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// 関数名 : calibration
// 引数 : *black (黒、最小値)，*white（白、最大値）
// 返り値 : 無し
// 概要 : 光センサの手動キャリブレーション
// 黒白の順でタッチする。
//*****************************************************************************
void calibration(int *black,int *white,int angle)
{
while(1) {
tail_control(angle);
if (ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S4) == 1) {
ecrobot_sound_tone(440, 170, 100);
*black = ecrobot_get_light_sensor(NXT_PORT_S3);
display_clear(0); /* 画面表示 */
display_goto_xy(0, 1);
display_string("BLACK:");
display_int(*black, 4);
break;
}//if
systick_wait_ms(100); /* 10msecウェイト */
}//while
display_update();
while(ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S4));
ecrobot_sound_tone(880, 170, 100);
while(1) {
tail_control(angle);
if (ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S4) == 1) {
ecrobot_sound_tone(880, 170, 100);
*white = ecrobot_get_light_sensor(NXT_PORT_S3);
//display_clear(0); /* 画面表示 */
display_goto_xy(0, 2);
display_string("WHITE:");
display_int(*white, 4);
break;
}//if
systick_wait_ms(100); /* 10msecウェイト */
}//while
//display_clear(0); /* 画面表示 */
display_goto_xy(0,4);
display_string("TH:");
display_int(TH(*black,*white), 3);
display_update();
while(ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S4));
ecrobot_sound_tone(440, 170, 100);
}
void KeyInfo::fromProtobuf(const protocol::Handshake_SignedHandshake_KeyInfo& key_info_s){
public_key.setAsBinaryString(key_info_s.ecdsa_key());
th = TH(public_key);
expiration_time = std::chrono::system_clock::from_time_t(key_info_s.expiration_time());
lose_time = std::chrono::system_clock::from_time_t(key_info_s.lose_time());
}
int main()
{
int i;
int j;
int height=64;
int width=64;
int data[2][64*64];
char *ca[64]={
/* 0 1 2 3 4 5 6 */
/* 0123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123 */
/*0*/ "################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
/*5*/ "################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
"##########.#....#######.####.................###################",
/*10*/ "##########.####.#...###.####.........######....#################",
"##########......#.##....#.....#......#########.####...##########",
"#############.###..#.####......#....##########.##...############",
"#############.####.#.####...........##########.##..#############",
"#########.###.####.....##...........##########.#.......#########",
/*15*/ "#########.#...#....###.####........###########.#.#####.#########",
"#########.#.###.####.#.####......##########.##...#####.#########",
"#########.#..##.####.######......##########.###.######.#########",
"#########.##.##...##.#########.############...#.######.#########",
"#########....####.##..########.####.#######........###.#########",
/*20*/ "#########.##....#.#...#######....##.#######.#####......#########",
"#########.#######.#..########....##.################.###########",
"#########.##.####.#..########....##...#..#####...###.###########",
"#########.##.#....#..###..............#..#####.......###########",
"#########.##.#....#...##..............#..#####....##############",
/*25*/ "#########.##.###.###..##................######....##############",
"#########..#.###.###..##......##........######......############",
"#########..#.###.###.......########.....###########.############",
"##########.#...............#......#.....###########.############",
"##########.#.#....................#.....###########.############",
/*30*/ "##########...###.........###...............########.############",
"############################......#........########.############",
"############################......#........########..###########",
"############################......#........########....#########",
"############################......#........####........#########",
/*35*/ "###################################...........#......###########",
"##############################aaaa............#####..###########",
"##############################aaa...........#######..###########",
"##############################aaa...........#####....###########",
"###########################aaaaa............#####....###########",
/*40*/ "#############################aa.................#..#############",
"#############################..........##.......#..#############",
"#########...........########...........##...##..#..#############",
"#########...........########......##........##.........#########",
"#########...........########.###..##........##.........#########",
/*45*/ "#########...........########.###......##....####..###..#########",
"#########...........########.#######..##....####..###..#########",
"#########...........#...#....#######........####..###..#########",
"#########..................#########........####...##..#########",
"#########...........#...#..#########..##....####...##..#########",
/*50*/ "#########...........################..###...#####..##..#########",
"#########...........######################..#####..#############",
"#########...........######################.........#############",
"#########...........######################.........#############",
"#########...........#############################......#########",
/*55*/ "################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
/*60*/ "################################################################",
"################################################################",
"################################################################",
"################################################################"
};
unsigned int top = 1 << 24 ,down = 1 << 8, right = 1 << 16 , left = 1 ;
for(i = 0 ;i < 64 ; i++ ){
for(j = 0 ; j < 64 ; j++ ){
switch( ca[i][j] ){
case '#':
data[0][j + i*width] = 1;
break;
case '.':
data[0][j + i*width] = 0;
break;
case 'a':
data[0][j+i*width] = 2;
break;
}
}
}
#define TH( x , y , dat ) data[1][(x)+(y)*width] = (dat);
TH(30,18,top );
TH( 28,29,left );
TH( 35,35,down );
TH( 36,35,down );
TH( 37,35,down );
TH( 38,35,down );
TH( 39,35,down );
TH( 40,36,left );
TH( 40,37,left );
TH( 40,38,left);
TH( 40,39,left );
TH( 40,40,left );
TH( 39,44,right | top );
TH( 38,44,top );
TH( 37,44,top );
TH( 36,44,top);
{
FILE *fp;
int fwid = htonl( width );
int fhei = htonl( height );
fp = fopen("floor0.binary" , "w");;
fwrite( &fwid, 4 , 1 , fp );
fwrite( &fhei, 4 , 1 , fp );
fwrite( data[0] , 4 , 64*64 , fp );
fwrite( data[1] , 4 , 64*64 , fp );
fclose( fp );
}
for(i = 0 ; i < 64 ; i++){
fprintf( stderr,"%d " , data[0][i] );
}
}
/* tasks.c: the list of threads and processes to run (DO NOT CHANGE) */
#include "scheduler.h"
#include "th.h"
struct task_info task[] = {
/* clock and status thread */
TH(&clock_thread),
/* lock and condition variable test threads */
TH(&thread2), TH(&thread3),
/* dining philosopher threads, named for the LEDs they used to
trigger, before I (David Eisenstat) figured out that they were
causing the keyboard controller to choke */
TH(&num), TH(&caps), TH(&scroll_th),
/* barrier test threads */
TH(&barrier1), TH(&barrier2), TH(&barrier3),
/* plane process */
PROC(PROC1_ADDR),
/* calculation process */
PROC(PROC2_ADDR)
};
enum {
NUM_TASKS = sizeof task / sizeof(struct task_info)
};
/* tasks.c: the list of threads and processes to run (DO NOT CHANGE) */
#include "scheduler.h"
#include "th.h"
struct task_info task[] = {
TH(&noop_thread1),
PROC(PROC1_ADDR),
};
enum {
NUM_TASKS = sizeof task / sizeof(struct task_info)
};
