/**
* переключение датчика на текущий цвет и сброс таймера для нового замера
* @global tcsColor -- текущий цвет замера
*/
void tcsNextColor(){
uint8_t color = tcsColor+2; // изменяем порядок цветов: первым опрашиваем общий канал!
if( color & 2 ){ pinOutHigh(tcsS2); }else{ pinOutLow(tcsS2); }
if( color & 1 ){ pinOutHigh(tcsS3); }else{ pinOutLow(tcsS3); }
timerCount(tcsTimer) = 0;
}
/**
* КА датчика: замеры цвета, пересчеты, коррекции и сохранение результата
* Устанавливается как хук таймера и вызывается каждые 1024мксек.
*/
void tcsRun()
{
if( tcsColor == TCS_NOCOLOR ) return; // не запущен замер/останов, выход.
if( tcsColor == TCS_START )
{
// начало очередного замера
uint8_t c;
tcsColor = tcsMeasure = tcsIsBright = 0;
for(c=0; c<4; c++)
tcsTemp[c] = 0;
tcsCurWait = tcsWait; // устанавливаем сколько тиков будем считать счетчик
}else{
if( --tcsCurWait > 0 ) return; // ещё рано.
// замер: приводим текущий замер к эфф. времени
uint16_t counter = timerCount(tcsTimer);
counter *= (TCS_MAX_WAIT / tcsWait); // масшабируем счетчик: как-бы считали TCS_MAX_WAIT
tcsTemp[tcsColor] += counter;
if( counter > 599*TCS_MAX_WAIT ){ tcsIsBright = 1; } // Очень ярко! Частота выше 600кГц !!!
if( tcsColor == 0 && !(tcsModes & TCS_SPEED_CONST) ){
// первым замеряли яркостный канал: смотрим надо ли менять время замеров (удерживаем точность 0.5%):
if( counter < 150 ){ tcsWait = TCS_WAIT * 4; } // совсем темно, макс. длительность.
else if( counter < 300 ){ tcsWait = TCS_WAIT * 2; } // темновато, удвоенная длительность.
else if( tcsWait>1 ){ tcsWait /= 2; } // пробуем сократить время замера
}
tcsCurWait = tcsWait; // установка времени в хуке заново.
if( (tcsModes & TCS_WB_ONLY) || (++tcsColor) == TCS_NOCOLOR ){
tcsColor = TCS_NOCOLOR;
if( tcsMeasure >= TCS_MAX_MEASURES-1 ) // Завершены все попытки:
{
if( tcsModes & TCS_WB_ONLY ){
tcsTemp[0] /= TCS_MAX_MEASURES; // .. ч/б режим: только усреднение, нет коррекций!
}else{
if( !(tcsModes & TCS_NOT_CORRECT) ) tcsCorrect(); // .. восстанавливаем баланс белого (R=0.18%,G=0.41%,B=-0.05%)
if( !(tcsModes & TCS_NOT_AVERAGE) ) tcsAvg(); // .. усредняем цвет
if( !(tcsModes & TCS_NOT_WHITE) ) tcsWhiteLocal(); // .. коррекция баланса белого от внутренних светодиодов
if( !(tcsModes & TCS_NOT_CONTRAST) ) tcsContrast(); // .. повышение контрастности цветов
}
if( !(tcsModes & TCS_NOT_LUKSES) ) tcsLukses(); // .. масштабируем частоту в люксы
tcsRaw(); // .. переносим значения в результат
tcsCount++; // .. конец работы, новый номер замера.
return;
}else{
tcsMeasure++;
tcsColor = 0;
}
}
} // if !START
tcsNextColor();
}
// метод "шаг цикла КА" в микросекундах по 4мксек [0,4,..1024мксек]:
// параметр - указатель на состояние заданного КА.
void tsc_microStep( TSC_Control *_tsc )
{
// если задана таблица (нет - выключен!)
if( _tsc->table ){
// если событие, переключающее КА - наступило:
if( (((TSC_Time)timerCount(0))<<2) - _tsc->started_at >= _tsc->timeout )
{
// определяем место хранения структуры состояния КА
const TSC_Step * current PROGMEM = _tsc->table + _tsc->state;
// читаем и исполняем команду и получаем номер следующего состояния или нуль(+=1):
TSC_Command command = (TSC_Command)pgm_read_word_near( &(current->command) );
TSC_Step_Count next = (TSC_Step_Count)pgm_read_word_near( &(current->next) );
// и сразу устанавливаем следующий шаг КА и начало периода
tsc_next(_tsc, next);
// исполнение команды - последним. Её время выполнения ВХОДИТ в ожидание,
// допускается вызов tsc_next() из самой команды - принудительная смена состояния в команде
if( command ) { command(_tsc); }
}
}
}
