int main()
{
IrrlichtDevice *device =
createDevice( video::EDT_OPENGL, dimension2d<u32>(800, 600));
IVideoDriver* driver = device->getVideoDriver();
ISceneManager* smgr = device->getSceneManager();
smgr->addCameraSceneNode(0, vector3df(0,10,-10), vector3df(0,5,0));
IAnimatedMesh* mesh = smgr->getMesh("ninja.b3d");
IAnimatedMeshSceneNode* node = smgr->addAnimatedMeshSceneNode(mesh);
node->setMaterialFlag(EMF_LIGHTING, false);
node->setMaterialTexture( 0, driver->getTexture("nskinrd.jpg") );
node->setRotation(vector3df(0,180,0)); // let ninja be in front to us
node->setJointMode(EJUOR_CONTROL); // tell irrlicht that you want to control joint positions
IBoneSceneNode* bone = node->getJointNode("Joint10"); // create IBoneSceneNode and select the desired bone
while(device->run()) {
bone->setRotation(bone->getRotation() + vector3df(1,0,0)); // rotate bone
driver->beginScene();
smgr->drawAll();
driver->endScene();
}
device->drop();
return 0;
}
void MovimentadorPernaDireita::mover(irr::scene::IAnimatedMeshSceneNode * node,tipos::Esqueleto esqueleto)
{
std::string coxa_esquerda_bone = "UpLeg_L";
std::string perna_esquerda_bone = "LoLeg_L";
std::string pe_esquerdo_bone_1 = "Foot_L";
std::string pe_esquerdo_bone_2 = "Toe_L";
tipos::Vetor v3_ = Vetor(esqueleto.joelho_esquerdo.x,esqueleto.abdomen.y);
Vetor p1_ = esqueleto.abdomen;
Vetor p2_ = esqueleto.joelho_esquerdo;
Vetor p3_ = v3_;
float a1_ = CalculosUteis::anguloEntrePontos(p1_,p2_,p3_);
if(!_isnan(a1_))
setarAnguloBone(node,coxa_esquerda_bone,-90 + a1_);
//setarAnguloPerna(node,coxa_direita_bone,90-a1_);
float angulo_joelho = CalculosUteis::anguloEntrePontos(esqueleto.joelho_esquerdo,esqueleto.abdomen,esqueleto.pe_esquerdo);
if(!_isnan(angulo_joelho))
{
setarAnguloPerna(node,perna_esquerda_bone, angulo_joelho);
IBoneSceneNode * joelho = node->getJointNode(perna_esquerda_bone.c_str());
core::vector3df rot= joelho->getRotation();
//rot.Y = angulo_joelho;
rot.Z = 180;
joelho->setRotation(rot);
}
//
IBoneSceneNode * pe_1 = node->getJointNode(pe_esquerdo_bone_1.c_str());
IBoneSceneNode * pe_2 = node->getJointNode(pe_esquerdo_bone_2.c_str());
pos_1 = Vetor(pe_1->getAbsolutePosition().X,pe_1->getAbsolutePosition().Y,pe_1->getAbsolutePosition().Z);
pos_2 = Vetor(pe_2->getAbsolutePosition().X,pe_2->getAbsolutePosition().Y,pe_2->getAbsolutePosition().Z);
/*
bool tem = false;
for(int i=0;i<marcadores.size();i++)
{
if( ( (marcadores[i]->pontoDentroMarcador(pos_1)) || (marcadores[i]->pontoDentroMarcador(pos_2)) ) && i!=indiceAnterior)
{
if(!cronometro.iniciado())
{
cronometro.iniciarContagem();
}
tem = true;
indiceAtual = i;
}
}
if(!tem)
{
cronometro.pararContagem();
}
*/
}
void MovimentadorMembro::setarAnguloPerna(IAnimatedMeshSceneNode * node,std::string nome_bone,float angulo)
{
std::string pe_esquerdo_bone = "Foot_L";
