ReturnType ZoomInOut::onExecute()
{
// 영상을 Inport로부터 취득
opros_any *pData = ImageIn.pop();
RawImage result;
if(pData != NULL){
// 포트로 부터 이미지 취득
RawImage Image = ImageIn.getContent(*pData);
RawImageData *RawImage = Image.getImage();
// 현재영상의 크기를 취득
m_in_width = RawImage->getWidth();
m_in_height = RawImage->getHeight();
// 원본영상의 이미지영역 확보
if(m_orig_img == NULL){
m_orig_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
if(m_result_img == NULL){
m_pre_zoom = m_zoom;
m_result_img = cvCreateImage(cvSize((int)(m_in_width * m_zoom),
(int)(m_in_height * m_zoom)), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
// 영상에 대한 정보를 확보!memcpy
memcpy(m_orig_img->imageData, RawImage->getData(), RawImage->getSize());
cvResize(m_orig_img, m_result_img, m_interpolation);
// RawImage의 이미지 포인터 변수 할당
RawImageData *pimage = result.getImage();
// 입력된 이미지 사이즈 및 채널수로 로 재 설정
pimage->resize(m_result_img->width, m_result_img->height, m_result_img->nChannels);
// 영상의 총 크기(pixels수) 취득
int size = m_result_img->width * m_result_img->height * m_result_img->nChannels;
// 영상 데이터로부터 영상값만을 할당하기 위한 변수
unsigned char *ptrdata = pimage->getData();
// 현재 프레임 영상을 사이즈 만큼 memcpy
memcpy(ptrdata, m_result_img->imageData, size);
// 포트아웃
opros_any mdata = result;
ImageOut.push(result);//전달
delete pData;
}
return OPROS_SUCCESS;
}
RawModel Terrain::generateTerrain(Loader &loader, std::string heightMapFile){
RawImageData heightMap = loader.loadRawImageData(heightMapFile);
processHeightMap(heightMap);
vertex_count = heightMap.getHeight();
heights.resize(vertex_count, std::vector<float>(vertex_count, 0));
std::vector<float> normals;
std::vector<float> textureCoords;
std::vector<int> indices;
for (int i = 0; i < vertex_count; i++) {
for (int j = 0; j < vertex_count; j++){
vertices.push_back((float)j / ((float)vertex_count - 1) * size);
float height = getHeight(j, i);
heights[j][i] = height;
vertices.push_back( height );
vertices.push_back((float)i / ((float)vertex_count - 1) * size);
glm::vec3 normal = calculateNormal(j, i);
normals.push_back( normal.x );
normals.push_back( normal.y );
normals.push_back( normal.z );
textureCoords.push_back((float)j / ((float)vertex_count - 1));
textureCoords.push_back((float)i / ((float)vertex_count - 1));
}
}
for (int gz = 0; gz < vertex_count - 1; gz++){
for (int gx = 0; gx < vertex_count - 1; gx++){
int topLeft = (gz*vertex_count) + gx;
int topRight = topLeft + 1;
int bottomLeft = ((gz + 1)*vertex_count) + gx;
int bottomRight = bottomLeft + 1;
indices.push_back( topLeft );
indices.push_back( bottomLeft );
indices.push_back( topRight );
indices.push_back( topRight );
indices.push_back( bottomLeft );
indices.push_back( bottomRight );
}
}
return loader.loadToVao(vertices, textureCoords, normals, indices);
}
ReturnType ErodeDilate::onExecute()
{
// 영상을 Inport로부터 취득
opros_any *pData = ImageIn.pop();
RawImage result;
if(pData != NULL){
// 포트로 부터 이미지 취득
RawImage Image = ImageIn.getContent(*pData);
RawImageData *RawImage = Image.getImage();
// 현재영상의 크기를 취득
m_in_width = RawImage->getWidth();
m_in_height = RawImage->getHeight();
// 원본영상의 이미지영역 확보
if(m_orig_img == NULL){
m_orig_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
if(m_gray_img == NULL){
m_gray_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 1);
}
if(m_result_img == NULL){
m_result_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
// 영상에 대한 정보를 확보!memcpy
memcpy(m_orig_img->imageData, RawImage->getData(), RawImage->getSize());
if(m_RGB_mode == "Gray"){ // m_RGB_mode:1 흑백
