void pwm_duty (int8 p1, int8 p2)
{
pwm1_duty_percent = p1;
set_pwm1_duty (percent_to_pwm (p1));
pwm2_duty_percent = p2;
set_pwm2_duty (percent_to_pwm (p2));
}
void main()
{
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); //4.0 ms overflow, 4.0 ms interrupt
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty((int16)200);
set_pwm2_duty((int16)200);
enable_interrupts(INT_SSP);
enable_interrupts(GLOBAL);
SET_TRIS_B(0);
stop();
//delay_ms(500);
while(TRUE)
{
if(hasCommand)
{
hasCommand= FALSE;
if(buffer[0] == 's'){
show();
}
else
switch(buffer[1])
{
case 1:
go_forward();
break;
case 2:
go_backward();
break;
case 3:
turn_right();
break;
case 4:
turn_left();
break;
case 5:
stop();
break;
default :
break;
}
}
}
}
//Incluye las cabeceras antes descritas
void main(){ //Rutina principal
output_high(LED); //Enciende el LED indicador
lcd_init();
//Rutina de incializacion del LCD
lcd_putc("\fListo \n");
//Despliega el mensaje "Listo" en el LCD
setup_adc_ports(AN0);
//Fija el pin 0 del puerto A como entrada analogica
setup_adc (adc_clock_internal);
//El tiempo para la conversion AD esta dado por el oscilador
//interno
set_adc_channel(0); //El puerto AD activo es el 0
enable_interrupts(INT_EXT);
//Habilita la interrupcion externa en RB0
ext_int_edge(L_to_H);
//Fija la interrupcion por flanco de subida.
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,129,16);
//El tiempo de oscilacion del timer 2 sirve tanto para la
//interrupcion por timer2 como para el PWM.
setup_ccp1(CCP_PWM);
//Da de alta el modulo CCP1 como PWM
//y lo inicializa en duty cycle 0
set_pwm1_duty(0);
setup_ccp2(CCP_PWM);
//Da de alta el modulo CCP2 como PWM
//y lo inicializa en duty cycle 0
set_pwm2_duty(0);
enable_interrupts(GLOBAL);
//Habilita las interrupciones globales
output_low(LED); //Apaga el led antes encendido.
while(TRUE){
//Esta rutina espera a la interrupcion y parpadea el LED
//indicador
output_low(LED);
delay_ms(100);
output_high(LED);
delay_ms(100);
}
}
void main()
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,155,1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM1 en 50%.
set_pwm2_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM2 en 50%.
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
set_tris_a(0b11100000); //
set_tris_c(0b10000000); //Pone RC7 como input y RC6 como output (y de 5 a 0 también)
set_tris_b(0b00000000); // Habilita como salidas los pines B0, B1,...,B7
set_tris_e(0b010);
// ************************ CONFIGURACIÓN PWM1 y PWM2: ************************
int32 brillo=0;
int32 exposicion=500; //Tiempo de exposición de la cámara en [ms]
int32 der_steps=0;
int32 izq_steps=0;
int32 led=0;
int32 motor=0;
int32 direccion=0;
int32 pasos=0;
int32 velocidad=0;
char leido_pantalla[5];
output_low(PIN_B0);
output_low(PIN_B1);
output_low(PIN_B2);
output_low(PIN_B3);
output_low(PIN_B4);
output_high(PIN_B6); // Siempre en 5V para conectar pull up 10kOhm de RA4 para SLEEP MOTOR 3 (altura)
set_pwm1_duty(0); // Mantiene Ciclos en 0 para reducir consumo al iniciar.
set_pwm2_duty(0);
//*************** INICIO ***************
while(true)
{
char seleccionar=0;
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A4);
printf("Set parameters: e=exposicion(%Ld), v=velocidad(%Ld)\n\r",exposicion,velocidad);
printf(" b=brillo(%Ld), d=direccion(%Ld), p=pasos(%Ld)\n\r",brillo,direccion,pasos);
printf(" l=led(%Ld), m=motores(%Ld) \n\r",led,motor);
seleccionar=getc();
switch(seleccionar)
{
case 'v':
printf("Ingrese Velocidad en [ms] y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
velocidad=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'e':
printf("Ingrese tiempo de exposicion en [ms] y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
exposicion=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'b':
printf("Ingrese Ciclo de Trabajo para PWM1 (0-100) (brillo) y [ENTER]:\n\r");
fgets(leido_pantalla);
brillo=atoi(leido_pantalla);
set_pwm1_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
set_pwm2_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
break;
case 'l':
printf("Ingrese Led a encender: 0 a 7 y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
led=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'd':
printf("Ingrese direccion 1=Derecha, 0=Izquierda y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
direccion = atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'p':
printf("Ingrese el numero de pasos a utlizar y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
pasos = atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'm':
