void CompassPort::revert()// метод для сброса датчика
{
emit timerStop();// останавливаем прием курса
// формируем сообщения для сброса
QByteArray dataForWrite;
dataForWrite.insert(0,0x0d);
dataForWrite.insert(1,0x0a);
dataForWrite.insert(2,0x7e);
dataForWrite.insert(3,0x72);
dataForWrite.insert(4,0x01);
dataForWrite.insert(5,0x04);
dataForWrite.insert(6,0x0c);
bool receivedMsg = false;
//----------------------
if(portSensor->isOpen())
{
portSensor->write(dataForWrite,7);// пишем в порт сообщение о сбросе
if(!portSensor->waitForBytesWritten(1000))
{
}
while(!receivedMsg)// ждем получения сообщения о сбросе
{
if(portSensor->isOpen() && portSensor->waitForReadyRead(1000))
{
QString data;
QByteArray ByteArray;
qint64 byteAvail = portSensor->bytesAvailable();
qApp->processEvents();
if(byteAvail >=19)
{
ByteArray = portSensor->readAll();
data = data.fromLocal8Bit(ByteArray).trimmed();
if(ByteArray[3]=='r'&& ByteArray[0]=='\r' && ByteArray[1]=='\n' && ByteArray[2]=='~')
{
QBitArray bitdata(152),one_byte(8);
for(int i = 0,j; i < 152; ++i)
{
j=i/8;
if(j<=19)
bitdata[i] = ByteArray[j] & (1 << i%8);
else
break;
}
for(int i=40,j=7;i<48 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
if(toDecInt(one_byte)==0)
{
//settings->setLabel("Compass Compensation Off");
//emit revertStatusChanged("Датчик сброшен");
}
else if(toDecInt(one_byte)==1)
{
//settings->setLabel("Compass Compensation Data Collection");
//emit revertStatusChanged("Сбор данных...");
}
else if(toDecInt(one_byte)==2)
{
//settings->setLabel("Compass Compensation Computation in Progress");
//emit revertStatusChanged("Вычисление...");
}
else if(toDecInt(one_byte)==3)
{
//settings->setLabel("Compass Compensation Procedure Abort");
// emit revertStatusChanged("Процедура прервана");
}
for(int i=48,j=7;i<56 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
qApp->processEvents();
receivedMsg = true;// сообщение о сбросе получено
}
}
//запрашиваем состояние сброса
dataForWrite.insert(5,0x02);
dataForWrite.insert(6,0x0a);
portSensor->write(dataForWrite,7);
if(!portSensor->waitForBytesWritten(1000))
{
}
//----------------------
}
}
}
emit timerStart(10);// продолжаем получение курса
}
void CompassPort::initComp()//инициализация компенсации
{
emit timerStop();// останавливаем прием курса
emit compStarted();// сообщаем о начале компенсации
m_compInProgress = true;
// формируем сообщение для датчика о начале компенсации
QByteArray dataForWrite;
dataForWrite.insert(0,0x0d);
dataForWrite.insert(1,0x0a);
dataForWrite.insert(2,0x7e);
dataForWrite.insert(3,0x72);
dataForWrite.insert(4,0x01);
dataForWrite.insert(5,0x01);
dataForWrite.insert(6,0x09);
//--------------------
if(portSensor->isOpen())// проверка открыт ли порт
{
portSensor->write(dataForWrite,7);// передача сообщения датчику для начала компенсации
if(!portSensor->waitForBytesWritten(1000))
{
}
while(m_compInProgress)// пока калибровка не закончится
{
qApp->processEvents();// магическая строчка чтобы не тупили пользовательские интерфейсы
if(portSensor->isOpen() && portSensor->waitForReadyRead(1000))// ждем данных
{
QString data;
QByteArray ByteArray;
qint64 byteAvail = portSensor->bytesAvailable();
qApp->processEvents();
if(byteAvail >=19)// буфер наполнился
{
ByteArray = portSensor->readAll();// читаем из порта
data = data.fromLocal8Bit(ByteArray).trimmed();
if(ByteArray[3]=='r'&& ByteArray[0]=='\r' && ByteArray[1]=='\n' && ByteArray[2]=='~')// если сообщение нужное нам( смотри даташит)
{
//формирование массива бит для парсинга
