int main(void) {
// Locals General. -----------------------------------------------------
char message[50]; // Any message to send by UART1
char command[20], response[50];
int c;
int i, version;
// Init Oscillator. ----------------------------------------------------
InitOscillator(); // Initialize the PLL (also disables wdt)
WaitMiliSec(50);
// Init mcu ports ------------------------------------------------------
init_port(); // Initialize ports
// Init UARTS. ---------------------------------------------------------
init_UART1(); // Initialize the serial communication (TTL / RS-232)
init_UART2(); // Initialize the serial communication (TTL / RS-232)
LED_ORNG=0;
// LED_ORNG =1;
// Welcome Message-----------------------------------------------------
uart1_send_static_text("\n\n\rWELCOME to CoaX Bluetooth configuration"); // Welcome msg
uart1_send_static_text("\n\rPress H (return) for help");
while(1)
{
i = 0;
c=0;
do
{
if (e_getchar_uart1(&command[i]))
{
c=command[i];
i++;
}
}
while (((char)c != '\n')&&((char)c != '\x0d'));
command[i]='\0';
switch (command[0])
{
case 'P': e_bt_read_local_pin_number(message);
sprintf(response,"\n\rPIN code = %s",message);
break;
case 'O': sscanf(command,"O,%s\n",message);
if(e_bt_write_local_pin_number(message))
sprintf(response,"\n\rError writting PIN");
else
sprintf(response,"\n\rPIN code = %s",message);
break;
case 'M': sscanf(command,"M,%s\n",message);
if(e_bt_write_local_name(message))
sprintf(response,"\n\rError writting Name");
else
sprintf(response,"\n\rFriendly name = %s",message);
break;
case 'S': sscanf(command,"S,%s\n",message);
if(e_bt_write_local_pin_number(message))
sprintf(response,"\n\rError writting PIN");
else
sprintf(response,"\n\rPIN code = %s",message);
e_send_uart1_char(response,strlen(response));
while(e_uart1_sending());
sprintf(command,"CoaX_%s",message);
if(e_bt_write_local_name(command))
sprintf(response,"\n\rError writting Name");
else
sprintf(response,"\n\rFriendly name = %s",command);
break;
case 'N': e_bt_read_local_name(message);
sprintf(response,"\n\rFriendly name = %s",message);
break;
case 'R': version=e_bt_reset();
sprintf(response,"\n\rReset ok Firmware = %d",version);
break;
case 'H': uart1_send_static_text("\n\r \"M,Name\" Write Name for Friendly Bluetooth name");
uart1_send_static_text("\n\r \"N\" Read actual Friendly Bluetooth name");
uart1_send_static_text("\n\r \"O,#\" Write # PIN number");
uart1_send_static_text("\n\r \"P\" Read actual PIN number");
uart1_send_static_text("\n\r \"R\" Soft reset Bluetooth module");
uart1_send_static_text("\n\r \"S,#\" Write # PIN number and same time CoaX_#");
response[0]='\n';
response[1]='\0';
break;
default: sprintf(response,"\n\rz,Command not found");
break;
}
e_send_uart1_char(response,strlen(response));
while(e_uart1_sending());
}
}
int main(void) {
// Locals General. -----------------------------------------------------
char imu_board_id[9] = {0,0,0,0, 0,0,0,0, 0};
char message[1024]; // Any message to send by UART1
InitOscillator(); // Initialize the PLL (also disables wdt)
__delay32(_50MILLISEC);
// Init mcu ports ------------------------------------------------------
init_port(); // Initialize ports
LED_ORNG =0;
LED_RED = 1;
// Init UARTS. ---------------------------------------------------------
init_UART1(); // Initialize the serial communication (TTL / RS-232)
init_UART2();
broadcast_message("RC Testing program\n");
// Init Analog Channels. -----------------------------------------------
analog_initAnalog(); // Init the ADC module
// Init SPI. ---------------------------------------------------------
init_SPI();
// Init I2C. ---------------------------------------------------------
e_i2cp_init();
e_i2cp_enable();
__delay32(_50MILLISEC);
e_i2c_write(0x00); // dummy byte to get the START bit on the bus (believe it or not!)
