void MainWindow::on_testButton_clicked()
{
// int flag= Utils::add_data("test_id","test_name","test_type","test_value","test_value_min","test_value_max");
// if(flag==Utils::SUCCESS)
// {
// qDebug()<<"add_ok";
// }
// else
// {
// qDebug()<<"add_failed";
// }
// QString cmd="open_the_light";
//发射开灯信号
emit send_cmd_to_node(Utils::OPEN_THE_LIGHT+"\n");
// if(Utils::update_value("101","ff"))
{
qDebug()<<"ok";
}
}
void Motor::queryAsyncVel()
{
send_faulhaber_cmd_to_node(FAULHABER_GET_ACUTAL_VELOCITY,0,ID);
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_TPDO2_REQ,5,FAULHABER_GET_ACUTAL_VELOCITY,ID);
}
void Motor::enable()
{
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_SWITCHON, ID);
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_ENABLEOP, ID);
//send_faulhaber_enable_to_node(ID);
}
void Motor::emergencyStop()
{
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_DISABLE_VOLTAGE,ID);
//send_NMT_to_node(CMD_OPENCAN_NMT_STOP, ID);
}
void Motor::init(int phase) {
switch(phase){
case INIT_BOOTUP_DEV:
send_NMT_to_node(CMD_OPENCAN_NMT_RSTCOMM, ID);
break;
case INIT_START_DEV:
send_NMT_to_node(CMD_OPENCAN_NMT_START, ID);
break;
case INIT_SHUTDOWN_DEV:
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_SHUTDOWN, ID);
break;
case INIT_SWITCH_ON_DEV:
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_SWITCHON, ID);
break;
case INIT_ENABLE_OP_DEV:
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_ENABLEOP, ID);
break;
case INIT_ENABLED:
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_SET_FAULHABER_MODE, ID);
break;
case INIT_TRACE_CONF:
// setting trace CMD_OPENCAN_SET_TPDO3_TRACE_CONF
setMaxVel(MaxVel); //#Set standard max Speed
setMaxAcc(MaxAcc); //#Set standard max Acceleration
setMaxDeacc(MaxDeacc); //#Set standard max Deceleration
setMaxPeakCurr(MaxPeakCurr); //#Set max Peak Current
setMaxContCurr(MaxContCurr); //#Set max Continuous Current
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_SET_RPDO2_SYNC_CONF, ID); // configure acyclic FAULHABER command feedback
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_SET_TPDO3_TRACE_CONF, ID);
break;
case INIT_SYNC_CONF:
//configuring TxPDO3 to response on sync CMD_OPENCAN_SET_TPDO3_SYNC_CONF
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_SET_TPDO3_SYNC_CONF, ID);
break;
case INIT_TPDO1_CONF:
//configuring TxPDO1 to response on change
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_TPDO1_REQ_ON_CHANGE, ID);
Operational = true;
break;
case INIT_FAULHABER_CONF:
//enable all
//for(unsigned int i=0; i < DOF_ ; i++) if(ID != 0)
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_SET_FAULHABER_ENABLE, ID);
break;
case INIT_FAULT:
//device is in fault state CMD_OPENCAN_FAULTRESET
send_cmd_to_node(CMD_OPENCAN_FAULTRESET, ID);
reset();
break;
case INIT_CLOSE: //exit condition
default:
break;
}
}
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
QMainWindow(parent),
ui(new Ui::MainWindow)
{
ui->setupUi(this);
// setCentralWidget(ui->tabWidget);
//设置编码，可用于国际化
QTextCodec::setCodecForCStrings(QTextCodec::codecForName("utf-8"));
//此定时器为轮询串口缓存数据
serial_read_fresh_t=new QTimer(this);
//设置定时器刷新周期
serial_read_fresh_t->setInterval(400);
//对串口进行初始化
if(ser_serial_port_init()==Utils::SUCCESS)
{
ui->infoPad->append("Ser : Found Serial Device");
th.start();
}
else
{
ui->infoPad->append(("Ser : No Serial Device Found"));
}
//初始化tcp服务器端
tcpServer =new QTcpServer(this);
//初始化udp发送套接字对象
udpSendSocket = new QUdpSocket(this);
