unsigned lbalance_target(struct lbalance *lb)
{
if (!lb->target_uptodate) {
lb->target = calculate_target(lb);
lb->target_uptodate = true;
}
return lb->target;
}
void
board_set_level (int level)
{
board *b = CUR_BOARD;
if (level == b->level)
return;
PROTECT_BEGIN;
b->level = level;
invalidate_dd_scores (b);
calculate_target(b);
show_board(b, REDRAW_CONTRACT | REDRAW_BOARD_LIST);
PROTECT_END;
}
int calculate_sweeps (mvmt_t* mvmt, sweeps_data_t* sweeps_data, int i_start, int i_stop) {
int i;
int i_peak_fall = 0, i_peak_rise = 0;
for (i = i_start; i < i_stop; i++) {
if ( sweeps_data->rise[i] > sweeps_data->rise[i_peak_rise])
i_peak_rise = i;
if ( sweeps_data->fall[i] > sweeps_data->fall[i_peak_fall])
i_peak_fall = i;
}
if (i_peak_fall == 0 || i_peak_rise == 0 || i_peak_fall == i_stop || i_peak_rise == i_stop)
return 0;
if (!calculate_target (mvmt, sweeps_data, i_peak_rise, i_peak_fall) )
return 0;
return 1;
}
//
//void track_target(double *harm_locked, double *fharm_locked,
// mvmt_t *mvmt, mvmt_t *mvmt_locked, double *spds,
// int v_avg_n, int *v_avg_fill,int per) {
// double _harm_locked = *harm_locked;
// int _fharm_locked = *fharm_locked;
// int _v_avg_fill = *v_avg_fill;
//
// memcpy(mvmt,mvmt_locked,sizeof(mvmt_t));
// mvmt = mvmt_locked;
//
// //додумываем скорость
// if(v_avg_n > 0) {
// mvmt_set_spd(mvmt,avg_spd(v_avg,_v_avg_fill));
// avg_spd_add(mvmt->sspeed, v_avg, v_avg_n);
// _v_avg_fill += (_v_avg_fill < v_avg_n);
// *v_avg_fill = _v_avg_fill;
// }
//
// //додумываем расстояние
// if(do_recalc_dist) {
// _fharm_locked = recalc_dist(harm_locked,mvmt.sspeed,per);
// *fharm_locked = _fharm_locked;
// _harm_locked = round_dist(fharm_locked);
// *harm_locked = _harm_locked;
// }
//}
int write_to_rrw_points(rrw_point_t* rrw_point, sweeps_data_t* sweeps_data, int sweep_size, int win_min, int win_max, threshold_t* threshold,
int cycle_per, double *v_avg) {
static int lock = 0;
int i_peak_rise, i_peak_fall;
mvmt_t mvmt;
static int v_avg_fill = 0;
double harm_expected;
if (sweeps_data->rise == NULL || sweeps_data->fall == NULL || rrw_point == NULL)
return 0;
//очищаем точки целей
clr_rrw_points(rrw_point,win_min,win_max);
//поиск глобального максимума
find_maxs(sweeps_data,win_min,win_max,threshold,&i_peak_rise,&i_peak_fall);
//Обнаружение цели:
if (i_peak_rise < 0 || i_peak_fall < 0) { //цель потеряна?
//ведение цели
if ((count_fail_detect < MAX_COUNT_FAIL_DETECT) && do_restore && lock) {
//наращиваем счётчик додумываний (допустимых потерь захвата)
count_fail_detect++;
//восстанавливаем движение цели по последнему состоянию захвата
mvmt = mvmt_locked;
//додумываем скорость
if((v_avg_n > 0) && (v_avg_fill > 0)) {
mvmt_set_spd(&mvmt,avg_spd(v_avg,v_avg_fill));
avg_spd_add(mvmt.sspeed, v_avg, v_avg_n);
v_avg_fill += (v_avg_fill<v_avg_n);
}
//додумываем расстояние
if(do_recalc_dist) {
fharm_locked = recalc_dist(harm_locked,mvmt.sspeed,cycle_per);
harm_locked = round_dist(fharm_locked);
}
//заполняем додуманную точку цели
rrw_point[harm_locked] = rrw_point_locked;
rrw_point[harm_locked].speed = mvmt.speed;
rrw_point[harm_locked].status_direct = mvmt.mv_to_radar ? RRW_STATUS_DIRECT_TO_RADAR : RRW_STATUS_DIRECT_FROM_RADAR;
} else { //потеря захвата
//очищаем массив скоростей для усреднения
if(v_avg_n>0) {
clr_avg_spds(v_avg,v_avg_n);
v_avg_fill = 0;
}
//очищаем параметры цели при последнем захвате
memset(&mvmt_locked, 0, sizeof(mvmt_t));
memset(&rrw_point_locked, 0, sizeof(rrw_point_t));
fharm_locked = harm_locked = 0;
count_fail_detect = 0;
//теряем захват
if(lock)
target_lost(&lock);
return 0;
}
} else { //цель в захвате
calculate_target (&mvmt, sweeps_data, i_peak_rise, i_peak_fall);
// harm_expected = (mvmt.peak_estim_rise + mvmt.peak_estim_fall)/2.0;
fharm_locked = (mvmt.peak_estim_rise + mvmt.peak_estim_fall)/2.0;
harm_locked = round_dist(fharm_locked);
if(v_avg_n>0) {
//добавляем скорость в массив для усреднения
avg_spd_add(mvmt.sspeed,v_avg,v_avg_n);
v_avg_fill += (v_avg_fill<v_avg_n);
//вычисляем текущую скорость как среднее и оцениваем
mvmt_set_spd(&mvmt,avg_spd(v_avg,v_avg_fill));
}
//сохраняем параметры движения последнего захвата
mvmt_locked = mvmt;
//заполняем точку цели
rrw_point[harm_locked].status_target = RRW_STATUS_TARGET_DETECT;
rrw_point[harm_locked].status_direct = mvmt.mv_to_radar ? RRW_STATUS_DIRECT_TO_RADAR : RRW_STATUS_DIRECT_FROM_RADAR;
rrw_point[harm_locked].speed = mvmt.speed;
rrw_point[harm_locked].status_speed = get_speed_status (mvmt.speed);
rrw_point[harm_locked].power = sweeps_data->rise[i_peak_rise];
//сохраняем додуманную точку цели
rrw_point_locked = rrw_point[harm_locked];
//обнуляем счётчик додумываний (допустимых потерь захвата)
count_fail_detect = 0;
if(!lock)
target_locked(&lock);
}
return 1;
}
void lpf_work(void)
{
calculate_target();
calculate_current();
calculate_final();
}