// Init RC. ----------------------------------------------------------
initControlVariables(NULL);
broadcast_message("Initialising RC\n");
LED_ORNG =1;
LED_RED = 1;
BuzzerBip(1,1); // Make x bips of the Buzzer (blocking)
RCInitReception();
// RCSetType(RC_WK2401);
RCSetType(RC_WK2402);
broadcast_message("Initialising IMU\n");
// Init BUZZER. ----------------------------------------------------------
__delay32(_200MILLISEC); // Wait for the IMU to boot
while (INT_IMU==0) // Wait for the IMU to boot
{
FlashORNG (); // Flash the LED
}
read_imu_version(imu_board_id); imu_board_id[8] = 0;
broadcast_message("Entering main loop\n");
// Init BUZZER. ----------------------------------------------------------
BuzzerBip(3,1); // Make x bips of the Buzzer, blocking
InitLoopTimer(control.params.T_ctrl_ms);// Initialize & Enable control loop timer (20ms; 50Hz)
LED_RED = 0;
while (1) {
__delay32(5*_10MILLISEC);
sprintf(message, "RC %+.2f %+.2f %+.2f %.2f %.2f %+.2f %+.2f %+.2f %s CTRL %02X %s %s\n",
RC_THROTTLE, RC_YAW, RC_ROLL, RC_PITCH,
RC_THROTTLE_TRIM, RC_YAW_TRIM, RC_ROLL_TRIM, RC_PITCH_TRIM,
string_of_rc_state(RCSMGetState()),
control.flags.CONTROL_MODE,
string_of_control_mode(control.flags.CONTROL_MODE),
string_of_control_type(control.flags.CONTROL_MODE));
broadcast_message(message);
}
return 0;
} // End of main
main(void)
{
//===Hier sollten Variablen deklariert werden ============================
//unsigned char i = 0;
//char text[60];
//int x,y;
//===Hier die notwendigen Initialisierungsschritte =======================
//=(1)== Port-Initialisierung ============================================
init_Port(); // Initialisierung der Port Register
//(2)=== Clock-System-Initialisierung ====================================
//== XT2() oder Dco() als Taktquelle einstellen
//== durch Ein- oder Auskommentieren
//== DCO ist bei LPM Einsatz bevorzugt muß zyklisch kalibriert werden
//== XT2 ist quarzstabil muß nicht zyklisch kalibriert werden
//
//XT2 (); // XT2 Taktquelle aktivieren mit 7.3728MHz
DCO (); // Dco Taktquelle aktivieren mit 7.3728MHz
// beachte DELTA
//=(3)== Timer-Initialisierung= ==========================================
init_Timer_A(); // Init Timer für Sekundeninterrupt
// !! noch leere Funktion
//=(4)== USART-Initialisierung ===========================================
init_UART1(); // UART-RS232 mit 115.2kBit/s initialisieren
// !! noch leere Funktion
//=(5)== CC1100-Transceiver-Initialisierung ==============================
init_UART0_SPI(); // CC1100 SPI UART initalisieren
init_CC1100_POWERDOWN(); // CC1100 init und in RX Mode setzen
// !!!Interrupte sind ab jetzt freigegeben!!
