void doState2() {
bool wiiSeesBall = (imagingInfo.WiicamAvgX > 0 && imagingInfo.WiicamAvgX < 255);
bool irSeesBall = ( abs(int(imagingInfo.IRDetectorsDir) - 128 ) < 5 );
bool seeBall = wiiSeesBall;
if (!seeBall)
{
state = 1;
return;
}
if (wiiSeesBall)
{
if (imagingInfo.WiicamAvgX > 100)
{
motorGo(30, 190, 130 );
}
else if (imagingInfo.WiicamAvgX < 150)
{
motorGo(30, 120, 130 );
}
else
{
motorGo(200, 0, 130 );
}
}
else
{
int rot = imagingInfo.IRDetectorsDir;
motorGo(5, rot, 180);
}
}
void loop() // Programa roda dentro do loop
{
//while(i<25)
// {
// motorGo(0, CW, i); // Aumento do o PWM do motor até 255
// motorGo(1, CW, i); // Aumento do o PWM do motor até 255
// delay(50); // Se o motor travar ele desliga o motor e
// i++; // Reinicia o processo de aumento do PWM
// leitura_corrente_m0 = analogRead(cspin[0]);
// Serial.println("leitura de corrente motor0: ");
// Serial.println(leitura_corrente_m0);
// if (leitura_corrente_m0 > CS_THRESHOLD)
// motorOff(0);
// Serial.println("leitura de corrente motor1: ");
// leitura_corrente_m1 = analogRead(cspin[1]);
// if (leitura_corrente_m1 > CS_THRESHOLD)
// motorOff(1);
// Serial.println(i);
// digitalWrite(statpin, LOW);
// }
//i=1;
//while(i!=0)
//{ // Mantém o PWM em 255 (Velocidade Máxima do Motor)
motorGo(0, CW, 30); // Se o motor travar ele desliga o motor e
motorGo(1, CW, 30); // Se o motor travar ele desliga o motor e
leitura_adc_m0 = analogRead(cspin[0]);
Serial.println("leitura de corrente motor0: ");
float voltage_m0= (leitura_adc_m0*3.0)/4096;//ajuste de fundo de escala do ADC 3300 (3V0) 4095 - 12 bits ADC A2to A5
printf("ADC%d= %d\tvoltage=%.4f\n",cspin[0], leitura_adc_m0,voltage_m0);
float valor_corrente_m0 = (voltage_m0*11370)/1500; //11370 valor tipico no datasheet, 1500 eh o valor de 1.5k do resistor de leitura de corrente R6
printf("valor de corrente lido(mA): %3.3f\n", valor_corrente_m0);
delay(2000);
//if (leitura_adc_m0 > CS_THRESHOLD) // Reinicia o processo de aumento do PWM
// motorOff(0);
/*
Serial.println("leitura de corrente motor1: ");
leitura_corrente_m1 = analogRead(cspin[1]);
float voltage_m1= leitura_corrente_m1*3.0/4095.0;//ajuste de fundo de escala do ADC 3300 (3V3) 4095 - 12 bits ADC A2to A5
//Serial.println(leitura_corrente_m1);
printf("ADC%d= %d\tvoltage=%1.3f\n",cspin[1], leitura_corrente_m1,voltage_m1);
if (leitura_corrente_m1 > CS_THRESHOLD) // Reinicia o processo de aumento do PWM
motorOff(1);
//}
*/
}
void doState1() {
if (imagingInfo.WiicamAvgX > 0 && imagingInfo.WiicamAvgX < 255)
{
state = 2;
}
// else if ( abs(int(imagingInfo.IRDetectorsDir) - 128 ) < 5 )
// {
// state = 2;
// }
else
{
motorGo(50, 250, 200);
}
}
void ESP32PWM::setDir(unsigned char dir) {
this->fullstop(true, true);
motorGo(MOTOR_NR, dir ? CW : CCW);
}