std::string coxa_direita_bone = "UpLeg_R";
std::string coxa_esquerda_bone = "UpLeg_L";
std::string perna_esquerda_bone = "LoLeg_L";
IBoneSceneNode * coxaDir = node->getJointNode(coxa_direita_bone.c_str());
if(coxaDir)
{
irr::core::vector3df rot = coxaDir->getRotation();
rot.Z = 0;
coxaDir->setRotation(rot);
}
IBoneSceneNode * coxaEsq = node->getJointNode(coxa_esquerda_bone.c_str());
if(coxaEsq)
{
irr::core::vector3df rot = coxaEsq->getRotation();
rot.Z = 0;
coxaEsq->setRotation(rot);
}
IBoneSceneNode * bone = node->getJointNode(nome_bone.c_str());
if(bone)
{
vector3df rot = bone->getRotation();
rot.Y = angulo;
bone->setRotation(rot);
}
}
void MovimentadorMembro::setarAnguloBone(IAnimatedMeshSceneNode * node, std::string nome_bone,float angulo)
{
IBoneSceneNode * bone = node->getJointNode(nome_bone.c_str());
if(bone)
{
core::vector3df rot = bone->getRotation();
rot.Y = angulo;
bone->setRotation(rot);
}
}
void world_avatar::initialize()
{
core::vector3df targetPos(3000, 0, 3000);
ISceneManager *sceneManager = device_->getSceneManager();
IVideoDriver *driver = device_->getVideoDriver();
camera_ = sceneManager->addCameraSceneNode(0);
camera_->setPosition(core::vector3df(2700 * 2, 200, 2600 * 2));
camera_->setTarget(targetPos);
camera_->setFarValue(42000.0f);
mesh_ = device_->getSceneManager()->getMesh("data/assets/Skeleton.Male.x");
meshNode_ = device_->getSceneManager()->addAnimatedMeshSceneNode(mesh_);
meshNode_->setAnimationSpeed(30);
meshNode_->setMaterialFlag(video::EMF_LIGHTING, false);
meshNode_->setMaterialFlag(video::EMF_NORMALIZE_NORMALS, false);
meshNode_->setDebugDataVisible(scene::EDS_OFF);
meshNode_->setScale(core::vector3df(200,200,200));
meshNode_->setPosition(targetPos);
//core::quaternion q;
//q.fromAngleAxis(90 * core::DEGTORAD, core::vector3df(1, 0, 0));
//core::matrix4 m1 = q.getMatrix();
//meshNode_->updateAbsolutePosition();
//core::matrix4 m2 = meshNode_->getAbsoluteTransformation();
//core::matrix4 m = m1*m2;
//meshNode_->setRotation(m.getRotationDegrees());
ITexture* test = driver->getTexture("data/assets/upper-body.png");
meshNode_->getMaterial(0).TextureLayer[0].Texture = test;
ITexture* test2 = driver->getTexture("data/assets/lower-body.png");
meshNode_->getMaterial(1).TextureLayer[0].Texture = test2;
ITexture* test3 = driver->getTexture("data/assets/head.png");
meshNode_->getMaterial(2).TextureLayer[0].Texture = test3;
//meshNode_->setJointMode(EJUOR_CONTROL);
IBoneSceneNode* rightUpperArm = meshNode_->getJointNode((u32)0);
core::vector3df cpos = rightUpperArm->getRotation();
cpos.Z -= 1.5;
rightUpperArm->setRotation(cpos);
}
TransformadorAtualizarPosicaoBracoDireito::TransformadorAtualizarPosicaoBracoDireito(IAnimatedMeshSceneNode * node)
{
TransformadorAtualizarPosicaoBracoDireito::primeiro = true;
