/* API: create stream */
static pj_status_t alsa_factory_create_stream(pjmedia_aud_dev_factory *f,
const pjmedia_aud_param *param,
pjmedia_aud_rec_cb rec_cb,
pjmedia_aud_play_cb play_cb,
void *user_data,
pjmedia_aud_stream **p_strm)
{
struct alsa_factory *af = (struct alsa_factory*)f;
pj_status_t status;
pj_pool_t* pool;
struct alsa_stream* stream;
pool = pj_pool_create (af->pf, "alsa%p", 1024, 1024, NULL);
if (!pool)
return PJ_ENOMEM;
/* Allocate and initialize comon stream data */
stream = PJ_POOL_ZALLOC_T (pool, struct alsa_stream);
stream->base.op = &alsa_stream_op;
stream->pool = pool;
stream->af = af;
stream->user_data = user_data;
stream->pb_cb = play_cb;
stream->ca_cb = rec_cb;
stream->quit = 0;
pj_memcpy(&stream->param, param, sizeof(*param));
/* Init playback */
if (param->dir & PJMEDIA_DIR_PLAYBACK) {
status = open_playback (stream, param);
if (status != PJ_SUCCESS) {
pj_pool_release (pool);
return status;
}
}
/* Init capture */
if (param->dir & PJMEDIA_DIR_CAPTURE) {
status = open_capture (stream, param);
if (status != PJ_SUCCESS) {
if (param->dir & PJMEDIA_DIR_PLAYBACK)
snd_pcm_close (stream->pb_pcm);
pj_pool_release (pool);
return status;
}
}
*p_strm = &stream->base;
return PJ_SUCCESS;
}
int prise_photo()
{
#ifdef DEBUG2
printf("entrer prise_photo odile.c\n");
#endif
struct timeval start,stop,res;
open_capture(0,160,120);
if ( !capture )
{
fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" );
getchar();
return -1;
}
//recuperation d une premiere image pour avoir les dimensions
IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
//recuperation des dimensions de l image
CvSize taille = cvGetSize(frame);
int tailleInt = taille.width * taille.height;
//creation des image et matrices intermediaires
IplImage* frameGray = cvCreateImage(taille,8,1);
float* matriceGradX = malloc(sizeof(float)*tailleInt);
float* matriceGradY = malloc(sizeof(float)*tailleInt);
float* matriceHarris= malloc(sizeof(float)*tailleInt);
float** tabHarris = (float **)malloc(sizeof(float*)*_NBHARRIS);
char * imageData;
char* buffer = (char*) malloc(sizeof(char)*20);
int i=0,j;
for(j=0;j<_NBHARRIS;j++)
{
tabHarris[j]=(float*)malloc(sizeof(float)*3);
}
while(i < 30)
{
//Recuperation de l image de la camera
frame = cvQueryFrame( capture );
if ( ! frame )
{
fprintf( stderr, "ERROR: pas d'image\n" );
return -1;
}
imageData = frameGray->imageData;
gettimeofday(&start,NULL);
//Passage en niveau de gris
RGBTOGRAY_1CANAL(frame, frameGray);
//Sobel pour les gradients
SobelHV(imageData,taille.height, taille.width, matriceGradX, matriceGradY);
//Detecteur de Harris
harris(matriceHarris, matriceGradX, matriceGradY, tailleInt);
//Maxima de Harris
getMaxima(matriceHarris, taille.height, taille.width, tabHarris, _NBHARRIS);
for(j=0;j<_NBHARRIS;j++)
{
Dessine_croix(imageData,taille.height, taille.width,tabHarris[j][1],tabHarris[j][0]);
}
if(i > 19){
sprintf(buffer,"image%d.jpg",i-19);
cvSaveImage(buffer,frameGray,0);
}
i++;
gettimeofday(&stop,NULL);
timersub(&stop, &start, &res);
printf("time Harris = %i,%d sec i= %d\n",(int)res.tv_sec, (int)res.tv_usec,i);
}
cvReleaseCapture( &capture );
exit(0);
#ifdef DEBUG2
printf("sortie prise_photo odile.c\n");
#endif
return 0;
}
int deplacement_zero()
{
#ifdef DEBUG2
printf("entrer deplacement_zero odile.c\n");
#endif
#ifdef DEBUGIA1
struct timeval start,stop,res;
#endif
open_capture(0,160,120);
if ( !capture )
{
fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" );