//== Adresse und Funkkanal des Transceivers setzen
//== für die Arbeitsplaetze HWPx (x=1...10) sollten
//== ID=x und channnel=x gesetzt werden
ID = 1; // Adresse
setUid(ID); // Adresse im Transceiver setzen
channel = 1; // Funkkanal
switchFreq(channel); // Funkkanal im Transceiver setzen
//== Soll der Transceiver genutzt werden müssen folgende zwei Zeilen
//== auskommentiert werden:
init_CC1100_IDLE(); // CC1100 in den IDLE Mode setzen
init_CC1100_POWERDOWN();// CC1100 in den PowerDown Mode setzen
//=(6)== LCD-Display-Initialisierung =====================================
dogm_reset(); // Hardware Reset des LCD Controllers
dogm_init(); // Initialisierung der LCD Controller Register
lcd_clear(WHITE); // Grafikspeicher auf dem MSP430 löschen
//lcd_string(BLACK, 15, 25, "MSP430-GESTARTET!"); // Textausgabe
lcd_paint(); // Grafikspeicher auf das LCD Display ausgeben
#define LED_ROT (0x01) // 0 0 1 P4.0
#define LED_GELB (0x02) // 0 1 0 P4.1
#define LED_GRUEN (0x04) // 1 0 0 P4.2
#define LED_ALL (LED_ROT | LED_GELB | LED_GRUEN)
#define LED_ON(led) (BIT_CLR(P4OUT, led))
#define LED_OFF(led) (BIT_SET(P4OUT, led))
#define LED_TOGGLE(led) (BIT_TOGGLE(P4OUT, led))
#define IS_LED_ON(led) (!(P4OUT & led))
#define TASTE_LINKS (0x1)
#define TASTE_RECHTS (0x2)
#define SLEEP_QUANTUM 10000
#define SLEEP(n) do { /* sleep for n seconds */ \
long time = n * 100000; /* wait() sleeps 10*n microseconds */ \
while(time > SLEEP_QUANTUM) { \
wait(SLEEP_QUANTUM); \
time -= SLEEP_QUANTUM; \
} \
wait(time); \
} while(0)
// alle Leitungen auf Eingang
TS_TIP_DIR_IN;
TS_YP_DIR_IN;
TS_YM_DIR_IN;
TS_XP_DIR_IN;
TS_XM_DIR_IN;
// die Ausgangsregister vorbereitend setzen
TS_XM_0; // XM X-Achse wird auf 0 gesetzt
TS_TIP_1; // YP Y-Achse wird über einen PullUp Widerstand auf 1 gezogen
// Die Ausgaenge jetzt freigeben
TS_XM_DIR_OUT; // XM auf 0
TS_TIP_DIR_OUT; // YP auf 1
BIT_SET(P1IE, BIT6);
BIT_CLR(P1IFG, BIT6);
_bis_SR_register(GIE);
//===Hier die Endlosschleife quasi das Betriebssystem=====================
print_value();
while(1){
// linker Taster gedrueckt -> gruen an
if (P1IN & TASTE_LINKS) {
LED_OFF(LED_ROT | LED_GELB);
LED_ON(LED_GRUEN);
// rechter Taster gedrueckt -> rot an
} else if (P1IN & TASTE_RECHTS) {
LED_OFF(LED_GRUEN | LED_GELB);
LED_ON(LED_ROT);
// kein Taster gedrueckt -> gelb an
} else {
LED_OFF(LED_GRUEN | LED_ROT);
LED_ON(LED_GELB);
}
} // Ende der Endlosschleife
} // Ende Main
main(void)
{
//===Hier sollten Variablen deklariert werden ============================
//unsigned char i = 0;
//char text[60];
//int x,y;
//===Hier die notwendigen Initialisierungsschritte =======================
//=(1)== Port-Initialisierung ============================================
init_Port(); // Initialisierung der Port Register
//(2)=== Clock-System-Initialisierung ====================================
//== XT2() oder Dco() als Taktquelle einstellen
//== durch Ein- oder Auskommentieren
//== DCO ist bei LPM Einsatz bevorzugt muß zyklisch kalibriert werden
//== XT2 ist quarzstabil muß nicht zyklisch kalibriert werden
//
//XT2 (); // XT2 Taktquelle aktivieren mit 7.3728MHz
DCO (); // Dco Taktquelle aktivieren mit 7.3728MHz
// beachte DELTA
//=(3)== Timer-Initialisierung= ==========================================
init_Timer_A(); // Init Timer für Sekundeninterrupt
// !! noch leere Funktion
//=(4)== USART-Initialisierung ===========================================
init_UART1(); // UART-RS232 mit 115.2kBit/s initialisieren
// !! noch leere Funktion
//=(5)== CC1100-Transceiver-Initialisierung ==============================
init_UART0_SPI(); // CC1100 SPI UART initalisieren
init_CC1100_POWERDOWN(); // CC1100 init und in RX Mode setzen
// !!!Interrupte sind ab jetzt freigegeben!!