printf("Ingrese el numero de motor a utlizar: 1,2 o 3 y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
motor = atoi32(leido_pantalla);
break;
case '1':
led_on(led);
break;
case '2':
led_off();
break;
case '3':
motor_move(motor,pasos,direccion);
break;
case '4':
led_on_off(led,exposicion);
break;
case '5':
int32 pasos_restantes;
int32 steps;
int dir;
dir = direccion;
steps = pasos;
pasos_restantes = pasos;
motor_on(motor);
while(pasos_restantes > 0){
printf("pasos_restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes);
delay_us(200);
steps = motores4(pasos_restantes,dir,velocidad);
pasos_restantes = pasos_restantes - steps;
if (pasos_restantes <=0)
break;
delay_us(200);
dir = (dir == 0)?1:0;
motores2(2000,dir);
}
break;
case '6':
int32 pasos_restantes2;
int32 steps2;
int dir2;
dir2 = direccion;
steps2 = pasos;
pasos_restantes2 = pasos;
motor_on(motor);
while(true){
printf("pasos restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes2);
delay_us(200);
steps2 = motores4(pasos_restantes2,dir2,velocidad);
delay_us(200);
dir2 = (dir2 == 0)?1:0;
motores2(2000,dir2);
pasos_restantes2 = pasos_restantes2 - steps2;
if (pasos_restantes2 <=0)
pasos_restantes2 = pasos;
}
break;
case '7':
int32 steps3;
motor_on(motor);
steps3 = motores4(pasos,direccion,velocidad);
if (steps3 - pasos < 0){
direccion = (direccion == 0)?1:0;
motores2(2000,direccion);
delay_us(200);
motores3(2147483640,direccion);
direccion = (direccion == 0)?1:0;
motores2(2000,direccion);
}
break;
case '8':
printf("Setup Calibracion Quick\n\r");
motor_on(motor);
motores3(2147483640,DERECHA);
delay_us(200);
motores2(2000,IZQUIERDA);
delay_us(200);
izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(2000,DERECHA);
delay_us(200);
der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
printf("izq_steps ->%Ld<- \n\r",izq_steps);
printf("der_steps ->%Ld<- \n\r",der_steps);
while(true){
motores2(izq_steps,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(der_steps,DERECHA);
delay_us(200);
}
case '9':
printf("Setup Velocidad ...\n\r");
output_high(PIN_A4);
motores2(2000,IZQUIERDA);
delay_us(200);
izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(2000,DERECHA);
delay_us(200);
der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
printf("izq_steps ->%Ld<- \n\r",izq_steps);
printf("der_steps ->%Ld<- \n\r",der_steps);
motores4(izq_steps,IZQUIERDA,velocidad);
delay_us(200);
motores4(der_steps,DERECHA,200);
delay_us(200);
break;
}
}
} //FIN MAIN
//Interrupcion por TIMER2
//Donde el ciclo de trabajo de los PWM se ajusta en relacion a la
//temperatura actual y deseada
void TIMER2_isr(void){
delay_us(20);
//Espera el tiempo suficiente para el fin de conversion AD
val=read_adc(); // El valor obtenido se guarda
t=val*.5;
// El sensor usado mantiene esta relacion funcional
lcd_gotoxy(6,2);
//Despliega el valor de la temperatura leido como valor OUT
printf(lcd_putc,"OUT");
lcd_gotoxy(6,1);
printf(lcd_putc,"%.2f",t);
if (t<vn) {
//Si la temperatura es menor a la deseada se definen "pasos"
//proporcionales a la diferencia de temperaturas.
STEPU=(vn-t);
STEP2U=(vn-t);
if (ds<MAX-STEPU){
//Aumentan el valor ds (duty cycle) en la electrobomba y
//despliegan el aumento en el LCD
ds=ds+STEPU;
lcd_gotoxy(4,2);
printf(lcd_putc,">");
lcd_gotoxy(10,2);
printf(lcd_putc," +");}
else if (ds2<MAX-STEP2U) {
//Aumentan el valor de ds (duty cycle 2) en el calentador
//y despliegan el aumento en el LCD
ds2=ds2+STEP2U;
set_pwm2_duty(ds2);
lcd_gotoxy(10,2);
printf(lcd_putc,"HT");
lcd_gotoxy(14,2);
res=ds2;
res=(res/MAX)*10;
printf(lcd_putc,"%f",res);
}
else {
lcd_gotoxy(10,2);
//Si se da el caso que ningun valor puede ser aumentado
//mas pues han llegado al limite, se despliega OL
//(OVERLOAD)
printf(lcd_putc,"OL");
}
}
else if (t>vn){
//Al contrario, si la temperatura es superior a la requerida
//por el usuario, se reduce el ciclo de trabajo en pasos
//proporcionales a la diferencia de temperaturas.
if (ds>STEPD) {
STEPD=(t-vn);
ds=ds-STEPD;
lcd_gotoxy(4,2);
printf(lcd_putc,"<");
lcd_gotoxy(10,2);
printf(lcd_putc," -");}}
else if (t==vn){
lcd_gotoxy(4,2);
printf(lcd_putc,"=");
if (ds2>2) {
ds2=ds2-1;
set_pwm2_duty(ds2);
lcd_gotoxy(10,2);
printf(lcd_putc,"CD");
lcd_gotoxy(14,2);
res=ds2;
res=(res/MAX)*10;
printf(lcd_putc,"%f",res);}
else{ //Al alcanzar la temperatura deseada el controlador
//despliega "i" de idle
lcd_gotoxy(10,2);
set_pwm2_duty(0);
printf(lcd_putc," i");
lcd_gotoxy(14,2);
printf(lcd_putc," ");}
}
set_pwm1_duty(ds);
lcd_gotoxy(14,1);
res=ds;
res=(res/MAX)*10;
printf(lcd_putc,"%f",res);
}
