//查询是否有接收数据，并进行处理。rebuf 为可供使用的缓冲区
//
nrf_result_e nrf_msg_rx(com_e *com, uint8 *rebuf)
{
com_e comtmp;
uint32 len;
uint32 tmplen;
uint32 relen; //接收到的数据长度
uint8 *buftemp;
uint32 totallen ; //总需要接收包的数目(包的整数倍)
uint16 tmpcheck;
RE_LOOP:
buftemp = rebuf; //加载起始地址
relen = nrf_rx(buftemp, DATA_PACKET); //接收 第一个包
if(relen == 0)
{
//如果是 预校验 失败，那么 肯定可以接收到数据，不会进入此处
//只有 一开始 进入函数 第一次接收的时候，才出现接收失败
return NRF_RESULT_RX_NO; //没接收到数据
}
comtmp = (com_e)buftemp[0];
if(((uint8)comtmp < (uint8)COM_MAX) && (buftemp[1] == (uint8)~comtmp) && (comtmp != COM_RETRAN) )
{
//校验正确,继续接收剩余 的数据
totallen = nrf_com_totalsize[comtmp]; //总接收参数
if(totallen > relen ) //数据长度 超过 已接收长度
{
//需要继续接收
len = totallen - relen; //剩余接收的 长度
//等待接收FIFO里的数据校验正确才接收
while( !nrf_rx_fifo_check(nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - relen,&tmpcheck) ); //等待接收
if( tmpcheck != (uint16)((uint8)~comtmp + (comtmp<<8)))
{
goto RE_LOOP; //校验失败 ，放弃刚才接收的 第一个 包 （重新接收数据）
}
tmplen = relen;
do
{
buftemp += tmplen; //移动到尚未接收数据的缓冲区
tmplen = nrf_rx(buftemp, len); //接收数据
//relen += tmplen;
len -= tmplen;
}
while(len);
}
//校验尾部数据是否正确
if(
(rebuf[nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - 2] == (uint8)~comtmp)
&& (rebuf[nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - 1] == (uint8) comtmp) )
{
*com = comtmp; //存储命令
//对 命令 数据进行 处理
switch(*com)
{
case COM_VAR:
last_tab = *((uint32 *)&rebuf[COM_LEN]); //读取变量编号
if(last_tab < VAR_MAX)
{
save_var((var_tab_e)last_tab, *((uint32 *)&rebuf[COM_LEN + sizeof(uint32)])); //存储 变量
var_display(last_tab); //显示 变量
}
else
{
return NRF_RESULT_RX_NOVALID;
}
break;
default:
break;
}
return NRF_RESULT_RX_VALID; //接收有效数据
}
}
//有接收到数据，但接收数据无效
return NRF_RESULT_RX_NOVALID;
}
//查询是否有接收数据，并进行处理。rebuf 为可供使用的缓冲区
//
nrf_result_e nrf_msg_rx(com_e *com, uint8 *rebuf)
{
com_e comtmp;
uint32 len;
uint32 tmplen;
uint32 relen; //接收到的数据长度
uint8 *buftemp;
uint32 tmp;
uint32 totallen ; //总需要接收包的数目(包的整数倍)
uint16 tmpcheck;
RE_LOOP:
buftemp = rebuf; //加载起始地址
relen = nrf_rx(buftemp, DATA_PACKET); //接收 第一个包
if(relen == 0)
{
//如果是 预校验 失败，那么 肯定可以接收到数据，不会进入此处
//只有 一开始 进入函数 第一次接收的时候，才出现接收失败
return NRF_RESULT_RX_NO; //没接收到数据
}
comtmp = (com_e)buftemp[0];
if(((uint8)comtmp < (uint8)COM_MAX) && (buftemp[1] == (uint8)~comtmp) && (comtmp != COM_RETRAN) )
{
//校验正确,继续接收剩余 的数据
totallen = nrf_com_totalsize[comtmp]; //总接收参数
if(totallen > relen ) //数据长度 超过 已接收长度
{
//需要继续接收
len = totallen - relen; //剩余接收的 长度
//等待接收FIFO里的数据校验正确才接收
while( !nrf_rx_fifo_check(nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - relen,&tmpcheck) ); //等待接收
if( tmpcheck != (uint16)((uint8)~comtmp + (comtmp<<8)))
{
goto RE_LOOP; //校验失败 ，放弃刚才接收的 第一个 包 （重新接收数据）
}
tmplen = relen;
do
{
buftemp += tmplen; //移动到尚未接收数据的缓冲区
tmplen = nrf_rx(buftemp, len); //接收数据
//relen += tmplen;
len -= tmplen;
}
while(len);
}
//校验尾部数据是否正确
if(
(rebuf[nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - 2] == (uint8)~comtmp)
&& (rebuf[nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - 1] == (uint8) comtmp) )
{
*com = comtmp; //存储命令
//对 命令 数据进行 处理
switch(*com)
{
case COM_ADC:
struct FLAdc_s * adc = &Nrf_Adc;
for (uint8 i = 0; i<sizeof(struct FLAdc_s); i++)
{
*((uint8 *)adc + i) = *(rebuf + COM_LEN + i);
}
break;
case COM_Mpid:
struct Pid_s * mpid = &Nrf_MPid;
for (uint8 i = 0; i < sizeof(struct Pid_s); i++)
{
*((uint8 *)mpid + i) = *(rebuf + COM_LEN + i);
}
break;
case COM_Spid:
struct Pid_s * spid = &Nrf_SPid;
for (uint8 i = 0; i < sizeof(struct Pid_s); i++)
{
*((uint8 *)spid + i) = *(rebuf + COM_LEN + i);
}
break;
case COM_Speed:
struct MotorSpeed_s * speed = &Nrf_Speed;
for (uint8 i = 0; i < sizeof(struct MotorSpeed_s); i++)
{
*((uint8 *)spid + i) = *(rebuf + COM_LEN + i);
}
break;
case COM_TEST:
#ifdef DEBUG
printf("I got Test Command!\n");
#endif // DEBUG
break;
case COM_Ctrl:
CarCtrl((Ctrl_e)rebuf[COM_LEN]);
break;
default:
ASSERT(true);
break;
}
return NRF_RESULT_RX_VALID; //接收有效数据
}
}
//有接收到数据，但接收数据无效
return NRF_RESULT_RX_NOVALID;
}