uint16_t accumulation_time(struct ecudata_t* d)
{
int16_t i, i1, voltage = d->sens.voltage;
if (voltage < VOLTAGE_MAGNITUDE(5.4))
voltage = VOLTAGE_MAGNITUDE(5.4); //5.4 - минимальное значение напряжения в таблице предусмотренной для 12В бортовой сети
i = (voltage - VOLTAGE_MAGNITUDE(5.4)) / VOLTAGE_MAGNITUDE(0.4); //0.4 - шаг по напряжению
if (i >= COIL_ON_TIME_LOOKUP_TABLE_SIZE-1) i = i1 = COIL_ON_TIME_LOOKUP_TABLE_SIZE-1;
else i1 = i + 1;
return simple_interpolation(voltage, PGM_GET_WORD(&fw_data.exdata.coil_on_time[i]), PGM_GET_WORD(&fw_data.exdata.coil_on_time[i1]),
(i * VOLTAGE_MAGNITUDE(0.4)) + VOLTAGE_MAGNITUDE(5.4), VOLTAGE_MAGNITUDE(0.4)) >> 4;
}
// Реализует функцию УОЗ от оборотов для холостого хода
// Возвращает значение угла опережения в целом виде * 32. 2 * 16 = 32.
int16_t idling_function(struct ecudata_t* d)
{
int8_t i;
int16_t rpm = d->sens.inst_frq;
//находим узлы интерполяции, вводим ограничение если обороты выходят за пределы
for(i = 14; i >= 0; i--)
if (d->sens.inst_frq >= PGM_GET_WORD(&f_slots_ranges[i])) break;
if (i < 0) {i = 0; rpm = 600;}
return simple_interpolation(rpm,
_GB(&d->fn_dat->f_idl[i]), _GB(&d->fn_dat->f_idl[i+1]),
PGM_GET_WORD(&f_slots_ranges[i]), PGM_GET_WORD(&f_slots_length[i]));
}
// Реализует функцию УОЗ от оборотов(мин-1) и нагрузки(кПа) для рабочего режима двигателя
// Возвращает значение угла опережения в целом виде * 32, 2 * 16 = 32.
int16_t work_function(struct ecudata_t* d, uint8_t i_update_airflow_only)
{
int16_t gradient, discharge, rpm = d->sens.inst_frq, l;
int8_t f, fp1, lp1;
discharge = (d->param.map_upper_pressure - d->sens.map);
if (discharge < 0) discharge = 0;
//map_upper_pressure - верхнее значение давления
//map_lower_pressure - нижнее значение давления
gradient = (d->param.map_upper_pressure - d->param.map_lower_pressure) / 16; //делим на количество узлов интерполяции по оси давления
if (gradient < 1)
gradient = 1; //исключаем деление на ноль и отрицательное значение если верхнее давление меньше нижнего
l = (discharge / gradient);
if (l >= (F_WRK_POINTS_F - 1))
lp1 = l = F_WRK_POINTS_F - 1;
else
lp1 = l + 1;
//обновляем переменную расхода воздуха
d->airflow = 16 - l;
if (i_update_airflow_only)
return 0; //выходим если вызвавший указал что мы должны обновить только расход воздуха
//находим узлы интерполяции, вводим ограничение если обороты выходят за пределы
for(f = 14; f >= 0; f--)
if (rpm >= PGM_GET_WORD(&f_slots_ranges[f])) break;
//рабочая карта работает на 600-х оборотах и выше
if (f < 0) {f = 0; rpm = 600;}
fp1 = f + 1;
return bilinear_interpolation(rpm, discharge,
_GB(&d->fn_dat->f_wrk[l][f]),
_GB(&d->fn_dat->f_wrk[lp1][f]),
_GB(&d->fn_dat->f_wrk[lp1][fp1]),
_GB(&d->fn_dat->f_wrk[l][fp1]),
PGM_GET_WORD(&f_slots_ranges[f]),
(gradient * l),
PGM_GET_WORD(&f_slots_length[f]),
gradient);
}
//Coolant sensor is thermistor (тип датчика температуры - термистор)
//Note: We assume that voltage on the input of ADC depend on thermistor's resistance linearly.
