int main(int argc, const char *argv[])
{
const int level = 8;
// const double size = 30.0; /* 30mm trunk for A4 */
const double size = 65.0; /* 65mm trunk for A3 */
turtle(DEV_HPGL, SIZ_A3, ORI_LAND, FLG_RELS|FLG_BORD);
// title("http://www.dorkbot.org/dorkbotbristol/", 3.75, BOT|CENTRE, FLG_NONE);
title("Bristol Hackspace", 3.75, BOT|CENTRE, FLG_NONE);
pen(UP);
turn(-90.0);
forward(1.9 * size);
turn(180.0);
pen(DOWN);
colour(BLACK);
tree(level, size);
show();
return (0);
}
int do_it(turtle_t *befehle, int anzahl)
{
int i;
for (i = 0; i < anzahl; i++)
{
turtle(befehle[i].befehl,befehle[i].p1,befehle[i].p2);
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "turtlemove");
ROS_INFO("Initialized ROS.");
ros::NodeHandle nodeHandle;
MyLittleTurtle turtle(nodeHandle);
turtle.move();
ROS_INFO("Bye!");
return 0;
}
void lawnmower(void)
{
srand(time(NULL));
border_t check;
while(1)
{
turtle("fd", rand()%RANDMOVE_MAX, NOP);
check = checkBorder();
switch (check)
{
case INSIDE:
turtle("sh", rand()%360, NOP);
break;
case NORTH:
turtle("sh", 90 +rand()%RANDTURN_MAX, NOP);
break;
case EAST:
turtle("sh", 180 +rand()%RANDTURN_MAX, NOP);
break;
case SOUTH:
turtle("sh", (270 +rand()%RANDTURN_MAX)%360, NOP);
break;
case WEST:
turtle("sh", rand()%RANDTURN_MAX, NOP);
break;
}
}
}
unsigned char * turtle_inplace(
unsigned char * X, const unsigned int sz, const unsigned int w,
unsigned char * (*f)(const unsigned int, unsigned char *, const unsigned char *,
const unsigned int, const unsigned char *, const unsigned int),
unsigned char * f_data, const unsigned int f_data_size) {
unsigned char tmp[sz];
turtle(tmp, X, sz, w, f, f_data, f_data_size);
memcpy(X, tmp, sz);
return X;
}
int turtle(befehl_t befehl, int p1, int p2)
{
int retval = -1;
if ((strcmp(befehl, "fd") == 0) && (p2 == NOP) && (p1 >= 0))
{
stepper(BOTH,VOR, p1);
retval = 1;
}
else if((strcmp(befehl, "bk") == 0) && (p2 == NOP) && (p1 >= 0))
{
stepper(BOTH,RUECK, p1);
retval = 1;
}
/* NG: Mit achsenabschnitt 25 cm kann man nicht nur um 1 grad drehen, da die drehung um 1 grad 0,47cm lauflänge beträgt.
* Dies wird entweder abgerundet auf 0 und nicht gedreht oder auf 1 und um 2 grad gedreht.
* Die Steppermethode hat jedoch die Vorgabe das der Parameter distanz in cm angegeben wird.
*/
else if((strcmp(befehl, "rt") == 0) && (p2 == NOP) && (p1 >= 0))
{
stepper(M1,VOR, (p1*CMDEG));
retval = 1;
}
else if((strcmp(befehl, "lt") == 0) && (p2 == NOP) && (p1 >= 0))
{
stepper(M1,RUECK, (p1*CMDEG));
retval = 1;
}
else if(strcmp(befehl, "go") == 0)
{
int i =0;
do
{
int newx = p1-*px;
int newy = p2-*py;
double newh;
/*if((newx == 0) || (newy == 0))
newh = *pa;
else*/
{
newh = atan2(newy,newx);
if(newh >= 0)
newh = (newh * 180 / (M_PI));
else
newh = ((2*M_PI + newh) * 180 / (M_PI));
}
if((p1 == *pa) && (p2 == *py))
{
retval = 1;
}
else
{
turtle((befehl_t)"sh",(int)round(newh), NOP);
turtle((befehl_t)"fd", (int)sqrt(newx*newx+newy*newy), NOP);
}
i++;
}
while(i<2); // NG: doppelt go ausführen weil wegen ungenauigkeit beim ersten mal die position knapp daneben liegt, zweiter lauf zur korrektur.
}
else if((strcmp(befehl, "sx") == 0) && (p2 == NOP))
{
*px = p1;
retval = 1;
}
else if((strcmp(befehl, "sy") == 0) && (p2 == NOP))
{
*py = p1;
retval = 1;
}
else if ((strcmp(befehl, "sh") == 0) && (p2 == NOP) && (p1 >= 0) && (p1 < 360))
{
if (p1 > *pa)
{
turtle((befehl_t)"rt",abs(*pa-p1), NOP);
}
else
{
turtle((befehl_t)"rt",360 - abs(*pa-p1), NOP);
}
retval = 1;
}
else if((strcmp(befehl, "ho") == 0) && (p2 == NOP) && (p1 == NOP))
{
turtle((befehl_t)"go", 0, 0);
retval = 1;
}
return retval;
}
void MyFrame::DrawTurtle()
{
Turtle turtle(this);
turtle.Perform();
}
