/*!
* Init board.
*/
void BoardInit(void)
{
/* Initialise ports. */
PortInit();
/* Initialise system clock. */
SystemClkInit();
/* Initialise SPI1. */
Spi1Init();
/* Initialise Timer0. */
Timer0Init();
/* Initialise Timer3. */
Timer3Init();
/* Initialise interrupts. */
InterruptInit();
/* Initialise the LCD. */
LcdInit();
/* Clear LCD. */
LcdClearDisplay();
/* Initialise LEDs. */
LEDInit();
#ifdef RTC_ENABLED
/* RTC init. */
RTC_Init();
#endif //RTC_ENABLED
#ifdef UART0_ENABLED
/* UART0 init. */
Uart0Init();
#endif //UART0_ENABLED
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：main
* 函数功能 ：主函数
* 输 入 ：无
* 输 出 ：无
*******************************************************************************/
void main()
{
UsartConfiguration();
printf("system begin\r\n");
Timer0Init();
Exit0Init();
SystemInit();
while(1)
{
KeyScan();
Display(ratio_value);
// if(motor_count >= 5000)//每隔5s反转一次
// {
// motor_count = 0;
// motor_dir = !motor_dir;
// printf("system switch dir\r\n");
// }
if(time1s_tick>= 2000)
{
time1s_tick = 0;
printf("%d %d\r\n",coder_count,motor_count);
}
}
}
void MainTask(void *pdata) //Main Task create taks0 and task1
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
Timer0Init(); //initial timer0 for ucos time tick
ISRInit(); //initial interrupt prio or enable or disable
OS_EXIT_CRITICAL();
OSPrintfInit(); //use task to print massage to Uart
OSStatInit();
OSTaskCreate (Task0,(void *)0, &Task0Stk[Task0StkLengh - 1], Task0Prio);
OSTaskCreate (Task1,(void *)0, &Task1Stk[Task1StkLengh - 1], Task1Prio);
OSTaskCreate (Task2,(void *)0, &Task2Stk[Task2StkLengh - 1], Task2Prio);
OSTaskCreate (Task3,(void *)0, &Task3Stk[Task2StkLengh - 1], Task3Prio);
while(1)
{
OSPrintf("\nEnter Main Task\n");
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);
}
}
void main(void){
// UCHAR Test[3]={0x88,0x01,0x02};
IO_Init();
init_Uart();
Timer0Init();
INT_Init();
System_SetParaInit();
EA=1;
// USART_Send(Test,sizeof(Test),1);
Delay_ms(100);
BuzzerTriggrt = 1;
while(1){
// Delay_ms(1000);
// SBUF = 0xaf;while(!(SCON&0x02));SCON &= ~0x02;
//if(Com1DataCounter != 0){
// Muti_Send_Byte(Com1DataBuffer,Com1DataCounter); //将上位机的数据直接下发到下面的单片机
// Com1DataCounter=0;
// memset(Com1DataBuffer,0x00,600);
//}
P34 = 1;
ENTM = 1;
if(HeartbeatTrigger == 1)
{
UART_Fe_Seq++;
USART1_Send(CommonDataBuffer,Fe_data_Organize(CMD_Heartbeat,&ReplySucc,1,0));
HeartbeatTrigger = 0;
}
if(ResetWifiTrigger == 1)
{ /*由徐志坚禁止了没有收到服务器的命令而重启WiFi的功能*/
//nResetWifi = 0;
//Delay_ms(500);
//nResetWifi = 1;
//ResetWifiOnOff = 0;//关闭WIFI重置开关，WIFI重启以后，必须关闭重置开关防止WIFI模块连接服务器过程中再次重启。
ResetWifiTrigger = 0;
}
if(Com1HaveDate)
{
USART4_Send(Com1DataBuffer,Com1DataCounter);
Com1DataCounter=0;
memset(Com1DataBuffer,0x00,600);
Com1HaveDate = 0;
}
if(Exint0Counter != 0)
{
Exint0_DATA_deal();
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：main
* 函数功能 ：主函数
* 输 入 ：无
* 输 出 ：无
*******************************************************************************/
void main()
{
Timer0Init();
speed = 30;
while(1)
{
KeyScan();
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：main
* 函数功能 ：主函数
* 输 入 ：无
* 输 出 ：无
*******************************************************************************/
void main()
{
Timer0Init();
InitMotor();
while(1)
{
SetMotor();
}
}
void main(){
EA = 1;
Timer0Init();
Timer1Init();
while(1){
P26 = P15;
P25 = keysta;
};
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：main
* 函数功能 ：主函数
* 输 入 ：无
* 输 出 ：无
*******************************************************************************/
void main()
{
CarStop();
LED_OFF;
UsartConfiguration();
LCD1602Init();
Timer0Init();
//5ms 执行一次
while(1)
{