TransformadorAtualizarPosicaoBracoDireito::node = node;
esqueletoRef.abdomen = Vetor( node->getJointNode("Root")->getAbsolutePosition().X , node->getJointNode("Root")->getAbsolutePosition().Y, node->getJointNode("Root")->getAbsolutePosition().Z);
esqueletoRef.ombro_direito = Vetor( node->getJointNode("UpArm_R")->getAbsolutePosition().X , node->getJointNode("UpArm_R")->getAbsolutePosition().Y, node->getJointNode("UpArm_R")->getAbsolutePosition().Z);
esqueletoRef.cotovelo_direito = Vetor( node->getJointNode("LoArm_R")->getAbsolutePosition().X , node->getJointNode("LoArm_R")->getAbsolutePosition().Y, node->getJointNode("LoArm_R")->getAbsolutePosition().Z);
esqueletoRef.mao_direita = Vetor( node->getJointNode("Hand_R")->getAbsolutePosition().X , node->getJointNode("Hand_R")->getAbsolutePosition().Y, node->getJointNode("Hand_R")->getAbsolutePosition().Z);
distanciaCotoveloMao = CalculosUteis::distanciaEntrePontos(esqueletoRef.cotovelo_direito,esqueletoRef.mao_direita);
distanciaOmbroCotovelo = CalculosUteis::distanciaEntrePontos(esqueletoRef.ombro_direito,esqueletoRef.cotovelo_direito);
IBoneSceneNode * nodeOmbro = node->getJointNode("UpArm_R");
core::vector3df rotOmbro = nodeOmbro->getRotation();
rotOmbro.Y = 0;
//nodeOmbro->setRotation(rotOmbro);
}
void MovimentadorBracoEsquerdo::mover(irr::scene::IAnimatedMeshSceneNode * node,tipos::Esqueleto esqueleto)
{
std::string ombro_esquerdo_bone = "UpArm_L";
std::string braco_esquerdo_bone = "LoArm_L";
std::string mao_esquerda_bone = "Index_L";
float anguloOmbroEsquerdo = getAnguloBraco(esqueleto.ombro_esquerdo,esqueleto.cotovelo_esquerdo);
setarAnguloBone(node,ombro_esquerdo_bone,-anguloOmbroEsquerdo);
float anguloMaoEsquerda = CalculosUteis::anguloEntrePontos(esqueleto.cotovelo_esquerdo,esqueleto.ombro_esquerdo,esqueleto.mao_esquerda);
if(esqueleto.cotovelo_esquerdo.y < esqueleto.mao_esquerda.y)
anguloMaoEsquerda = - anguloMaoEsquerda;
if(!_isnan(anguloMaoEsquerda))
setarAnguloBone(node,braco_esquerdo_bone,anguloMaoEsquerda);
IBoneSceneNode * mao = node->getJointNode(mao_esquerda_bone.c_str());
pos = Vetor(
mao->getAbsolutePosition().X,
mao->getAbsolutePosition().Y,
mao->getAbsolutePosition().Z);
//teste
/*
bool tem = false;
for(int i=0;i<marcadores.size();i++)
{
if(marcadores[i]->pontoDentroMarcador(pos) && i!=indiceAnterior)
{
if(!cronometro.iniciado())
{
cronometro.iniciarContagem();
}
tem = true;
indiceAtual = i;
}
}
if(!tem)
{
cronometro.pararContagem();
}
*/
}
void TransformadorAtualizarPosicaoBracoDireito::transformar(irr::scene::IAnimatedMeshSceneNode * node, tipos::Esqueleto esqueleto)
{
IBoneSceneNode * ombro = node->getJointNode("UpArm_R");
IBoneSceneNode * cotovelo = node->getJointNode("UpArm_R");
float menorDistancia = 999;
float anguloOmbro = 0;
float anguloCotovelo = 0;
//int anguloMinimo = -60;
//int anguloMaximo = 60;