//初始化udp接收套接字对象
udpReceiveSocket = new QUdpSocket(this);
//绑定本地udp套接字监听//8904
udpReceiveSocket->bind(Utils::SER_UDP_RCV_PORT, QUdpSocket::ShareAddress);
//绑定本地udp套接字的readyRead信号到processPendingDatagrams槽函数
connect(udpReceiveSocket, SIGNAL(readyRead()),this, SLOT(processPendingDatagrams()));
//初始化客户端默认地址对象
addr = new QHostAddress("192.168.1.1");
//设置按钮的初始化状态
ui->startBtn->setEnabled(true);
ui->stopBtn->setEnabled(false);
//绑定tcpServer的newConnection信号到newConnectionComing槽函数
connect(tcpServer,SIGNAL(newConnection()),this,SLOT(newConnectionComing()));
//绑定startBtn的clicked信号到listenBtnClicked槽函数
connect(ui->startBtn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(listenBtnClicked()));
//绑定stopBtn的clicked信号到listenBtnClicked槽函数
connect(ui->stopBtn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(stopBtnClicked()));
//子节点将会发送的命令
//在下一个迭代版本中将分离出去
//
// 将公用数据移入Utils工具类
// 2014，03，15 已完成
//温度传感器子节点发送的命令头
// TEMP ="temp_data_is:";
//湿度传感器子节点发送的命令头
// HUMI ="humi_data_is:";
table_fresh_t=new QTimer(this);
table_fresh_t->setInterval(1000);
connect(table_fresh_t,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(view_data()));
table_fresh_t->start();
//将信号send_cmd_to_node与槽函数sendSerCom绑定
connect(this,SIGNAL(send_cmd_to_node(QString)),this,SLOT(sendSerCom(QString)));
//将信号send_data_to_thread与槽函数setData绑定
connect(this,SIGNAL(send_data_to_thread(QString)),&th,SLOT(setData(QString)));
}
//（tcp）命令解析器函数
//输入：QString 类型的命令
//输出：int 类型的状态标识
int MainWindow::Ser_cmd_parser(QString cmd)
{
//判断输入命令是否为空
if(cmd=="")
{
//调试信息
qDebug()<<"SER:empty cmd";
//返回值
return Utils::FAIL;
}
//判断是否为客户端请求温度数据
else if(cmd==(Utils::ASK_TEMP_DAT))
{
//调试信息
qDebug()<<"SER:client ask for temp dat";
//组合响应数据请求指令
//包括命令头和数据
QString t=QString(Utils::TEMP_DAT_TO_CLIENT).append(QString(Utils::get_value(Utils::TEMP_ID)));
//调试信息
qDebug()<<"Ser:"<<t;
//发送响应指令
bool flag=Ser_sendDat(t);
//判断操作返回码
if(flag==Utils::SUCCESS)
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:reply to client ok";
}
else
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:reply to client fail";
}
//
//返回解析结果状态
return Utils::SUCCESS;
}
//判断是否为客户端请求湿度数据
else if(cmd==(Utils::ASK_HUMI_DAT))
{
//调试信息
qDebug()<<"SER:client ask for humi dat";
////组合响应 数据请求 指令
//包括命令头和数据
QString t=QString(Utils::HUMI_DAT_TO_CLIENT).append(QString(Utils::get_value(Utils::HUMI_ID)));
//调试信息
qDebug()<<"Ser:"<<t;
//发送响应指令
bool flag=Ser_sendDat(t);
//判断操作返回码
if(flag==Utils::SUCCESS)
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:reply to client ok";
}
else
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:reply to client fail";
}
//
//返回解析结果状态
return Utils::SUCCESS;
}
else if(cmd.startsWith(Utils::SET_HUMI_MIN))
{
//调试信息：表明信息类型
//qDebug()<<"set humi min";
//调试信息：打印信息内容
//qDebug()<<cmd;
//调试信息：输出信息长度
//qDebug()<<cmd.length();
//调试信息：输出比对命令头长度
//qDebug()<<Utils::SET_HUMI_MIN.length();
//另一种获取有效数据索引值的方式
//获取命令中“：”所在的位置
//int offset =cmd.indexOf(":");
//通过整个命令的长度计算出有效数据的长度
//offset =cmd.length()-offset-1;
//当前使用的获取有效数据的索引的方式
int offset =cmd.length()-Utils::SET_HUMI_MIN.length();
//调试信息：输出有效数据索引值
// qDebug()<<offset;
//在此处使用临时变量保存获取到的有效数据
float value =cmd.right(offset).toFloat();
//调试信息：输出有效数据的值
qDebug()<<"SER:the humi set low value is "<<value;
//
bool flag=Utils::update_value_min(Utils::HUMI_ID,QString::number(value));
// boolean flag=Utils::update_value_min(Utils::HUMI_ID,cmd.right(offset));
if(flag==Utils::SUCCESS)
