void computeBV<OBB>(const Cylinder& s, OBB& bv)
{
Vec3f R[3];
matMulMat(s.getRotation(), s.getLocalRotation(), R);
Vec3f T = matMulVec(s.getRotation(), s.getLocalTranslation()) + s.getTranslation();
bv.To = T;
bv.axis[0] = Vec3f(R[0][0], R[1][0], R[2][0]);
bv.axis[1] = Vec3f(R[0][1], R[1][1], R[2][1]);
bv.axis[2] = Vec3f(R[0][2], R[1][2], R[2][2]);
bv.extent = Vec3f(s.radius, s.radius, s.lz / 2);
}
void computeBV<AABB>(const Cylinder& s, AABB& bv)
{
Vec3f R[3];
matMulMat(s.getRotation(), s.getLocalRotation(), R);
Vec3f T = matMulVec(s.getRotation(), s.getLocalTranslation()) + s.getTranslation();
BVH_REAL x_range = fabs(R[0][0] * s.radius) + fabs(R[0][1] * s.radius) + 0.5 * fabs(R[0][2] * s.lz);
BVH_REAL y_range = fabs(R[1][0] * s.radius) + fabs(R[1][1] * s.radius) + 0.5 * fabs(R[1][2] * s.lz);
BVH_REAL z_range = fabs(R[2][0] * s.radius) + fabs(R[2][1] * s.radius) + 0.5 * fabs(R[2][2] * s.lz);
bv.max_ = T + Vec3f(x_range, y_range, z_range);
bv.min_ = T + Vec3f(-x_range, -y_range, -z_range);
}