int main(){
char s[32]; // 文字データ用
int len=0; // 文字長
char c; // 文字入力用の文字変数
int ctrl=0; // 制御用 0:先頭, -1～-3:「-」入力数
// 1:コマンド, 2:プログラム
printf("Ichigo Term for Raspberry Pi\n");
if(open_serial_port() <= 0){
printf("UART OPEN ERROR\n");
return -1;
}
printf("CONNECTED\nHit '---' to exit.\nTX-> ");
write(ComFd, "\x1b\x10 CLS\n", 7); // IchigoJamの画面制御
while(1){
if( kbhit() ){
c=getchar(); // キーボードからの文字入力
s[len]=c; // 入力文字を保持
if(len < 31) len++; // 最大長未満のときに文字長に1を加算
write(ComFd, &c, 1 ); // IchigoJamへ送信
if( ctrl<=0 && c =='-' ){ // 先頭かつ入力された文字が「-」の時
ctrl--; // ctrl値を1減算
if(ctrl <= -3) break; // 「-」が3回入力された場合に終了
}else if(ctrl==0){
if(isdigit(c)) ctrl=2; else ctrl=1; // 先頭に数値でプログラムと判定し、
} // そうで無い時はコマンド入力と判定
if(c=='\n'){ // 入力文字が改行の時
if(ctrl==2 || len==1) printf("TX-> "); // 無入力とプログラム入力時
ctrl=0; // 入力文字状態を「先頭」にセット
len=0;
usleep(250000); // 250msの(IchigoJam処理)待ち時間
}
usleep(25000); // 25msの(IchigoJam処理)待ち時間
}
c=read_serial_port(); // シリアルからデータを受信
if(c){
printf("\nRX<- "); // 受信を識別するための表示
while(c){
if( isprint(c) ) printf("%c",c); // 表示可能な文字の時に表示する
if( c=='\n' ) printf("\n "); // 改行時に改行と5文字インデントする
if( c=='\t' ) printf(", "); // タブの時にカンマで区切る
c=read_serial_port(); // シリアルからデータを受信
}
s[len]='\0';
printf("\nTX-> %s",s); // キーボードの入力待ち表示
}
}
printf("\nDONE\n");
close_serial_port();
return 0;
}
static int trace_device_console(void)
{
int result;
int count = 0;
time_t base = time(0);
if ((result = reset_device(0)))
return result;
while (count < trace_size)
{
if (time(0) - base > trace_time)
break;
if ((result = read_serial_port(device_buffer, 1)))
{
if (result == NO_DEVICE_REPLY)
continue;
return result;
}
fprintf(stdout, isprint(device_buffer[0]) || isspace(device_buffer[0]) ? TTY_NONE "%c" : TTY_NONE "[%02X]", device_buffer[0]);
fflush(stdout);
count++;
base = time(0);
}
return DONE;
}
uint8_t serial_read_byte()
{
unsigned char c;
read_serial_port(&c, 1);
return (uint8_t)c;
}
/*
Inicia a comunicação serial com o Arduino
*/
void *thread_comunicacao_driver()
{
int info;
start_serial_communication();
do {
info = read_serial_port(buffer);
} while(!strcmp(buffer, "_stop_"));
}
static int device_response(size_t size)
{
int result;
if ((result = read_serial_port(device_buffer, size + 1)))
return result;
return device_buffer[size] == 0x79 ? DONE : INVALID_DEVICE_REPLY;
}
void* serial_reader_func(void* arg) {
unsigned char buf[255];
while(1) {
int n = read_serial_port(buf, sizeof(buf));
if (n > 0) {
write(tty_fd, buf, n);
}
}
}
void handle_port_input()
{
unsigned char buf[256];
int num;
num = read_serial_port(buf, sizeof(buf));
if (num > 0) {
download_rx_port(buf, num);
}
}
/* コマンドの受信を行う関数 */
int bt_rx(void){
int i,loop=50; // 変数iは受信したデータのサイズ
for(i=0;i<(RX_MAX-1);i++) rx_data[i]='\0'; // 変数の初期化 memset(rx_data,0,RX_MAX)
i=0; // 受信済データの数の初期化
while(loop>0){ // 50回、くりかえす。
loop--;
rx_data[0] = read_serial_port(); // 受信データを読取り、変数rx_data[0]へ
if( rx_data[0] ){ // 何らかの受信データ(応答)があった場合
for(i=1;i<(RX_MAX-2);i++){ // 受信データの変数の数だけ繰り返す
rx_data[i]=read_serial_port(); // 受信データを保存する
if( rx_data[i]==0 ) break; // 受信データ無しの時にforループを抜ける
usleep(2000); // 待ち時間を付与
}
bt_rx_clear(); // シリアルの受信バッファを消去する
loop=0; // whileループを抜けるためにloop値を0に
}else usleep(10000); // 応答待ち
}
