void CalcStatsFrame(STFrame* frameDataOut ){
struct timeval ti;
float TiempoParcial;
static int init = 1;
if( !frameDataOut) return;
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
gettimeofday(&ti, NULL);
printf( "Rastreo finalizado con éxito ..." );
printf( "Comenzando análisis estadístico de los datos obtenidos ...\n" );
printf("\n3)Cálculo de estadísticas en tiempo de ejecución:\n");
#endif
// Iniciar estructuras de estadísticas.
frameDataOut->Stats = InitStatsFrame( frameDataOut->GStats->fps );
// estadísticas de cada blob
statsBloB( frameDataOut );
// cálculos estadísticos del movimiento de los blobs en conjunto
if( CALC_STATS_MOV ) statsBlobS( frameDataOut );
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
printf( "Análisis finalizado ...\n" );
TiempoParcial = obtenerTiempo( ti , NULL);
printf("Cálculos realizados. Tiempo total %5.4g ms\n", TiempoParcial);
#endif
}
STGlobStatF* SetGlobalStats( int NumFrame, timeval tif, timeval tinicio, int TotalFrames, float FPS ){
//FrameData->Stats->totalFrames = 0;
// FRAME
STGlobStatF* GStats = NULL;
GStats = ( STGlobStatF *) malloc( sizeof(STGlobStatF));
if(!GStats) {error(4); return 0;}
GStats->TiempoFrame = obtenerTiempo( tif, 0 );
GStats->TiempoGlobal = obtenerTiempo( tinicio, 1);
GStats->numFrame = NumFrame;
GStats->fps = FPS;
GStats->totalFrames = TotalFrames;
return GStats;
}
STFrame* Tracking( STFrame* frameDataIn, int MaxTracks,StaticBGModel* BGModel, int FPS ){
STFrame* frameDataOut = NULL; // frame de salida
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
struct timeval ti,tif; // iniciamos la estructura
float tiempoParcial;
gettimeofday(&tif, NULL);
printf("\n2)Tracking:\n");
gettimeofday(&ti, NULL);
printf("\t1)Asignación de identidades\n");
#endif
////////////// AÑADIR AL BUFFER /////////////
anyadirAlFinal( frameDataIn, framesBuf);
// MotionTemplate( framesBuf,Identities );
////////////// ASIGNACIÓN DE IDENTIDADES ///////////
//APLICAR EL METODO DE OPTIMIZACION HUNGARO A LA MATRIZ DE PESOS
// Asignar identidades.
// resolver las asociaciones usando las predicciones de kalman mediante el algoritmo Hungaro
// Si varias dan a la misma etiquetarla como 0. Enlazar flies.
// Se trabaja en las posiciones frame MAX_BUFFER - 1 y MAX_BUFFER -2.
asignarIdentidades( lsTracks,frameDataIn->Flies);
ordenarTracks( lsTracks );
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
tiempoParcial= obtenerTiempo( ti, 0);
printf("\t\t-Tiempo: %5.4g ms\n", tiempoParcial);
gettimeofday(&ti, NULL);
fprintf(stderr,"\t2)Filtro de Kalman\n");
#endif
/////////////// ELIMIRAR FALSOS TRACKS. APLICACIÓN DE HEURíSTICAS AL FINAL DEL BUFFER ///
frameDataIn->numTracks = validarTracks( framesBuf, lsTracks,Identities, trackParams->MaxBlobs, frameDataIn->num_frame );
/////////////// FILTRO DE KALMAN //////////////
// El filtro de kalman trabaja en la posicion MAX_BUFFER -1. Ultimo elemento anyadido.
Kalman( frameDataIn , Identities, lsTracks, trackParams);
frameDataIn->Tracks = lsTracks;
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
tiempoParcial= obtenerTiempo( ti, 0);
printf("\t\t-Tiempo: %5.4g ms\n", tiempoParcial);
#endif
/////// FASE DE CORRECCIÓN. APLICACION DE HEURISTICAS AL FRAME DE SALIDA /////////
despertarTrack(framesBuf, lsTracks, Identities );
ordenarTracks( lsTracks );
// SI BUFFER LLENO
if( framesBuf->numeroDeElementos == trackParams->MaxBuffer ){
corregirTracks(framesBuf, lsTracks, Identities );
////////// LIBERAR MEMORIA ////////////
frameDataOut = (STFrame*)liberarPrimero( framesBuf ) ;
if(!frameDataOut){error(7); exit(1);}
VisualizarEl( framesBuf, PENULTIMO, BGModel );
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
tiempoParcial = obtenerTiempo( tif , NULL);
printf("Tracking correcto.Tiempo total %5.4g ms\n", tiempoParcial);
#endif
return frameDataOut;
}
else {
VerEstadoBuffer( frameDataIn->Frame, framesBuf->numeroDeElementos, trackParams->MaxBuffer);
VisualizarEl( framesBuf, PENULTIMO, BGModel );
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
tiempoParcial = obtenerTiempo( tif , NULL);
printf("Tracking correcto.Tiempo total %5.4g ms\n", tiempoParcial);
#endif
return 0;
}
}
