/*!
Track the line in the image I.
\param I : Image in which the line appears.
*/
void
vpMeLine::track(const vpImage<unsigned char> &I)
{
vpCDEBUG(1) <<"begin vpMeLine::track()"<<std::endl ;
// 1. On fait ce qui concerne les droites (peut etre vide)
{
}
// 2. On appelle ce qui n'est pas specifique
{
vpMeTracker::track(I) ;
}
// 3. On revient aux droites
{
// supression des points rejetes par les ME
suppressPoints() ;
setExtremities() ;
// Estimation des parametres de la droite aux moindres carre
try
{
leastSquare() ;
}
catch(...)
{
vpERROR_TRACE("Error caught") ;
throw ;
}
// recherche de point aux extremite de la droites
// dans le cas d'un glissement
seekExtremities(I) ;
setExtremities() ;
try
{
leastSquare() ;
}
catch(...)
{
vpERROR_TRACE("Error caught") ;
throw ;
}
// suppression des points rejetes par la regression robuste
suppressPoints() ;
setExtremities() ;
//reechantillonage si necessaire
reSample(I) ;
// remet a jour l'angle delta pour chaque point de la liste
updateDelta() ;
// Remise a jour de delta dans la liste de site me
if (vpDEBUG_ENABLE(2))
{
display(I,vpColor::red) ;
vpMeTracker::display(I) ;
vpDisplay::flush(I) ;
}
}
computeRhoTheta(I) ;
vpCDEBUG(1) <<"end vpMeLine::track()"<<std::endl ;
}
/*!
Track the ellipse in the image I.
\param I : Image in which the ellipse appears.
*/
void
vpMeEllipse::track(const vpImage<unsigned char> &I)
{
vpCDEBUG(1) <<"begin vpMeEllipse::track()"<<std::endl ;
static int iter =0 ;
// 1. On fait ce qui concerne les ellipse (peut etre vide)
{
}
//vpDisplay::display(I) ;
// 2. On appelle ce qui n'est pas specifique
{
try{
vpMeTracker::track(I) ;
}
catch(...)
{
vpERROR_TRACE("Error caught") ;
throw ;
}
// std::cout << "number of signals " << numberOfSignal() << std::endl ;
}
// 3. On revient aux ellipses
{
// Estimation des parametres de la droite aux moindres carre
suppressPoints() ;
setExtremities() ;
try{
leastSquare() ; }
catch(...)
{
vpERROR_TRACE("Error caught") ;
throw ;
}
seekExtremities(I) ;
setExtremities() ;
try
{
leastSquare() ;
}
catch(...)
{
vpERROR_TRACE("Error caught") ;
throw ;
}
// suppression des points rejetes par la regression robuste
suppressPoints() ;
setExtremities() ;
//reechantillonage si necessaire
reSample(I) ;
// remet a jour l'angle delta pour chaque point de la liste
updateTheta() ;
computeMoments();
// Remise a jour de delta dans la liste de site me
if (vpDEBUG_ENABLE(2))
{
display(I,vpColor::red) ;
vpMeTracker::display(I) ;
vpDisplay::flush(I) ;
}
// computeAngle(iP1, iP2) ;
//
// if (iter%5==0)
// {
// sample(I) ;
// try{
// leastSquare() ; }
// catch(...)
// {
// vpERROR_TRACE("Error caught") ;
// throw ;
// }
// computeAngle(iP1, iP2) ;
// }
// seekExtremities(I) ;
//
// vpMeTracker::display(I) ;
// // vpDisplay::flush(I) ;
//
// // remet a jour l'angle theta pour chaque point de la liste
// updateTheta() ;
}
iter++ ;
vpCDEBUG(1) << "end vpMeEllipse::track()"<<std::endl ;
}
