/* Interrupciones: TIMER1 */
void interrupt(){
unsigned long duration = 0;
// If the interrupt was generated by timer0 overflow
/* Con 8MHz: 4/(8*10^6)*256*256*3 = 0.09 segundos ingreso a interrupcion */
if(INTCON.RBIF){
T1CON.TMR1ON = 1; // ON Counter
while(Echo == 1);
T1CON.TMR1ON = 0;
TMR = (unsigned int) TMR1H << 8;
TMR = TMR + TMR1L; // Combine 2x counter byte into single integer
duration = (TMR/10) * 8; // Duration Formula = TMR * 0.2us(Clock speed) * 4 (Timer Prescale)
distance_cm = duration / 58 ; // Refer HC-SR04 Datasheet
distance_inc = duration / 148;
if(distance_cm < 30)
{
if (!bandera_mover && bandera_automatico) {/* Si hay obstaculo y esta en Automatico*/
darVuelta();
}else if(!bandera_mover && !bandera_automatico){
pararVehiculo();
bandera_mover = 0;
}
}else {
bandera_mover = 1;
avanzarVehiculo();
}
distance_cm = 0, distance_inc = 0, TMR = 0;
INTCON.RBIF = 0; // Clear PortB Interrupt Flag
}
contadorInterrupt++; /* contando 20 entradas a la interrupcion */
return;
}
void Calesita::operar(){
do{
log << "Calesita esperando que llegue mas gente." << endl;
if (!hayQueSalir()) esperarClientes();
if (pids.size() > 0)
{
log << "Calesita dando una vuelta con " << pids.size() << " pasajeros." << endl;
darVuelta();
log << "Calesita termino de dar la vuelta." << endl;
}
} while(!hayQueSalir() || pids.size() > 0);
}
