/* public functions ========================================================= */
int speed_init(void) {
if (running) {
goto err_running;
}
if ((ostream = fopen("speed", "w")) == NULL) {
goto err_ostream;
}
rt_intr_create(&intr, NULL, 81, 0);
rt_intr_enable(&intr);
rt_mutex_create(&mutex_instant, NULL);
rt_mutex_create(&mutex_average, NULL);
rt_queue_create(&queue, "irq81", QUEUE_SIZE, Q_UNLIMITED, Q_FIFO);
rt_task_spawn(&task_soft, NULL, 0, 80, 0, task_soft_routine, NULL);
rt_task_spawn(&task_hard, NULL, 0, 90, 0, task_hard_routine, NULL);
instant = 0;
average = 0;
running = 1;
return 0;
err_ostream:
err_running:
return -1;
}
static int space_invader(void)
{
int err;
printk("Start space_invader\n");
// Création de la tâche gérant le menu
err = rt_task_create (&menu_task, "menu", STACK_SIZE, 50, 0);
if (err != 0) {
printk("menu task creation failed: %d\n", err);
goto fail;
}
printk("Task created\n");
err = rt_task_start(&menu_task, menu, 0);
if (err != 0) {
printk("menu task start failed: %d\n", err);
goto fail;
}
printk("Task started\n");
err = rt_intr_enable(&isrDesc);
printk("Intr enable\n");
if (err != 0) {
printk("rt-app: Could not enable I2C ISR\n");
goto fail;
}
printk("rt-app: Enabled ISR\n");
printk("End space_invader\n");
return 0;
fail:
cleanup_module();
return -1;
}
void irq_server (void *cookie) {
int fd ,iomask=0x00;
if (rt_intr_enable(&intr_desc) != 0) {
printf("Error : enabling IT\n");
return;
}
if ((fd = open(INTERRUPT_OUTPUT_DEV, O_RDWR))<0) {
printf("Open error on /dev/gpio/portD\n");
return;
}
for (;;) {
/* Wait for the next interrupt. */
if (rt_intr_wait(&intr_desc,TM_INFINITE) > 0) {
write(fd,&iomask,sizeof(iomask));
iomask^=1;
}
}
}
/*! \brief Fonction de création de l'application
*
* Fonction appelée lorsque l'initialisation de l'I2C est faite par le module_init
* (point d'entrée de l'application)
*/
static int space_invader(void)
{
int err;
err = rt_intr_enable(&isrDesc);
if (err != 0) {
printk("rt-app: Could not enable I2C ISR\n");
goto fail;
}
printk("rt-app: Enabled ISR\n");
err = rt_heap_create(&heap, "rt_heap", 240*320*2, 0);
if(err != 0){
printk("rt-app: Could not create the rt heap\n");
goto fail;
}else{
heap_created = 1;
}
printk("rt-app: RT-Heap created\n");
// On essaie de créer le tas pour le double buffering
err = rt_heap_alloc(&heap, 240*320*2, TM_NONBLOCK, &fb_mem_rt);
if(err != 0){
printk("rt-app: Could not allocate the rt heap\n");
goto fail;
}else{
heap_allocated = 1;
}
printk("rt-app: RT-Heap allocated\n");
// On crée la tâche pour les invaders
if(invaders_task_start() != 0){
goto fail;
}
// On crée la tâche pour les collisions
if(hit_task_start() != 0){
goto fail;
}
// On crée la tâche pour la gestion des entrées/sorties
if(io_task_start() != 0){
goto fail;
}
// On crée la tâche pour la gestion du frame buffer
if(fb_task_start() != 0){
goto fail;
}
// On crée la tâche pour le vaisseau
if(ship_task_start() != 0){
goto fail;
}
return 0;
// En cas d'échec de création de l'ISR ou d'une tâche
fail:
cleanup_module();
return -1;
}
