int main(void){
initPIC32();
closedLoopControl( false );
setVel2(0, 0); //Stop Engines
while(1){
printf("Press start to continue\n");
while(!startButton());
do{
waitTick40ms();
int ground = readLineSensors(0);
if(NEAR_LEFT_BLACK(ground))
setVel2(0, 50);
else if(NEAR_RIGHT_BLACK(ground))
setVel2(50, 0);
else if(FAR_LEFT_BLACK(ground))
setVel2(-50, 50);
else if (FAR_RIGHT_BLACK(ground))
setVel2(50, -50);
else if(GROUND_CENTER_BLACK(ground))
setVel2(55, 60);
else
setVel2(50, -50);
}while(!stopButton());
}
return 0;
}
int main(void){
initPIC32();
closedLoopControl( false );
setVel2(0, 0); //Stop Engines
int start, oldStart = 2;
resetCoreTimer();
while(1){
start = startButton();
if(start != oldStart)
printf("%10d %d\n",readCoreTimer()/1000, start);
oldStart = start;
}
return 0;
}
int main (void)
{
//iniciçao da pic
initPIC32 ();
closedLoopControl( true );
setVel2(0, 0);
T4CONbits.TCKPS=5;
PR4=(PBCLK/32/3)-1;//fout 20MHz/(32*(62499+1))*10Hz,freq a 1 hz
TMR4=0;//Reset timer T2
T4CONbits.TON=1;
//Interrupts
IFS0bits.T4IF=0;//reset do timer
IPC4bits.T4IP=2;//priority
IEC0bits.T4IE=1;//enable timer3
EnableInterrupts();
printStr(__FILE__); // para saber o nome do ficheiro que esta a correr no robot
printf("\r battery: %d ", batteryVoltage());
printStr("\n");
//desligar os leds para o inicio
leds(0b1111); //leds off
#if 0
while(1)
{
while(!tick40ms);
tick40ms=0;
readAnalogSensors();
}
#endif
while (TRUE)
{
TimeOut(); // timeOut => tb devia ir para uma inturrupcao
//Sensor(); //leitura os sensores tem de se por numa interropecao
//botao de estado
if(startButton() == 1) // Botao start(preto) primido
{
estado = 1;
resetCoreTimer();
leds(0x1);
}
else if(stopButton() == 1) //Botao stop(vermelho) primido
{
estado = 0;
leds(0x0);
}
//funcoa de funcionameneto
if(estado == 1) // robot fica em presesamento
{
Ver_Farol();
printf("D: %d F: %d E: %d LINHA: %d Farol: %d \r", sensor_dir,sensor_frente,sensor_esq,linha ,farolsen );
ANDAR2();
}
//quando e primido o botao stop
else if(stopButton() == 1) // deslica o funcionamento, nenhum led activo
{
Stop_robot();
}
}
return (0);
}
int main (void)
{
int countCiclos = 100;
//iniciçao da pic
initPIC32 ();
closedLoopControl( true );
setVel2(0, 0);
printStr(__FILE__); // para saber o nome do ficheiro que esta a correr no robot
printf("\r battery: %d ", batteryVoltage());
if(batteryVoltage() <94){
printf("_Bateria fraca, MUDAR Bateria\n");
}
printStr("\n");
while(1)
{
while(!tick40ms);
tick40ms=0;
readAnalogSensors();
//state buttons
if(startButton() == 1) // Botao start(preto) primido
{
estado = 1;
enableObstSens();
leds(0x0); //leds off
countCiclos = 100;
}
else if(stopButton() == 1) //Botao stop(vermelho) primido
{
printf("Red button pressed!!! \n");
estado = 0;
disableObstSens();
}
if(estado == 1)
{
TimeOut(); // timeOut => tb devia ir para uma inturrupcao
Chegada_Farol();
if(countCiclos++ >= 100)
{
Ver_Farol();
countCiclos = 0;
}
Run_Beacon();
}
if(estado == 2)
{
leds(0x1);
Stop_robot();
}
if(estado == 3)
Fim();
else if(stopButton() == 1 || estado == 0) // deslica o funcionamento, nenhum led activo
{
Stop_robot();
}
}
return (0);
}
