/* main ===================================================================== */
int
main (void) {
uint16_t usAdc; // pour valeur ADC
double dValue; // pour la valeur de l'humidité
xAdcSensor xSensor;
/*
* Repère d'étalonnage utilisé pour le test
*
* Le capteur est un modèle HIH4030 de Honeywell. Il est connecté à la
* broche ADC0. C'est un capteur linéaire.
* Le datasheet nous donne les valeurs de tension en sortie:
* V1 = Vout(0%) = 958mV
* V2 = Vout(75.3%) = 3268mV
* comme Vref=5V, le quantum de l'ADC vaut LSB=5/1024=4.88mV donc :
* V1 = Vout(0%) = 958mV et ADC = 196 LSB
* V2 = Vout(75.3%) = 3268mV et ADC = 670 LSB
* Ce qui donne le repère xSetting = (0, 75.3, 196, 670)
*/
xAdcSensorSetting xSetting = ADC_SENSOR_SETTING_LINEAR(0, 75.3, 196, 670);
// Configuration du port série par défaut (8N1, sans RTS/CTS)
xSerialIos settings = SERIAL_SETTINGS (BAUDRATE);
// Ouverture du port série en sortie
FILE * serial_port = xFileOpen (PORT, O_WRONLY, &settings);
stdout = serial_port; // le port série est la sortie standard
vLedInit(); // la LED1 est basculée à mesure
vAdcInit(); // Init de l'ADC
vAdcSetRef (eAdcVcc); // Tension de référence AVcc (5V pour Arduino UNO)
/*
* Le capteur est branché sur la voie 0 (ADC0)
* Moyennage sur 32 mesures
*/
vAdcSensorInit (&xSensor, &xSetting, ADC_SENSOR_LINEAR, 0, 32);
printf ("ADC0,Humidite\n");
for (;;) {
/*
* Lecture de la valeur brute en sortie de l'ADC :
* Si on n'a pas besoin de usAdc, on peut utiliser dAdcSensorGetValue()
* à la place de usAdcSensorGetRaw() et dAdcSensorRawToValue()
*/
usAdc = usAdcSensorGetRaw (&xSensor);
// Conversion de la valeur brute en grandeur mesurée.
dValue = dAdcSensorRawToValue (&xSensor, usAdc);
// Affichage des valeurs
printf ("%u,%.02f\n", usAdc, dValue);
vLedToggle (LED_LED1); // Bascule LED1 après chaque mesure
delay_ms (500);
}
return 0;
}
/* main ===================================================================== */
int
main (void) {
uint16_t usAdc; // pour valeur ADC
double dValue; // pour la valeur de la pression
xAdcSensor xSensor;
/*
* Repère d'étalonnage utilisé pour le test
*
* Le capteur est un modèle MPX4115AP de Freescale, sa tension de sortie est:
* Vout = Vcc*(.009*P-.095) avec P pression en kPa
* il s'agit bien d'un capteur linéaire.
* Le capteur mesure entre 150 hPa (15 kPa) et 1150 hPa (115 kPa).
* Pour Vcc=Vref=5V, le quantum de l'ADC vaut LSB=5/1024=4.88mV, ce qui donne:
* Vout(15) = 200mV = 41 LSB
* Vout(115) = 4700mV = 963 LSB
* Ce qui donne le repère xSetting = (150, 1150, 41, 963)
*/
xAdcSensorSetting xSetting = ADC_SENSOR_SETTING_LINEAR(150, 1150, 41, 963);
// Configuration du port série par défaut (8N1, sans RTS/CTS)
xSerialIos settings = SERIAL_SETTINGS (BAUDRATE);
// Ouverture du port série en sortie
FILE * serial_port = xFileOpen (PORT, O_WRONLY, &settings);
stdout = serial_port; // le port série est la sortie standard
vLedInit(); // la LED1 est basculée à mesure
vAdcInit(); // Init de l'ADC
vAdcSetRef (eAdcVcc); // Tension de référence AVcc (5V pour Arduino UNO)
/*
* Capteur branché sur la voie 0 (ADC0)
* Moyennage sur 32 mesures
*/
vAdcSensorInit (&xSensor, &xSetting, ADC_SENSOR_LINEAR, 0, 32);
printf ("ADC0,Pression\n");
for (;;) {
/*
* Lecture de la valeur brute en sortie de l'ADC :
* Si on n'a pas besoin de usAdc, on peut utiliser dAdcSensorGetValue()
* à la place de usAdcSensorGetRaw() et dAdcSensorRawToValue()
*/
usAdc = usAdcSensorGetRaw (&xSensor);
// Conversion de la valeur brute en grandeur mesurée.