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
if(switch_flag)
{
LED_ON;
switch_flag = 0;
}else
{
LED_OFF;
switch_flag = 1;
}
}
continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
if(continue_time == 0)
{
continue_time = 1;
CarStop();
}
//do something
if(bt_rec_flag == 1)//接收到红外信号
{
bt_rec_flag = 0;
switch(ctrl_comm)
{
case COMM_UP: CarGo();break;
case COMM_DOWN: CarBack();break;
case COMM_LEFT: CarLeft();break;
case COMM_RIGHT: CarRight();break;
case COMM_STOP: CarStop();break;
default : break;
}
LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
//printf("%c",ctrl_comm);
}
}
}
}
void TIMERdelay (int uSec) {
if(!timer0Inicializado) {
Timer0Init();
timer0Inicializado = 1;
}
flagTimer = 0;
Timer0Count(uSec);
while(!flagTimer)
;// Espero la interrupcion del timer que suba el flag
return;
}
void main(){
u8 str[] = "MaWei";
EA = 1;
UartInit();
Timer0Init();
sendStr(str);
while(1){
P30 = P31;
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：main
* 函数功能 ：主函数
* 输 入 ：无
* 输 出 ：无
*******************************************************************************/
void main()
{
Timer0Init();
angle_count=7;
Delayms(500);//先回原位
while(1)
{
for(angle_count=7;angle_count<23;angle_count++)
Delayms(30);
for(angle_count=23;angle_count>7;angle_count--)
Delayms(30);
}
}
/*********************************************************************************************************
** 函数名称: TargetInit
** 功能描述: 目标板初始化代码，在需要的地方调用，根据需要改变
** 输 入: 无
**
** 输 出: 无
**
** 全局变量: 无
** 调用模块: 无
**
** 作 者: 陈明计
** 日 期: 2004年2月2日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人:
** 日 期:
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
void TargetInit(void) /*由汇编转入到此处*/
{
OS_ENTER_CRITICAL();
srand((INT32U) TargetInit);
VICInit();
Timer0Init();
VICIntSelect=0x00; //中断全部设置为ＩＲＱ
VICVectCntl8=0x20|4; //第8优先级的中断分配给了Timer0，向量ＩＲＱ使能
VICVectAddr8=(unsigned int) IRQ_Timer0; //将第8优先级的地址赋值为TIMER0中断入口地址
VICIntEnable=1<<4;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：main
* 函数功能 ：主函数
* 输 入 ：无
* 输 出 ：无
*******************************************************************************/
void main()
{
int key_value;
CarStop();
LED_OFF;
LCD1602Init();
Timer0Init();
//5ms 执行一次
while(1)
{
key_value = KeyScan();
if(key_value == KEY1)
{
sys_status = 0;
}
if(key_value == KEY2)
{
sys_status = 1;
}
//执行部分
if(sys_status == 1)
{
VoidRun();
}else
{
ctrl_comm = COMM_STOP;
CarStop();
}
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
if(switch_flag)
{
LED_ON;
switch_flag = 0;
}else
{
LED_OFF;
switch_flag = 1;
}
}
}
}
}
MAIN void main(void) {
Init();
// Enable odometry
LED_CONFIGURE_ODOMETRY();
// Configure auto measurment mode
SensorInit();
SensorConfigAutomode(am_odo);
// Setup encoder control
EncoderInit();
EncoderMovementReset();
// Initialize 1kHz tick timer
Timer0Init();
Timer0IntEnable();
// Set drive direction
MotorDir(FWD, FWD);
for (;;) {
// Circle with approx. 10cm diameter
ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) {
EncoderMovementSetSpeed(INNER_SPEED, OUTER_SPEED(100));
}
msleep(5000);
// Circle with approx. 25cm diameter
ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) {
EncoderMovementSetSpeed(INNER_SPEED, OUTER_SPEED(250));
}
msleep(3000);
// Tightening spiral
for (uint8_t i = 250; i >= 80; i -= 10) {
ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) {
EncoderMovementSetSpeed(INNER_SPEED, OUTER_SPEED(i));
}
msleep(500);
}
// Straight line
ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) {
EncoderMovementSetSpeed(125, 125);
}
msleep(3000);
}
}
void main()
{
flag= 0;
sys_init();
Timer0Init();
Timer0Init_50ms();
IO_init();
PWM_Init();
clear();
while(1)
{
key();
conver_nu();
LCD_display();