return(i); // 受信したデータの大きさを戻り値にする
}
static int device_request(size_t size)
{
int result;
device_buffer[size] = device_checksum(device_buffer, size);
if ((result = write_serial_port(device_buffer, size + 1)))
return result;
if ((result = read_serial_port(device_buffer, 1)))
return result;
return device_buffer[0] == 0x79 ? DONE : INVALID_DEVICE_REPLY;
}
static int try_to_handshake_device(void)
{
int result;
device_buffer[0] = 0x7F;
if ((result = wait_serial_port(5)))
return result;
if ((result = flush_serial_port()))
return result;
if ((result = write_serial_port(&device_buffer, 1)))
return result;
if ((result = read_serial_port(&device_buffer, 1)))
return result;
return device_buffer[0] == 0x79 ? DONE : INVALID_DEVICE_REPLY;
}
static int read_device_memory(const struct buffer *buffer)
{
uint32_t address = buffer->origin;
uint8_t *data = buffer->data;
size_t size = buffer->size;
while (size)
{
int result;
size_t count = size < 256 ? size : 256;
device_buffer[0] = 0x11;
if ((result = device_request(1)))
return result;
device_buffer[0] = address >> 24;
device_buffer[1] = address >> 16;
device_buffer[2] = address >> 8;
device_buffer[3] = address;
if ((result = device_request(4)))
return result;
device_buffer[0] = count - 1;
if ((result = device_request(1)))
return result;
if ((result = read_serial_port(data, size)))
return result;
size -= count;
data += count;
address += count;
}
return DONE;
}
int main(void) {
int i;
int reading1;
int reading2;
int address;
int test_array[100];
for(i=0;i<100;i++) {
motor(0,i); //spin the left motor forward
motor(1,i); //spin the right motor forward
}
i=0;
while(i>-100) {
motor(0,i); //spin the left motor backwards
motor(1,i); //spin the right motor backwards
i--;
}
i=50;
set_servo(0,i); //set servo motor 0 to move to 50 degrees
set_servo(3,i); //set servo motor 3 to move to 50 degrees
delay_milliseconds(100); //pause 100 milliseconds
delay_seconds(1); //pause 1 second
lcd_clear();
lcd_cursor(0,0);
printf ("Test1\n"); //the LCD will be 8x2 (8chars x 2lines)
printf ("Test2\n");
reading1 = analog(0); //get a reading from analog pin 0
reading2 = analog(5); //get a reading from analog pin 5
reading1 = digital(0); //get a reading from digital pin 0
reading2 = digital(1); //get a reading from digital pin 1
if (reading1 > 100) {
printf ("%d\n", reading1);
}
reading1 = accelerometer(0); //read x-axis
reading2 = accelerometer(1); //read y-axis
reading1 = accelerometer(2); //read z-axis
reading1 = battery_voltage(); //battery voltage
reading1 = read_serial_port(); //get a byte from the serial port
write_serial_port(reading1); //send a byte on the serial port
led1(1); //turn on on-board led1
led1(0); //turn off on-board led1
reading1 = read_ir(); //get a reading from the IR receiver
reset(); //reset the board
write_eeprom(address, reading1); //write a value to the non-volatile eeprom (these values will be stored across resets)
reading1 = read_eeprom(address); //get a reading from the non-volatile eeprom
reading1 = button(); //read the state of the on-board button
return 0;
}
/* シリアルの受信バッファを消去する関数 */
void bt_rx_clear(){
while( read_serial_port() ){ // 受信データが残っている場合
usleep(2000); // 受信中を考慮し、2ms待ち時間を付与
}
}