dValue = dAdcSensorRawToValue (&xSensor, usAdc);
// Affichage des valeurs
printf ("%u,%.02f\n", usAdc, dValue);
vLedToggle (LED_LED1); // Bascule LED1 après chaque mesure
delay_ms (500);
}
return 0;
}
void vStartAntBOT(void){
PowerOn();
DDRB = 0xFF;
PORTB = 0xFF;
///* initialize display, cursor off */
lcd_init(LCD_DISP_ON);
///* clear display and home cursor */
lcd_clrscr();
lcd_puts("Ant BOT>\nPower On");
mirf_RX_ADDR_P0 = mirf_Default_ADDR;
mirf_ShockB_init(2);
// RC_SetUnits(500,7);
// test wheels
// RC_SetUnits(500, 6);
// RC_SetUnits(500, 5);
// RC_SetUnits(100, 1);
#if(USE_BOT_CTRL == 1)
vStartControlTask(mainCONTROL_PRIORITY);
#endif
#if(USE_BOT_LIGHTS == 1)
vStartLightsTask( mainLIGHTS_PRIORITY );
#endif
#if(USE_BOT_BUTTON == 1)
vStartButtonTask( mainBUTTON_PRIORITY, 10 );
#endif
#if(USE_BOT_ARM == 1)
vStartArmTask(mainARM_PRIORITY);
#endif
#if(USE_BOT_WHEEL == 1)
vStartWheelTask(mainWHEEL_PRIORITY);
#endif
#if(USE_BOT_SERVO == 1)
RC_StartModule();
#endif
#if(USE_BOT_ADC == 1)
vAdcInit(5);
#endif
}
/* main ===================================================================== */
int
main (void) {
uint16_t usAdc; // pour valeur ADC
char sep = ','; // caractère de séparation entre valeurs
// Configuration du port série par défaut (8N1, sans RTS/CTS)
xSerialIos settings = SERIAL_SETTINGS (BAUDRATE);
// Ouverture du port série en sortie
FILE * serial_port = xFileOpen (PORT, O_WRONLY, &settings);
stdout = serial_port; // le port série est la sortie standard
vLedInit(); // la LED1 est basculée à série de mesures
vAdcInit(); // Init de l'ADC
vAdcSetRef (eAdcInternal); // Tension de référence interne (1.1V pour Arduino UNO)
// Affiche la ligne d'entête: ADC0,ADC1,...
for (int i = 0; i < ADC_CHAN_QUANTITY; i++) {
if (i == (ADC_CHAN_QUANTITY - 1)) {
// saut de ligne après dernière étiquette
sep = '\n';
}
printf ("ADC%u%c", i, sep);
}
for (;;) {
sep = ',';
// Affiche les valeurs ADC
for (int i = 0; i < ADC_CHAN_QUANTITY; i++) {
usAdc = usAdcReadAverage (i, 8); // lecture avec moyennage sur 8 valeurs
if (i == (ADC_CHAN_QUANTITY - 1)) {
// saut de ligne après dernière valeur
sep = '\n';
}
printf ("%u%c", usAdc, sep);
}
vLedToggle (LED_LED1); // Bascule LED1 après chaque série de mesure
delay_ms (1000);
}
return 0;
}
/* internal public functions ================================================ */
void
vBatInit (void) {
vBatChargeInit();
vAdcInit();
if (xTaskProcess == 0) {
xTaskProcess = xTaskCreate (
xTaskConvertMs (MINUTES(BAT_PROCESS_INTERVAL_MIN)),
prvvTaskProcess);
}
if (xTaskMonitor == 0) {
xTaskMonitor = xTaskCreate (xTaskConvertMs (BAT_MONITOR_INTERVAL_MS),
prvvTaskMonitor);
}
prvvSetToIdle();
vTaskStart (xTaskMonitor);
}