int anguloMinimoOmbro = ombro->getRotation().Y - 20;
int anguloMaximoOmbro = ombro->getRotation().Y + 20;
int anguloMinimoCotovelo = cotovelo->getRotation().Y - 20;
int anguloMaximoCotovelo = cotovelo->getRotation().Y + 20;
for (int i = anguloMinimoOmbro ;i < anguloMaximoOmbro ;i++)
{
core::vector3df rotOmbro = ombro->getRotation();
rotOmbro.Y = i;
ombro->setRotation(rotOmbro);
for(int j =anguloMinimoCotovelo ; j< anguloMaximoCotovelo ;j++)
{
core::vector3df rotCot = cotovelo->getRotation();
rotCot.Y = j;
cotovelo->setRotation(rotCot);
IBoneSceneNode * mao = node->getJointNode("Hand_R");
node->updateAbsolutePosition();
for(int i=0;i<node->getJointCount();i++)
{
node->getJointNode(i)->updateAbsolutePosition();
}
float distancia = CalculosUteis::distanciaEntrePontos(
Vetor(mao->getAbsolutePosition().X,mao->getAbsolutePosition().Y,mao->getAbsolutePosition().Z),
esqueletoRef.mao_direita);
if(distancia<menorDistancia)
{
menorDistancia = distancia;
anguloOmbro = i;
anguloCotovelo = j;
}
}
}
printf("i: %f j: %f distancia : %f\n",anguloOmbro,anguloCotovelo,menorDistancia);
core::vector3df rotOmbro = ombro->getRotation();
rotOmbro.Y = anguloOmbro;
ombro->setRotation(rotOmbro);
core::vector3df rotCot = cotovelo->getRotation();
rotCot.Y = anguloCotovelo;
cotovelo->setRotation(rotCot);
}
void JanelaTesteKinect::desenhar()
{
Mesh_Info p = char_mesh;
if(JanelaTesteKinect::primeiro)
{
camera =
//SceneManager->addCameraSceneNode(0,core::vector3df(30,0,123),core::vector3df(30,0,0));
SceneManager->addCameraSceneNodeFPS();
camera->setPosition(core::vector3df(30,0,123));
camera->setTarget(core::vector3df(30,0,0));
//char_mesh.arquivo="modelos/dwarf.x";
// char_mesh.arquivo="modelos/personagem/Bonecos definitivos 23-09-2013/professor2/professor.b3d";
mesh = SceneManager->getMesh(char_mesh.arquivo.c_str());
if(mesh)
{
SceneManager->addLightSceneNode(0, core::vector3df(0,0,0),
video::SColorf(1.0f, 0.6f, 0.7f, 1.0f), 600.0f);
node = SceneManager->addAnimatedMeshSceneNode(mesh);
JanelaTesteKinect::sensor->iniciar();
node->setPosition(core::vector3df(30,0,-10));
node->setRotation(core::vector3df(p.rotacao.x,p.rotacao.y,p.rotacao.z));
node->addShadowVolumeSceneNode();
SceneManager->setShadowColor(video::SColor(220,0,0,0));
node->setMaterialFlag(video::EMF_NORMALIZE_NORMALS, true);
//node->setScale(core::vector3df(p.escala.x,p.escala.y,p.escala.z));
node->setScale(core::vector3df(10,10,10));
//node->setScale(core::vector3df(100,100,100));
node->setVisible(true);
node->setMaterialFlag(EMF_LIGHTING, true);
//node->setMaterialFlag(E_MATERIAL_FLAG::EMF_NORMALIZE_NORMALS,true);
//node->setAutomaticCulling(false);
//node->setAutomaticCulling(EAC_FRUSTUM_SPHERE);
//node->setMaterialTexture(1,SceneManager->getVideoDriver()->getTexture("modelos/personagem/crianca1/textures/texture.png"));