QBitArray bitdata(152),one_byte(8);
for(int i = 0,j; i < 152; ++i)
{
j=i/8;
if(j<=19)
bitdata[i] = ByteArray[j] & (1 << i%8);
else
break;
}
// парс сообщения о состоянии бинов
for(int i=56,j=7;i<64 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(7,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(7,toDecInt(one_byte));
for(int i=64,j=7;i<72 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(6,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(6,toDecInt(one_byte));
for(int i=72,j=7;i<80 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(5,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(5,toDecInt(one_byte));
for(int i=80,j=7;i<88 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(4,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(4,toDecInt(one_byte));
for(int i=88,j=7;i<96 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(3,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(3,toDecInt(one_byte));
for(int i=96,j=7;i<104 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(2,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(2,toDecInt(one_byte));
for(int i=104,j=7;i<112 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(1,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(1,toDecInt(one_byte));
for(int i=112,j=7;i<120 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(0,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(0,toDecInt(one_byte));
//---------------------------------------------------------
// состоние компенсации
for(int i=48,j=7;i<56 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
if(toDecInt(one_byte)==1)
{
//dial->setLabel("Success");
emit dialCompStatusChanged("НОРМА");
}
else if(toDecInt(one_byte)==0)
{
//dial->setLabel("No error");
emit dialCompStatusChanged("");
}
else if(toDecInt(one_byte)==2)
{
//dial->setLabel("Compensation Already Started");
emit dialCompStatusChanged("");
}
else if(toDecInt(one_byte)==3)
{
//dial->setLabel("Compensation Not Started");
emit dialCompStatusChanged("ОТКАЗ");
}
else if(toDecInt(one_byte)==4)
{
//dial->setLabel("Compensation Timeout");
emit dialCompStatusChanged("ВРЕМЯ");
}
else if(toDecInt(one_byte)==5)
{
//dial->setLabel("Compensation Computation Failure");
emit dialCompStatusChanged("ОШИБКА");
}
else if(toDecInt(one_byte)==6)
{
//dial->setLabel("New Computed Parameters No Better");
emit dialCompStatusChanged("НОРМА");
}
else if(toDecInt(one_byte)==7)
{
//dial->setLabel("Flash Write Fail");
emit dialCompStatusChanged("ОТКАЗ");
}
//----------------------------
qApp->processEvents();
}
}
// посылаем сообщение для получения данных о калибровке
dataForWrite.insert(5,0x02);
dataForWrite.insert(6,0x0a);
portSensor->write(dataForWrite,7);
if(!portSensor->waitForBytesWritten(1000))
{
}
//-----------------------
}
}
}
emit compFinished();// калибровка закончена
emit timerStart(10);// продолжаем прием сообщений о курсе
m_compInProgress = false;
}
void Kompas::initComp()
{
timer->stop();
emit compStarted();
QByteArray dataForWrite;
dataForWrite.insert(0,0x0d);
dataForWrite.insert(1,0x0a);
dataForWrite.insert(2,0x7e);
dataForWrite.insert(3,0x72);
dataForWrite.insert(4,0x01);
dataForWrite.insert(5,0x01);
dataForWrite.insert(6,0x09);
qDebug()<<dataForWrite;
if(port->isOpen())
{
port->write(dataForWrite,7);
if(!port->waitForBytesWritten(1000))
{
qDebug()<<"Error while writing data";
}
while(dial->isVisible())
{
if(port->isOpen() && port->waitForReadyRead(1000))
{
QString data;
QByteArray ByteArray;
qint64 byteAvail = port->bytesAvailable();