//== Adresse und Funkkanal des Transceivers setzen
//== für die Arbeitsplaetze HWPx (x=1...10) sollten
//== ID=x und channnel=x gesetzt werden
ID = 1; // Adresse
setUid(ID); // Adresse im Transceiver setzen
channel = 1; // Funkkanal
switchFreq(channel); // Funkkanal im Transceiver setzen
//== Soll der Transceiver genutzt werden müssen folgende zwei Zeilen
//== auskommentiert werden:
init_CC1100_IDLE(); // CC1100 in den IDLE Mode setzen
init_CC1100_POWERDOWN();// CC1100 in den PowerDown Mode setzen
//=(6)== LCD-Display-Initialisierung =====================================
dogm_reset(); // Hardware Reset des LCD Controllers
dogm_init(); // Initialisierung der LCD Controller Register
lcd_clear(WHITE); // Grafikspeicher auf dem MSP430 löschen
//lcd_string(BLACK, 15, 25, "MSP430-GESTARTET!"); // Textausgabe
lcd_paint(); // Grafikspeicher auf das LCD Display ausgeben
#define LED_ROT (0x01) // 0 0 1 P4.0
#define LED_GELB (0x02) // 0 1 0 P4.1
#define LED_GRUEN (0x04) // 1 0 0 P4.2
#define LED_ALL (LED_ROT | LED_GELB | LED_GRUEN)
#define LED_ON(led) (BIT_CLR(P4OUT, led))
#define LED_OFF(led) (BIT_SET(P4OUT, led))
#define LED_TOGGLE(led) (BIT_TOGGLE(P4OUT, led))
#define IS_LED_ON(led) (!(P4OUT & led))
#define TASTE_LINKS (0x1)
#define TASTE_RECHTS (0x2)
#define SLEEP_QUANTUM 10000
#define SLEEP(n) do { /* sleep for n seconds */ \
long time = n * 100000; /* wait() sleeps 10*n microseconds */ \
while(time > SLEEP_QUANTUM) { \
wait(SLEEP_QUANTUM); \
time -= SLEEP_QUANTUM; \
} \
wait(time); \
} while(0)
BIT_CLR(P1DIR, TASTE_LINKS);
BIT_CLR(P1IES, TASTE_LINKS); // LH
BIT_SET(P1IE, TASTE_LINKS);
BIT_CLR(P1IFG, TASTE_LINKS);
BIT_SET(P1DIR, BIT2);
_bis_SR_register(GIE);
memset(uart_buffer, 0, sizeof(uart_buffer));
//===Hier die Endlosschleife quasi das Betriebssystem=====================
while(1){
//BIT_SET(P1OUT, BIT2);
//BIT_SET(P1OUT, BIT2);
//SHT11_Read_Sensor();
//sprintf(uart_buffer, "%s %s\r\n", temp_char, humi_char);
//print_buf(uart_buffer);
//lcd_clear(WHITE); // Grafikspeicher auf dem MSP430 löschen
//lcd_string(BLACK, 15, 25, uart_buffer); // Textausgabe
//lcd_paint(); // Grafikspeicher auf das LCD Display ausgeben
//wait(30000);
} // Ende der Endlosschleife
} // Ende Main