//JanelaEscolhaPersonagem::nodes.push_back(node);
//int matNum = node->getMaterialCount();
//SMaterial mat = node->getMaterial(0);
//node->setJointMode(irr::scene::E_JOINT_UPDATE_ON_RENDER::EJUOR_CONTROL);
std::string mao_esquerda_bone_teste = "Foot_R";
std::string ombro_esquerd_bone_teste = "UpLeg_R";
std::string braco_esqerdo_bone_teste = "LoLeg_R";
irr::scene::IBoneSceneNode * mao = node->getJointNode(mao_esquerda_bone_teste.c_str());
irr::scene::IBoneSceneNode * cotovelo = node->getJointNode(braco_esqerdo_bone_teste.c_str());
irr::scene::IBoneSceneNode * ombro = node->getJointNode(ombro_esquerd_bone_teste.c_str());
irr::core::vector3df rot = ombro->getRotation();
irr::core::vector3df rot2 = cotovelo->getRotation();
rot.Y = 90;
rot.Z = 0;
ombro->setRotation(rot);
/*********************/
irr::scene::IBoneSceneNode * cotovelo_2 = node->getJointNode("LoLeg_L");
irr::scene::IBoneSceneNode * ombro_2 = node->getJointNode("UpLeg_L");
irr::core::vector3df rot_ = ombro_2->getRotation();
irr::core::vector3df rot2_ = cotovelo_2->getRotation();
rot_.Y = -90;
rot_.Z = 0;
ombro_2->setRotation(rot_);
node->setJointMode(EJUOR_CONTROL);
mesh->drop();
avatar = new Avatar(SceneManager,char_mesh,vector<MarcadorPedra*>());
avatar->setNode(node);
}
JanelaTesteKinect::primeiro = false;
Esqueleto e1;
e1.ombro_direito.x=1;
e1.ombro_direito.y=1;
e1.ombro_direito.z=1;
e1.cotovelo_direito.x=3;
e1.cotovelo_direito.y=3;
e1.cotovelo_direito.z=1;
e1.mao_direita.x = 4;
e1.mao_direita.y = 2;
e1.mao_direita.z = 0;
e1.ombro_esquerdo.x=-1;
e1.ombro_esquerdo.y=-1;
e1.ombro_esquerdo.z=-1;
e1.cotovelo_esquerdo.x=-3;
e1.cotovelo_esquerdo.y=-3;
e1.cotovelo_esquerdo.z=-1;
e1.mao_esquerda.x = -4;
e1.mao_esquerda.y = -2;
e1.mao_esquerda.z = 0;
/*----------------------------*/
Esqueleto e2;
e2.ombro_direito.x=1;
e2.ombro_direito.y=1;
e2.ombro_direito.z=1;
e2.cotovelo_direito.x=2;
e2.cotovelo_direito.y=3;
e2.cotovelo_direito.z=1;
e2.mao_direita.x = 4;
e2.mao_direita.y = 2;
e2.mao_direita.z = 0;
e2.ombro_esquerdo.x=1;
e2.ombro_esquerdo.y=1;
e2.ombro_esquerdo.z=1;
e2.cotovelo_esquerdo.x=3;
e2.cotovelo_esquerdo.y=3;
e2.cotovelo_esquerdo.z=1;
e2.mao_esquerda.x = 4;
e2.mao_esquerda.y = 2;
e2.mao_esquerda.z = 0;
/*--------------------------------*/
Esqueleto e3;
e3.ombro_direito.x=1;
e3.ombro_direito.y=1;
e3.ombro_direito.z=1;
e3.cotovelo_direito.x=1;
e3.cotovelo_direito.y=3;
e3.cotovelo_direito.z=1;
e3.mao_direita.x = 4;
e3.mao_direita.y = 2;
e3.mao_direita.z = 0;
e3.ombro_esquerdo.x=1;
e3.ombro_esquerdo.y=1;
e3.ombro_esquerdo.z=1;
e3.cotovelo_esquerdo.x=3;
e3.cotovelo_esquerdo.y=3;
e3.cotovelo_esquerdo.z=1;
e3.mao_esquerda.x = 4;
e3.mao_esquerda.y = 2;
e3.mao_esquerda.z = 0;
esqueletos.push_back(e1);
esqueletos.push_back(e2);
esqueletos.push_back(e3);
FILE * file = NULL;
fopen_s(&file,"bones.txt","w+t");