qApp->processEvents();
if(byteAvail >=19)
{
ByteArray = port->readAll();
data = data.fromLocal8Bit(ByteArray).trimmed();
if(ByteArray[3]=='r'&& ByteArray[0]=='\r' && ByteArray[1]=='\n' && ByteArray[2]=='~')
{
QBitArray bitdata(152),one_byte(8);
for(int i = 0,j; i < 152; ++i)
{
j=i/8;
if(j<=19)
bitdata[i] = ByteArray[j] & (1 << i%8);
else
break;
}
for(int i=56,j=7;i<64,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(7,toDecInt(one_byte));
for(int i=64,j=7;i<72,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(6,toDecInt(one_byte));
for(int i=72,j=7;i<80,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(5,toDecInt(one_byte));
for(int i=80,j=7;i<88,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(4,toDecInt(one_byte));
for(int i=88,j=7;i<96,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(3,toDecInt(one_byte));
for(int i=96,j=7;i<104,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(2,toDecInt(one_byte));
for(int i=104,j=7;i<112,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(1,toDecInt(one_byte));
for(int i=112,j=7;i<120,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(0,toDecInt(one_byte));
//dial->setBar(3,5);
//for(int i=80,j=7;i<88,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} /*qDebug()<<(progress = toDec(one_byte,0));*/qDebug()<<one_byte;
//for(int i=0,j=7;i<8,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} /*qDebug()<<(progress = toDec(one_byte,0));*/qDebug()<<one_byte;
qDebug()<<bitdata;
for(int i=48,j=7;i<56,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<"Status"<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
if(toDecInt(one_byte)==1)
{
dial->setLabel("Success");
}
else if(toDecInt(one_byte)==0)
{
dial->setLabel("No error");
}
else if(toDecInt(one_byte)==2)
{
dial->setLabel("Compensation Already Started");
}
else if(toDecInt(one_byte)==3)
{
dial->setLabel("Compensation Not Started");
}
else if(toDecInt(one_byte)==4)
{
dial->setLabel("Compensation Timeout");
}
else if(toDecInt(one_byte)==5)
{
dial->setLabel("Compensation Computation Failure");
}
else if(toDecInt(one_byte)==6)
{
dial->setLabel("New Computed Parameters No Better");
}
else if(toDecInt(one_byte)==7)
{
dial->setLabel("Flash Write Fail");
}
//m_state=0;
qApp->processEvents();
}
}
dataForWrite.insert(5,0x02);
dataForWrite.insert(6,0x0a);
port->write(dataForWrite,7);
if(!port->waitForBytesWritten(1000))
{
qDebug()<<"Error while writing data";
}
}
}
}
timer->start(10);
//delete dial;
for(int i=0;i<8;i++)
dial->setBar(i,0);
}
void Kompas::revert()
{
timer->stop();
QByteArray dataForWrite;
dataForWrite.insert(0,0x0d);
dataForWrite.insert(1,0x0a);
dataForWrite.insert(2,0x7e);
dataForWrite.insert(3,0x72);
dataForWrite.insert(4,0x01);
dataForWrite.insert(5,0x04);
dataForWrite.insert(6,0x0c);
qDebug()<<"Here 1";
bool receivedMsg = false;
if(port->isOpen())
{
port->write(dataForWrite,7);
if(!port->waitForBytesWritten(1000))
{
qDebug()<<"Error while writing data";
}
while(!receivedMsg)
{
if(port->isOpen() && port->waitForReadyRead(1000))
{
QString data;
QByteArray ByteArray;
qint64 byteAvail = port->bytesAvailable();
qApp->processEvents();
if(byteAvail >=19)
{
ByteArray = port->readAll();
data = data.fromLocal8Bit(ByteArray).trimmed();
if(ByteArray[3]=='r'&& ByteArray[0]=='\r' && ByteArray[1]=='\n' && ByteArray[2]=='~')
{
QBitArray bitdata(152),one_byte(8);
for(int i = 0,j; i < 152; ++i)
{
j=i/8;
if(j<=19)
bitdata[i] = ByteArray[j] & (1 << i%8);
else
break;
}