}
}
/***********************************************************************************
* @prototype void SystemInit(void)
* @description Initializes the device
* @param None
* @return None
***********************************************************************************/
void SystemInit(void)
{
// Initialize GPIO and peripheral
GPIOInit();
// Initialize Timers
Timer0Init();
Timer1Init();
// Initialize UART
USARTInit(_BAUDRATE);
// Initialize ADC
ADC_Init();
// Enable interrupts
sei();
}
void main(void)
{
u8 i;
delay_ms(200); //上电延时200ms等待系统稳定
UartInit(); //串口1初始化
Timer0Init();//定时器0初始化
INT0Init();//中断0初始化
IR_IO=1;
while(1)
{
if(codeCnt==31) //数据接收完成
{
if(IR_data[2]==~IR_data[3])//校验一下反码
{
for(i=0;i<4;i++) SendData(IR_data[i]);//输出4位hex
delay_ms(30);//延时30ms等待数据超时，遥控器一次发3组相同的数据，这里用延时只接收1组就好了。
}
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：main
* 函数功能 ：主函数
* 输 入 ：无
* 输 出 ：无
*******************************************************************************/
void main()
{
CarStop();
LCD1602Init();
Timer0Init();
UltraSoundInit();
//5ms 执行一次
while(1)
{
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
LCD1602WriteDistance(distance_cm);
}
//do something
Distance();
BarrierProc();
// if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令发生变化
// {
// ctrl_comm_last = ctrl_comm;
// switch(ctrl_comm)
// {
// case COMM_UP: CarGo();break;
// case COMM_DOWN: CarBack();break;
// case COMM_LEFT: CarLeft();break;
// case COMM_RIGHT: CarRight();break;
// case COMM_STOP: CarStop();break;
// default : break;
// }
// LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
// }
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：main
* 函数功能 ：主函数
* 输 入 ：无
* 输 出 ：无
*******************************************************************************/
void main()
{
int key_value;
CarStop();
LED_OFF;
Timer0Init();
UltraSoundInit();
//5ms 执行一次
while(1)
{
key_value = KeyScan();
if(key_value == KEY1)
{
sys_status = 0;
}
if(key_value == KEY2)
{
sys_status = 1;
}
//执行部分
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
if(sys_status == 1)
{
Distance();
VoidRun();
}else
{
CarStop();
}
}
}
}
void main()
{
u16 i;
u8 dir=0,height=0,cmd=0;
u8 color=0,light=0;
u8 temp;
u8 d,h;
Timer0Init();
Timer1Init();
usart_init(9600);
//SendString("mcu is working!\n");
while(1)
{
/*获取地址*/
block=P2&0x0f;
pole=(P3&0xf0)>>4;
/*串口接收处理*/
if(USART_RX_STA==STA_OK)
{
for(i=0;i<USART_REC_LEN;i++)//返回数据
{
SendData(USART_RX_BUF[i]);
}
if(USART_RX_BUF[0]==0)//群发数据
{
cmd = USART_RX_BUF[1];
switch(cmd)
{
case 1:Display_ALL();break;//同步
case 2:OFF_ALL();break;//复位
case 3:break;//呼吸灯
case 4:color = USART_RX_BUF[2];
light = USART_RX_BUF[3];
LED_ALL_ON(color,light);break;//跑马灯
case 5:check_led();break;//检测
case 6:WriteData(IAP_ADDRESS,480,EEPROM_TEMP);break;//将缓存区数据存入EEPORM
case 7:ReadRGB_EEPORM_ByID(IAP_ADDRESS,1);break;
case 8:for(i=0;i<ONE_SECTOR;i++)
{
temp = IAP_ReafByte(IAP_ADDRESS+i);
SendData(temp);
}break;//读取EEPROM数据
case 9:ET0=0;
SendData(block);//返回目标地址
SendData(pole);break;
case 10:ET0=1;break;
}
SendData(cmd);//返回命令字
}
else if(USART_RX_BUF[0]>0)//单个目标数据
{
if(USART_RX_BUF[0]==block&&USART_RX_BUF[1]==pole)//是否为目标地址
{
RGB_DATA.dir = USART_RX_BUF[2];//获取方向值
RGB_DATA.height = USART_RX_BUF[3];//获取高度值
RGB_DATA.rgb[0] = USART_RX_BUF[4];//获取数据值
RGB_DATA.rgb[1] = USART_RX_BUF[5];
RGB_DATA.rgb[2] = USART_RX_BUF[6];
RGB_DATA.id = USART_RX_BUF[7];//获得帧ID
// rgb =&USART_RX_BUF[4];//获取数据值
//
// SetRGB(dir,height,rgb);//设置数据值
WriteRGB_EEPROMTemp(EEPROM_TEMP,RGB_DATA);
// SendData(block);//返回目标地址
// SendData(pole);
}
}
USART_RX_STA=STA0;
USART_REC_LEN=0;
}
for(d=1;d<=4;d++)
for(h=1;h<=4;h++)
BreathingLight(d,h,1,60);
}
}
