~Server ()
{
// stop drivers and erase their threads
driverStop ();
driverDelete();
// closing connections
acceptor->close();
iosrv->stop();
// deallocate resources
delete acceptor;
delete iosrv;
delete serverQueue;
}
void main(void){
init_config();
if(input(IR_RECEIVER)){ fprintf(SERIAL, "Conexión no iniciada.\n\r\n\r"); }
while(input(IR_RECEIVER));
fprintf(SERIAL, "Conexión iniciada.\n\r\n\r");
RBIF=0; // Se limpia la bandera de interrupcion por cambio de estado de RB.
enable_interrupts(GLOBAL); // Permiso Global de interrupciones.
while(1){
adcPwmEnhanced(52.0); //52 es el valor de CCPRxL:CCPxCON<5:4> cuando el "duty" esta al 100%.
//Si hay algo que notificar entonces se realiza por medio de una comunicacion serial.
if(notification){
notification=false; //Se desactiva la notificacion serial.
serialNotification();
}
//Si el enlace esta bloqueado da vuelta, sino camina hacia adelante.
if(really_blocked){
driverStop();
driverLeft();
}
else{ driverForward(); }
//Calculo para la distancia recorrida y velocidad (odometro).
if(sec_odom){
sec_odom=false;
odometer(2, 0.01);
}
} //</while>
} //</main>
void start ()
{
acceptor->listen(1);
tcp::socket *socket;
int clientCount = 0;
while (doStop == false) {
socket = new tcp::socket (*iosrv);
debug ("Accepting...");
acceptor->accept (*socket);
debug ("Get client !");
clientCount += 1;
driverStart ();
while (true) {
if (socket->is_open()==false || doStop==true) break;
shared_ptr<Message> msg = serverQueue->pop ();
try {
msg->send (*socket);
int tp = (int)msg->getType();
//cout << "Sent message " << tp << endl;
} catch (boost::system::system_error &serr) {
debug ("Unable to send");
break;
}
}
debug ("Client closing!");
driverStop();
socket->close();
delete (socket);
}
}
