void InnerProd::evaluateGen(const MatV& input, MatV& output, std::vector<int>& itmp, std::vector<T>& rtmp){
// Get data
T& res = output[0]->data().front();
const vector<T> &arg0 = input[0]->data();
const vector<T> &arg1 = input[1]->data();
const int n = arg0.size();
// Perform the inner product
res = casadi_dot(n,getPtr(arg0),1,getPtr(arg1),1);
}
void casadi_bfgs(const casadi_int* sp_h, T1* h, const T1* dx,
const T1* glag, const T1* glag_old, T1* w) {
// Local variables
casadi_int nx;
T1 *yk, *qk, dxBkdx, omega, theta, phi;
// Dimension
nx = sp_h[0];
// Work vectors
yk = w; w += nx;
qk = w; w += nx;
// yk = glag - glag_old
casadi_copy(glag, nx, yk);
casadi_axpy(nx, -1., glag_old, yk);
// qk = H*dx
casadi_fill(qk, nx, 0.);
casadi_mv(h, sp_h, dx, qk, 0);
// Calculating theta
dxBkdx = casadi_dot(nx, dx, qk);
// C-REPLACE "if_else" "casadi_if_else"
omega = if_else(casadi_dot(nx, yk, dx) < 0.2 * casadi_dot(nx, dx, qk),
0.8 * dxBkdx / (dxBkdx - casadi_dot(nx, dx, yk)), 1);
// yk = omega * yk + (1 - omega) * qk;
casadi_scal(nx, omega, yk);
casadi_axpy(nx, 1 - omega, qk, yk);
theta = 1. / casadi_dot(nx, dx, yk);
phi = 1. / casadi_dot(nx, qk, dx);
// Update H
casadi_rank1(h, sp_h, theta, yk, yk);
casadi_rank1(h, sp_h, -phi, qk, qk);
}
void Dot::evalGen(const T** arg, T** res, int* iw, T* w, int mem) const {
*res[0] = casadi_dot(dep(0).nnz(), arg[0], arg[1]);
}