for(int i=40,j=7;i<48,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<"Status"<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
if(toDecInt(one_byte)==0)
{
settings->setLabel("Compass Compensation Off");
}
else if(toDecInt(one_byte)==1)
{
settings->setLabel("Compass Compensation Data Collection");
}
else if(toDecInt(one_byte)==2)
{
settings->setLabel("Compass Compensation Computation in Progress");
}
else if(toDecInt(one_byte)==3)
{
settings->setLabel("Compass Compensation Procedure Abort");
}
for(int i=48,j=7;i<56,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<"Status"<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
// if(toDecInt(one_byte)==1)
// {
// settings->setLabel("Success");
// }
// else if(toDecInt(one_byte)==0)
// {
// settings->setLabel("No error");
// }
// else if(toDecInt(one_byte)==2)
// {
// settings->setLabel("Compensation Already Started");
// }
// else if(toDecInt(one_byte)==3)
// {
// settings->setLabel("Compensation Not Started");
// }
// else if(toDecInt(one_byte)==4)
// {
// settings->setLabel("Compensation Timeout");
// }
// else if(toDecInt(one_byte)==5)
// {
// settings->setLabel("Compensation Computation Failure");
// }
// else if(toDecInt(one_byte)==6)
// {
// settings->setLabel("New Computed Parameters No Better");
// }
// else if(toDecInt(one_byte)==7)
// {
// settings->setLabel("Flash Write Fail");
// }
//m_state=0;
qApp->processEvents();
receivedMsg = true;
}
}
dataForWrite.insert(5,0x02);
dataForWrite.insert(6,0x0a);
port->write(dataForWrite,7);
if(!port->waitForBytesWritten(1000))
{
qDebug()<<"Error while writing data";
}
}
}
}
timer->start(10);
}
// Private Methods //////////////////////////////////////////////////////////////
void parse_ubx_gps(void)
{
int j;
switch(UBX_class){
case 0x01:
switch(UBX_id)//Checking the UBX ID
{
case 0x02: //ID NAV-POSLLH
j=0;
Time = join_4_bytes(&UBX_buffer[j]); // ms Time of week
j+=4;
Longitude = join_4_bytes(&UBX_buffer[j]); // lon*10000000
j+=4;
Lattitude = join_4_bytes(&UBX_buffer[j]); // lat*10000000
j+=4;
Altitude = join_4_bytes(&UBX_buffer[j]); // elipsoid heigth mm
j+=4;
//Altitude = (float)join_4_bytes(&UBX_buffer[j]); // MSL heigth mm
NewData=1;
break;
case 0x03://ID NAV-STATUS
//if(UBX_buffer[4] >= 0x03)
if((UBX_buffer[4] >= 0x03)&&(UBX_buffer[5]&0x01))
Fix=1; //valid position
else
Fix=0; //invalid position
break;
case 0x06://ID NAV-SOL
if((UBX_buffer[10] >= 0x03)&&(UBX_buffer[11]&0x01))
Fix=1; //valid position
else
Fix=0; //invalid position
UBX_ecefVZ=join_4_bytes(&UBX_buffer[36]); //Vertical Speed in cm/s
NumSats=UBX_buffer[47]; //Number of sats...
break;
case 0x12:// ID NAV-VELNED
j=16;
Speed_3d = join_4_bytes(&UBX_buffer[j]); // cm/s
j+=4;
Ground_Speed = join_4_bytes(&UBX_buffer[j]); // Ground speed 2D cm/s
j+=4;
Ground_Course = join_4_bytes(&UBX_buffer[j]); // Heading 2D deg*100000
Ground_Course /= 1000; // Rescale heading to deg * 100
j+=4;
break;
}
// UBX_class = 0x0D;
PosData = 1;
break;
//Serial.println(UBX_class);
case 0x0D:
//UBX_id = 0x03;
switch(UBX_id)//Checking the UBX ID
{
case 0x03: //ID TIM-TM2
ch = one_byte(&UBX_buffer[0]);
flags = one_byte(&UBX_buffer[1]);
count = join_2_bytes(&UBX_buffer[2]);
wnR = join_2_bytes(&UBX_buffer[4]);
wnF = join_2_bytes(&UBX_buffer[6]);
towMsR = join_4_bytes(&UBX_buffer[8]);
towSubMsR = join_4_bytes(&UBX_buffer[12]);
towMsF = join_4_bytes(&UBX_buffer[16]);
towSubMsF = join_4_bytes(&UBX_buffer[20]);
accEst = join_4_bytes(&UBX_buffer[24]);
checksum = join_2_bytes(&UBX_buffer[28]);
break;
}
NewData=1;
break;
}
}