for(int i=0;i<node->getJointCount();i++)
{
IBoneSceneNode * bone = node->getJointNode(i);
//bone->setSkinningSpace(irr::scene::E_BONE_SKINNING_SPACE::EBSS_LOCAL);
fprintf_s(file,"%d %s\n",i,bone->getName());
}
fclose(file);
}
else{
//bool usarKinect = true;
bool usarKinectOuArquivo = false;
bool usarKinect = false;
bool salvarNoArquivo = true;
bool usarArquivo = ! usarKinect && usarKinectOuArquivo;
bool testeSubir = true;
//bool aquelaClasse = true;
// node->setRotation(core::vector3df(180,180,0));
if(usarKinect)
{
JanelaTesteKinect::sensor->processar();
if(JanelaTesteKinect::sensor->getUsuariosAtivos()>0){
//printf("capturado\n");
Esqueleto esqueleto = JanelaTesteKinect::sensor->capturar();
avatar->atualizarPosicao(esqueleto);
boneco->setEsqueleto(esqueleto);
boneco->desenhar(SceneManager->getVideoDriver());
if(salvarNoArquivo)
{
bool comIntervalo = false;
if(comIntervalo)
{
/*
if(!cronometro.iniciado())
cronometro.iniciarContagem();
if(cronometro.getTempoCorridoSegundos()==2){
atualizaPosBoneco(esqueleto);
cronometro.pararContagem();
}
*/
}
else
{
atualizaPosBoneco(esqueleto);
}
}
}
}
if(usarArquivo)
{
vector<Esqueleto> esqueletos = JanelaTesteKinect::lerDoArquivo();
bool comTempo = false;
//i=495;
//i=10;
//i=180;
Esqueleto esqueleto = esqueletos[i];
if(!cronometro.iniciado())
cronometro.iniciarContagem();
if(comTempo)
{
if(cronometro.getTempoCorridoSegundos()==2){
//atualizaPosBoneco(esqueleto);
esqueleto=boneco->ajustarEsqueleto(esqueleto);
esqueleto=boneco->ajustarEsqueleto(esqueleto);
boneco->setEsqueleto(esqueleto);
avatar->atualizarPosicao(esqueleto);
cronometro.pararContagem();
printf("i = %d\n",i);
i++;
if(i==esqueletos.size())
i=0;
}
}else{
//atualizaPosBoneco(esqueleto);
//esqueleto = moverBonecoProLado(esqueleto);
esqueleto=boneco->ajustarEsqueleto(esqueleto);
esqueleto=boneco->ajustarEsqueleto(esqueleto);
boneco->setEsqueleto(esqueleto);
avatar->atualizarPosicao(esqueleto);
boneco->desenhar(SceneManager->getVideoDriver());
//cronometro.pararContagem();
printf("i = %d\n",i);
i++;
if(i==esqueletos.size())
i=0;
}
}
if(testeSubir)
{
if(!cronometroParaSubir.iniciado())
cronometroParaSubir.iniciarContagem();
if(cronometroParaSubir.getTempoCorridoMiliSegundos() >= 100)
{
cronometroParaSubir.reiniciarContagem();
if(indiceSubir<50)
{
if(subir)
{
avatar->subirPersonagem(1);
}else
{
avatar->subirPersonagem(-1);
}
}else
{
indiceSubir = 0;
subir= !subir;
}
indiceSubir++;
}
}
}
/*
irr::scene::IBoneSceneNode * bone_braco = node->getJointNode("Scene_root_LoArm_L");
vector3df rot = bone_braco->getRotation();
rot.X+=10;
bone_braco->setRotation(rot);
if(!cronometro.iniciado())
cronometro.iniciarContagem();
if(cronometro.getTempoCorridoSegundos()==2){
avatar->atualizarPosicao(esqueletos[i]);
i++;
if(i==esqueletos.size())
i=0;
cronometro.pararContagem();
}*/
}