//Voltage on the input of ADC can be calculated as following:
// U3=U1*Rt*R2/(Rp(Rt+R1+R2)+Rt(R1+R2));
// Rt - thermistor, Rp - pulls up thermistor to voltage U1,
// R1,R2 - voltage divider resistors.
int16_t thermistor_lookup(uint16_t adcvalue)
{
int16_t i, i1;
//Voltage value at the start of axis in ADC discretes (значение напряжения в начале оси в дискретах АЦП)
uint16_t v_start = PGM_GET_WORD(&fw_data.exdata.cts_vl_begin);
//Voltage value at the end of axis in ADC discretes (значение напряжения в конце оси в дискретах АЦП)
uint16_t v_end = PGM_GET_WORD(&fw_data.exdata.cts_vl_end);
uint16_t v_step = (v_end - v_start) / (THERMISTOR_LOOKUP_TABLE_SIZE - 1);
if (adcvalue < v_start)
adcvalue = v_start;
i = (adcvalue - v_start) / v_step;
if (i >= THERMISTOR_LOOKUP_TABLE_SIZE-1) i = i1 = THERMISTOR_LOOKUP_TABLE_SIZE-1;
else i1 = i + 1;
return (simple_interpolation(adcvalue, PGM_GET_WORD(&fw_data.exdata.cts_curve[i]), PGM_GET_WORD(&fw_data.exdata.cts_curve[i1]),
(i * v_step) + v_start, v_step)) >> 4;
}
/**Main function of firmware - entry point */
MAIN()
{
int16_t calc_adv_ang = 0;
uint8_t turnout_low_priority_errors_counter = 255;
int16_t advance_angle_inhibitor_state = 0;
retard_state_t retard_state;
//подготовка структуры данных переменных состояния системы
init_ecu_data(&edat);
knklogic_init(&retard_state);
//конфигурируем порты ввода/вывода
ckps_init_ports();
vent_init_ports();
fuelecon_init_ports();
idlecon_init_ports();
starter_init_ports();
ce_init_ports();
knock_init_ports();
jumper_init_ports();
//если код программы испорчен - зажигаем СЕ
if (crc16f(0, CODE_SIZE)!=PGM_GET_WORD(&fw_data.code_crc))
ce_set_error(ECUERROR_PROGRAM_CODE_BROKEN);
//читаем параметры
load_eeprom_params(&edat);
#ifdef REALTIME_TABLES
//load currently selected tables into RAM
load_selected_tables_into_ram(&edat);
#endif
//предварительная инициализация параметров сигнального процессора детонации
knock_set_band_pass(edat.param.knock_bpf_frequency);
knock_set_gain(PGM_GET_BYTE(&fw_data.exdata.attenuator_table[0]));
knock_set_int_time_constant(edat.param.knock_int_time_const);
if (edat.param.knock_use_knock_channel)
if (!knock_module_initialize())
{//чип сигнального процессора детонации неисправен - зажигаем СЕ
ce_set_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED);
}
edat.use_knock_channel_prev = edat.param.knock_use_knock_channel;
adc_init();
//проводим несколько циклов измерения датчиков для инициализации данных
meas_initial_measure(&edat);
//снимаем блокировку стартера
starter_set_blocking_state(0);
//инициализируем UART
uart_init(edat.param.uart_divisor);
//инициализируем модуль ДПКВ
ckps_init_state();
ckps_set_cyl_number(edat.param.ckps_engine_cyl);
ckps_set_edge_type(edat.param.ckps_edge_type);
ckps_set_cogs_btdc(edat.param.ckps_cogs_btdc); //<--only partial initialization
#ifndef COIL_REGULATION
ckps_set_ignition_cogs(edat.param.ckps_ignit_cogs);
#endif
ckps_set_knock_window(edat.param.knock_k_wnd_begin_angle,edat.param.knock_k_wnd_end_angle);
ckps_use_knock_channel(edat.param.knock_use_knock_channel);
ckps_set_cogs_btdc(edat.param.ckps_cogs_btdc); //<--now valid initialization
ckps_set_merge_outs(edat.param.merge_ign_outs);
s_timer_init();
vent_init_state();
//разрешаем глобально прерывания
_ENABLE_INTERRUPT();
sop_init_operations();
//------------------------------------------------------------------------
while(1)
{
if (ckps_is_cog_changed())
s_timer_set(engine_rotation_timeout_counter,ENGINE_ROTATION_TIMEOUT_VALUE);
if (s_timer_is_action(engine_rotation_timeout_counter))
{ //двигатель остановился (его обороты ниже критических)
#ifdef COIL_REGULATION
ckps_init_ports(); //чтобы IGBT не зависли в открытом состоянии
//TODO: Сделать мягкую отсечку для избавления от нежелательной искры. Как?
