int main(void)
{
struct gpio_pin heartbeat_led;
struct timer heartbeat_timer;
struct aparser_ctx uart_parser;
cli();
gpio_init_output(&yellow_led, &PORTC, 0, false);
gpio_init_output(&heartbeat_led, &PORTB, 5, false);
timer_set_period_ms(&heartbeat_timer, 500);
servo_init();
uart_init();
systick_init();
aparser_init(&uart_parser, 2);
aparser_register_commands(&uart_parser, uart_parser_item);
wdt_enable(WDTO_500MS);
sei();
for (;;) {
uint8_t data;
if (uart_getchar(&data) == UART_RETCODE_SUCCESS) {
uart_putchar(data);
aparser_update_and_execute(&uart_parser, data);
}
if (timer_has_expired(&heartbeat_timer)) {
timer_restart(&heartbeat_timer);
gpio_toggle(&heartbeat_led);
}
wdt_reset();
}
return 0;
}
irom static void gpio_init_timer(gpio_t *gpio)
{
const gpio_config_entry_t *cfg = get_config(gpio);
gpio->timer.delay = 0;
gpio_init_output(gpio);
if(cfg->timer.direction == gpio_up)
gpio_output_set(0, 1 << gpio->index, 0, 0);
else
gpio_output_set(1 << gpio->index, 0, 0, 0);
if(cfg->timer.autotrigger)
trigger_timer(gpio, 1);
}