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:update humi min ok";
}
else
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:update humi min fail";
}
//
//返回解析结果状态
return Utils::SUCCESS;
}
else if(cmd.startsWith(Utils::SET_HUMI_MAX))
{
//调试信息：表明信息类型
//qDebug()<<"set humi max";
//调试信息：打印信息内容
//qDebug()<<cmd;
//调试信息：输出信息长度
//qDebug()<<cmd.length();
//调试信息：输出比对命令头长度
//qDebug()<<Utils::SET_HUMI_MAX.length();
//另一种获取有效数据索引值的方式
//获取命令中“：”所在的位置
//int offset =cmd.indexOf(":");
//通过整个命令的长度计算出有效数据的长度
//offset =cmd.length()-offset-1;
//当前使用的获取有效数据的索引的方式
int offset =cmd.length()-Utils::SET_HUMI_MAX.length();
//调试信息：输出有效数据索引值
// qDebug()<<offset;
//在此处使用临时变量保存获取到的有效数据
float value =cmd.right(offset).toFloat();
//调试信息：输出有效数据的值
qDebug()<<"SER:the humi set high value is "<<value;
//
bool flag=Utils::update_value_max(Utils::HUMI_ID,QString::number(value));
// boolean flag=Utils::update_value_max(Utils::HUMI_ID,cmd.right(offset));
if(flag==Utils::SUCCESS)
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:update humi max ok";
}
else
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:update humi max fail";
}
//
//返回解析结果状态
return Utils::SUCCESS;
}
//此处可以添加对其它命令的解析
else if(cmd.startsWith(Utils::SET_TEMP_MIN))
{
//调试信息：表明信息类型
//qDebug()<<"set temp min ";
//调试信息：打印信息内容
//qDebug()<<cmd;
//调试信息：输出信息长度
//qDebug()<<cmd.length();
//调试信息：输出比对命令头长度
//qDebug()<<Utils::SET_TEMP_MIN.length();
//另一种获取有效数据索引值的方式
//获取命令中“：”所在的位置
//int offset =cmd.indexOf(":");
//通过整个命令的长度计算出有效数据的长度
//offset =cmd.length()-offset-1;
//当前使用的获取有效数据的索引的方式
int offset =cmd.length()-Utils::SET_TEMP_MIN.length();
//调试信息：输出有效数据索引值
// qDebug()<<offset;
//在此处使用临时变量保存获取到的有效数据
float value =cmd.right(offset).toFloat();
//调试信息：输出有效数据的值
qDebug()<<"SER:the temp set low value is "<<value;
//
bool flag=Utils::update_value_min(Utils::TEMP_ID,QString::number(value));
// boolean flag=Utils::update_value_min(Utils::TEMP_ID,cmd.right(offset));
if(flag==Utils::SUCCESS)
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:update temp min ok";
}
else
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:update temp min fail";
}
//
//返回解析结果状态
return Utils::SUCCESS;
}
//判断输入命令是否为TEMP相关
else if(cmd.startsWith(Utils::SET_TEMP_MAX))
{
//调试信息：表明信息类型
//qDebug()<<"set temp max";
//调试信息：打印信息内容
//qDebug()<<cmd;
//调试信息：输出信息长度
//qDebug()<<cmd.length();
//调试信息：输出比对命令头长度
//qDebug()<<Utils::SET_TEMP_MAX.length();
//另一种获取有效数据索引值的方式
//获取命令中“：”所在的位置
//int offset =cmd.indexOf(":");
//通过整个命令的长度计算出有效数据的长度
//offset =cmd.length()-offset-1;
//当前使用的获取有效数据的索引的方式
int offset =cmd.length()-Utils::SET_TEMP_MAX.length();
//调试信息：输出有效数据索引值
// qDebug()<<offset;
//在此处使用临时变量保存获取到的有效数据
float value =cmd.right(offset).toFloat();
//调试信息：输出有效数据的值
qDebug()<<"SER：the temp set high value is "<<value;
//
bool flag=Utils::update_value_max(Utils::TEMP_ID,QString::number(value));
// boolean flag=Utils::update_value_max(Utils::TEMP_ID,cmd.right(offset));
if(flag==Utils::SUCCESS)
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:update temp max ok";
}
else
{
//调试信息
qDebug()<<"Ser:update temp max fail";
}
//
//返回解析结果状态
return Utils::SUCCESS;
}
else if(cmd==(Utils::OPEN_THE_LIGHT))
{
qDebug()<<"Ser:client request open the light";
emit send_cmd_to_node(Utils::OPEN_THE_LIGHT+"\n");
return Utils::SUCCESS;
}
else if(cmd==(Utils::CLOSE_THE_LIGHT))
{
qDebug()<<"Ser:client request close the light";
emit send_cmd_to_node(Utils::CLOSE_THE_LIGHT+"\n");
return Utils::SUCCESS;
}
//此处处理对未定义指令进行处理
else
{
//返回解析结果状态
return Utils::FAIL;
}
}