getchar();
return -1;
}
//recuperation d une premiere image pour avoir les dimensions
IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
//recuperation des dimensions de l image
CvSize taille = cvGetSize(frame);
int tailleInt = taille.width * taille.height;
//creation des image et matrices intermediaires
IplImage* frameGray = cvCreateImage(taille,8,1);
float* matriceGradX = malloc(sizeof(float)*tailleInt);
float* matriceGradY = malloc(sizeof(float)*tailleInt);
float* matriceHarris= malloc(sizeof(float)*tailleInt);
float** tabHarris = (float **)malloc(sizeof(float*)*_NBHARRIS);
float** tabHarrisPrec = (float **)malloc(sizeof(float*)*_NBHARRIS);
char * imageData;
int j;
for(j=0;j<_NBHARRIS;j++)
{
tabHarris[j]=(float*)malloc(sizeof(float)*3);
}
for(j=0;j<_NBHARRIS;j++)
{
tabHarrisPrec[j]=(float*)malloc(sizeof(float)*3);
}
vecteur *tabVect = (vecteur*) malloc(sizeof(vecteur)*_NBHARRIS);
vecteur vecteurMoy;
vecteurMoy.x = 0; vecteurMoy.y=0;
int nbVect = 0;
while(status == MODE_AUTO)
{
#ifdef DEBUGIA1
gettimeofday(&start,NULL);
#endif
//Recuperation de l image de la camera
frame = cvQueryFrame( capture );
if ( ! frame )
{
fprintf( stderr, "ERROR: pas d'image\n" );
return -1;
}
imageData = frameGray->imageData;
//Passage en niveau de gris
RGBTOGRAY_1CANAL(frame, frameGray);
//Sobel pour les gradients
SobelHV(imageData,taille.height, taille.width, matriceGradX, matriceGradY);
//Detecteur de Harris
harris(matriceHarris, matriceGradX, matriceGradY, tailleInt);
//Maxima de Harris
getMaxima(matriceHarris, taille.height, taille.width, tabHarris, _NBHARRIS);
//Matching des points pour trouver les vecteurs
nbVect = calcul_vecteur_interet(tabHarrisPrec, tabHarris, _NBHARRIS, _SEUIL_DISTANCE, tabVect);
//Moyenne des vecteurs
calcul_moyenne_vecteur(tabVect, nbVect,&vecteurMoy);
for(j=0;j<_NBHARRIS;j++)
{
tabHarrisPrec[j][0] = tabHarris[j][0];
tabHarrisPrec[j][1] = tabHarris[j][1];
tabHarrisPrec[j][2] = tabHarris[j][2];
}
#ifdef DEBUGIA1
printf("nbVecteur Match = %d \nVecteur moyen = %d %d\n",nbVect,vecteurMoy.x,vecteurMoy.y);
gettimeofday(&stop,NULL);
timersub(&stop, &start, &res);
printf("time Harris= %d %d\n",(int)res.tv_sec, (int)res.tv_usec);
#endif
pilote_IA(vecteurMoy,1000, 255);
}
cvReleaseCapture( &capture );
#ifdef DEBUG2
printf("FIN deplacement_zero odile.c\n");
#endif
return 0;
}
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
unsigned int i=0;
SYS_Init();
P20=0;P21=0;
_GPIO_SET_PIN_MODE(P3,6,GPIO_PMD_OUTPUT);
open_capture(); //open capture funcation
open_pwm3();
while(1)
{
if(LIGHT_RESISTANCES) //day
{
if(light_flag!=DAY) //night turn to day need close LED
{
light_flag=DAY;
close_pwm(0);
close_pwm(1);
clean_capture_flag(); //day close capture
}
}
else //night
{
if(light_flag!=NIGHT) //day turn to night
{
light_flag=NIGHT;
open_pwm(0); //open led0
//open_pwm(1);
if(!capture_start_enable)
open_capture_flag();
}
else
{
if(capture_wave_count>=CAPTURE_ALL_TIME) //capture compelet once time
{
if(calculate_capture_frequency()==0) //have someone pass by, led1 light
{
open_pwm(1);
open_timer0();
open_capture_flag();
while(timer0_100ms_count<50) // 3s
{
if(capture_wave_count>=CAPTURE_ALL_TIME)
{
if(calculate_capture_frequency()==0) //have peope
{
timer0_100ms_count=0;
}
open_capture_flag();
}
if(LIGHT_RESISTANCES) //day
{
open_capture_flag();
break;
}
}
close_timer0();
close_pwm(1);
}
else
open_capture_flag();
}
}
}
//delay some time for check light resistance
for(i=0;i<1000;i++);
}
//return 0;
}