#endif
ckps_init_state_variables();
edat.engine_mode = EM_START; //режим пуска
if (edat.param.knock_use_knock_channel)
knock_start_settings_latching();
edat.curr_angle = calc_adv_ang;
meas_update_values_buffers(&edat, 1); //<-- update RPM only
}
//запускаем измерения АЦП, через равные промежутки времени. При обнаружении каждого рабочего
//цикла этот таймер переинициализируется. Таким образом, когда частота вращения двигателя превысит
//определенную величину, это условие выполнятся перестанет.
if (s_timer_is_action(force_measure_timeout_counter))
{
if (!edat.param.knock_use_knock_channel)
{
_DISABLE_INTERRUPT();
adc_begin_measure();
_ENABLE_INTERRUPT();
}
else
{
//если сейчас происходит загрузка настроек в HIP, то нужно дождаться ее завершения.
while(!knock_is_latching_idle());
_DISABLE_INTERRUPT();
//включаем режим интегрирования и ждем около 20мкс, пока интегратор начнет интегрировать (напряжение
//на его выходе упадет до минимума). В данном случае нет ничего страшного в том, что мы держим прерывания
//запрещенными 20-25мкс, так как это проискодит на очень маленьких оборотах.
knock_set_integration_mode(KNOCK_INTMODE_INT);
_DELAY_CYCLES(350);
knock_set_integration_mode(KNOCK_INTMODE_HOLD);
adc_begin_measure_all(); //измеряем сигнал с ДД тоже
_ENABLE_INTERRUPT();
}
s_timer_set(force_measure_timeout_counter, FORCE_MEASURE_TIMEOUT_VALUE);
meas_update_values_buffers(&edat, 0);
}
//----------непрерывное выполнение-----------------------------------------
//выполнение отложенных операций
sop_execute_operations(&edat);
//управление фиксированием и индицированием возникающих ошибок
ce_check_engine(&edat, &ce_control_time_counter);
//обработка приходящих/уходящих данных последовательного порта
process_uart_interface(&edat);
//управление сохранением настроек
save_param_if_need(&edat);
//расчет мгновенной частоты вращения коленвала
edat.sens.inst_frq = ckps_calculate_instant_freq();
//усреднение физических величин хранящихся в кольцевых буферах
meas_average_measured_values(&edat);
//cчитываем дискретные входы системы и переключаем тип топлива
meas_take_discrete_inputs(&edat);
//управление периферией
control_engine_units(&edat);
//КА состояний системы (диспетчер режимов - сердце основного цикла)
calc_adv_ang = advance_angle_state_machine(&edat);
//добавляем к УОЗ октан-коррекцию
calc_adv_ang+=edat.param.angle_corr;
//ограничиваем получившийся УОЗ установленными пределами
restrict_value_to(&calc_adv_ang, edat.param.min_angle, edat.param.max_angle);
//Если стоит режим нулевого УОЗ, то 0
if (edat.param.zero_adv_ang)
calc_adv_ang = 0;
#ifdef COIL_REGULATION
//calculate and update coil regulation time
ckps_set_acc_time(accumulation_time(&edat));
#endif
//Если разрешено, то делаем отсечку зажигания при превышении определенных оборотов
if (edat.param.ign_cutoff)
ckps_enable_ignition(edat.sens.inst_frq < edat.param.ign_cutoff_thrd);
else
ckps_enable_ignition(1);
//------------------------------------------------------------------------
//выполняем операции которые необходимо выполнять строго для каждого рабочего цикла.
if (ckps_is_cycle_cutover_r())
{
meas_update_values_buffers(&edat, 0);
s_timer_set(force_measure_timeout_counter, FORCE_MEASURE_TIMEOUT_VALUE);
//Ограничиваем быстрые изменения УОЗ, он не может изменится больше чем на определенную величину
//за один рабочий цикл. В режиме пуска фильтр УОЗ отключен.
if (EM_START == edat.engine_mode)
edat.curr_angle = advance_angle_inhibitor_state = calc_adv_ang;
else
edat.curr_angle = advance_angle_inhibitor(calc_adv_ang, &advance_angle_inhibitor_state, edat.param.angle_inc_spead, edat.param.angle_dec_spead);
//----------------------------------------------
if (edat.param.knock_use_knock_channel)
{
knklogic_detect(&edat, &retard_state);
knklogic_retard(&edat, &retard_state);
}
else
edat.knock_retard = 0;
//----------------------------------------------
//сохраняем УОЗ для реализации в ближайшем по времени цикле зажигания
ckps_set_advance_angle(edat.curr_angle);
//управляем усилением аттенюатора в зависимости от оборотов
if (edat.param.knock_use_knock_channel)
knock_set_gain(knock_attenuator_function(&edat));
// индицирование этих ошибок прекращаем при начале вращения двигателя
//(при прошествии N-го количества циклов)
if (turnout_low_priority_errors_counter == 1)
{
ce_clear_error(ECUERROR_EEPROM_PARAM_BROKEN);
ce_clear_error(ECUERROR_PROGRAM_CODE_BROKEN);
}
if (turnout_low_priority_errors_counter > 0)
turnout_low_priority_errors_counter--;
}
}//main loop
//------------------------------------------------------------------------
}
