static portTASK_FUNCTION(TimeTask,pvParameters)
{
unsigned char frame[MAX_FRAME_SIZE];
int num_datos;
int tiempoSim;
uint32_t hora;
while(1)
{
vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ); //cada segundo
tiempoSim=getTiempoSim(); //Obtenemos la equivalencia de 1 segundo Real son tiempoSim minutos en el simulado
hora = getHora(); //Obtenemos la hora
hora+=tiempoSim; //aumentamos hora tiempoSim (Minutos)
if(hora>1440){ //si llegamos a las 24:00 (1440 minutos) ponemos las 00:00
hora=0;
}
//Modificamos y enviamos la hora
setHora(hora);
num_datos=create_frame(frame, COMANDO_TIME, &hora, sizeof(hora), MAX_FRAME_SIZE);
if (num_datos>=0){
send_frame(frame, num_datos);
}else{
logError(num_datos);
}
}
}
void main( void )
{
unsigned long int duracaoAlarme = 0;
setup_adc_ports( NO_ANALOGS );
set_tris_b( 0b01110000 );
set_tris_c( 0x00 );
set_tris_d( 0x00 );
portc = 0;
portd = 0;
//Habilito os displays
output_high( PIN_B3 );
output_high( PIN_B2 );
//Faço o setup do timer1 para clock interno e com prescaler de 8. A base de tempo é de 1/( 20MHz/4/8 )= 1.6uS
setup_timer_1( T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8 );
//Carrego o timer com 34285 de forma que ele conte ( 65535 - 34285 ) = 31250*1.6uS = 50ms.
set_timer1( 34285 );
//Habilito as interrupções do timer1 e da porta b
enable_interrupts( global );
enable_interrupts( int_timer1 );
enable_interrupts( int_rb );
while( 1 )
{
switch( Clock.flgs.mode )
{
case 0:
//Modo 0: Atualizo a hora no display e verifico a ocorrência do alarme. Caso esteja na hora de alarme,
//faço o led de alarme piscar a cada 1 segundo durante 1 minuto.
output_high( PIN_B2 );
output_high( PIN_B3 );
driverDisplay( &Clock.time );
if( Clock.time.hora == Clock.alarmTime.hora )
{
if( Clock.time.minuto == Clock.alarmTime.minuto )
{
Clock.flgs.alarme = 1;
}
}
if( Clock.flgs.alarme )
{
duracaoAlarme++;
if( !( duracaoAlarme%100 ) )
{
portb^=0x02;
}
else if( duracaoAlarme > 6000 )
{
duracaoAlarme = 0;
Clock.flgs.alarme = 0;
output_high( PIN_B1 );
}
}
break;
//Modo 1: Setando hora
case 1:
setHora( &Clock.time );
break;
//Modo 2: Setando minuto
case 2:
setMinuto( &Clock.time );
break;
//Modo 3: Setando hora do alarme
case 3:
setHora( &Clock.alarmTime );
break;
//Modo 4: Setando minuto do alarme
case 4:
setMinuto( &Clock.alarmTime );
break;
}
//meu loop terá 10ms
delay_ms( 10 );
}
}
// Codigo para procesar los comandos recibidos a traves del canal USB
static portTASK_FUNCTION( CommandProcessingTask, pvParameters ){
unsigned char frame[MAX_FRAME_SIZE]; //Ojo, esto hace que esta tarea necesite bastante pila
int numdatos;
unsigned int errors=0;
unsigned char command;
EventBits_t bits;
/* The parameters are not used. */
( void ) pvParameters;
for(;;)
{
numdatos=receive_frame(frame,MAX_FRAME_SIZE);
if (numdatos>0)
{ //Si no hay error, proceso la trama que ha llegado.
numdatos=destuff_and_check_checksum(frame,numdatos);
if (numdatos<0)
{
//Error de checksum (PROT_ERROR_BAD_CHECKSUM), ignorar el paquete
errors++;
// Procesamiento del error (TODO)
}
else
{
//El paquete esta bien, luego procedo a tratarlo.
command=decode_command_type(frame,0);
bits=xEventGroupGetBits(xEventGroup);
switch(command)
{
case COMANDO_PING :
if(bits & TrazaBit == TrazaBit){
UARTprintf("Comando PING\n ");
}
//A un comando de ping se responde con el propio comando
numdatos=create_frame(frame,command,0,0,MAX_FRAME_SIZE);
if (numdatos>=0)
{
send_frame(frame,numdatos);
}else{
//Error de creacion de trama: determinar el error y abortar operacion
errors++;
logError(numdatos);
}
break;
case COMANDO_START: // Comando de ejemplo: eliminar en la aplicacion final
{
if(bits & TrazaBit == TrazaBit){
UARTprintf("Comando START\n ");
}
if(sensorTaskHandle == NULL){
inicializarVariables();
if((xTaskCreate(ConsumoTask, (signed portCHAR *)"Consumo", LED1TASKSTACKSIZE,NULL,tskIDLE_PRIORITY + 1, &consumoTaskHandle)!= pdTRUE))
{
while(1);
}
if((xTaskCreate(SensorTask, (signed portCHAR *)"Sensor", LED1TASKSTACKSIZE,NULL,tskIDLE_PRIORITY + 1, &sensorTaskHandle) != pdTRUE))
{
while(1);
}
if((xTaskCreate(HighTask, (signed portCHAR *)"Altitud", LED1TASKSTACKSIZE,NULL,tskIDLE_PRIORITY + 1, &altitudTaskHandle) != pdTRUE))
{
while(1);
}
if((xTaskCreate(turbulenciasTask, (signed portCHAR *)"Turbulencias", LED1TASKSTACKSIZE,NULL,tskIDLE_PRIORITY + 1, &turbulenciasTaskHandle) != pdTRUE))
{
while(1);
}
}
}
break;
case COMANDO_STOP:
{
if(bits & TrazaBit == TrazaBit){
UARTprintf("Comando STOP\n ");
}
if(combustible>0){ //Eliminamos las tareas en el STOP
vTaskDelete(sensorTaskHandle);
vTaskDelete( consumoTaskHandle );
vTaskDelete(altitudTaskHandle);
vTaskDelete( turbulenciasTaskHandle );
}
}
break;
case COMANDO_SPEED:
{
if(bits & TrazaBit == TrazaBit){
UARTprintf("Comando SPEED\n ");
}
float velocidad;
//Recibimos y enviamos por la cola la velocidad
extract_packet_command_param(frame,sizeof(velocidad),&velocidad);
xQueueSend( velocidadQueue,&velocidad,portMAX_DELAY);
}
break;
case COMANDO_TIME:
{
if(bits & TrazaBit == TrazaBit){
UARTprintf("Comando TIME\n ");
}
uint32_t hora;
extract_packet_command_param(frame,sizeof(hora),&hora);
//recibimos y actualizamos el valor de Hora
setHora(hora);
//Creamos la tarea Time
if(xTaskCreate(TimeTask, (portCHAR *)"Time",LED1TASKSTACKSIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL) != pdTRUE)
{
while(1);
}
}
break;
default:
{
PARAM_COMANDO_NO_IMPLEMENTADO parametro;
parametro.command=command;
//El comando esta bien pero no esta implementado
numdatos=create_frame(frame,COMANDO_NO_IMPLEMENTADO,¶metro,sizeof(parametro),MAX_FRAME_SIZE);
if (numdatos>=0)
{
send_frame(frame,numdatos);
}
break;
}
}
}
}else{ // if (numdatos >0)
//Error de recepcion de trama(PROT_ERROR_RX_FRAME_TOO_LONG), ignorar el paquete
errors++;
}
}
}