// 컬러영상을 그레이스케일로 변환
cvCvtColor( m_orig_img, m_gray_img, CV_RGB2GRAY );
// 그레이이미지(1채널)을 3채널로 변경, 팽창침식연산위해 다시 m_image_buff에 저장
cvMerge(m_gray_img, m_gray_img, m_gray_img, NULL, m_orig_img);
}
if(m_Change_mode == "Erode"){ // m_change_mode:Erode 침식
cvErode(m_orig_img, m_result_img, NULL, m_Repeat_count);
}else if(m_Change_mode == "Dilate"){ // m_change_mode:Dilate 팽창
cvDilate(m_orig_img, m_result_img, NULL, m_Repeat_count);
}else{
cvCopy(m_orig_img, m_result_img);
}
// RawImage의 이미지 포인터 변수 할당
RawImageData *pimage = result.getImage();
// 입력된 이미지 사이즈 및 채널수로 로 재 설정
pimage->resize(m_result_img->width, m_result_img->height, m_result_img->nChannels);
// 영상의 총 크기(pixels수) 취득
int size = m_result_img->width * m_result_img->height * m_result_img->nChannels;
// 영상 데이터로부터 영상값만을 할당하기 위한 변수
unsigned char *ptrdata = pimage->getData();
// 현재 프레임 영상을 사이즈 만큼 memcpy
memcpy(ptrdata, m_result_img->imageData, size);
// 포트아웃
opros_any mdata = result;
ImageOut.push(result);//전달
delete pData;
}
return OPROS_SUCCESS;
}
ReturnType HandsMotionTracking::onExecute()
{
// 영상을 Inport로부터 취득
opros_any *pData = ImageIn.pop();
RawImage result;
//아웃 데이터
std::vector<PositionDataType> data;
if(pData != NULL){
// 포트로 부터 이미지 취득
RawImage Image = ImageIn.getContent(*pData);
RawImageData *RawImage = Image.getImage();
// 현재영상의 크기를 취득
m_in_width = RawImage->getWidth();
m_in_height = RawImage->getHeight();
// 메모리 한번 해제해주고
if(m_image_buff != NULL)
cvReleaseImage(&m_image_buff);
if(m_image_dest != NULL)
cvReleaseImage(&m_image_dest);
if(m_image_dest2 != NULL)
cvReleaseImage(&m_image_dest2);
if(m_image_th != NULL)
cvReleaseImage(&m_image_th);
if(m_image_th2 != NULL)
cvReleaseImage(&m_image_th2);
// 이미지용 메모리 할당
m_image_buff = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);//원본 이미지
m_image_dest = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
m_image_dest2 = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
m_image_th = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 1);//영역 추출 이미지
m_image_th2 = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 1);//영역 추출 이미지
if(!video_flag)
{
std::string cpath = getProperty("opros.component.dir");
std::string file = getProperty("VideoFile");
if (file == "") file = "sample.avi";
std::string path = cpath + file;
m_video = NULL;
m_video = cvCreateFileCapture(path.c_str()); //비디오
video_flag = true;// 비디오가 계속 새로 재생됨을 방지
}
// 영상에 대한 정보를 확보!memcpy
memcpy(m_image_buff->imageData, RawImage->getData(), RawImage->getSize());
// 출력용
cvCopy(m_image_buff, m_image_dest, 0);
// 색상 분리용 이미지
IplImage* m_image_YCrCb = cvCreateImage(cvGetSize(m_image_buff), IPL_DEPTH_8U, 3);
IplImage* m_Y = cvCreateImage(cvGetSize(m_image_buff), IPL_DEPTH_8U, 1);
IplImage* m_Cr = cvCreateImage(cvGetSize(m_image_buff), IPL_DEPTH_8U, 1);
IplImage* m_Cb = cvCreateImage(cvGetSize(m_image_buff), IPL_DEPTH_8U, 1);
cvCvtColor(m_image_buff, m_image_YCrCb, CV_RGB2YCrCb); //RGB - > YCrCV 변환
cvSplit(m_image_YCrCb, m_Y, m_Cr, m_Cb, NULL); //채널 분리
//추출이 필요한 영역 픽셀 데이터 저장 변수
unsigned char m_Cr_val = 0;
unsigned char m_Cb_val = 0;
// 살색추출
for(int i=0;i<m_image_buff->height;i++)
{
for(int j=0;j<m_image_buff->width;j++)
{
//Cr 영역과 Cb 영역 추출
m_Cr_val = (unsigned char)m_Cr->imageData[i*m_Cr->widthStep+j];
m_Cb_val = (unsigned char)m_Cb->imageData[i*m_Cb->widthStep+j];
//살색에 해당하는 영역인지 검사
if( (77 <= m_Cr_val) && (m_Cr_val <= 127) && (133 <= m_Cb_val) && (m_Cb_val <= 173) )
{
// 살색부분은 하얀색
m_image_buff->imageData[i*m_image_buff->widthStep+j*3+0] = (unsigned char)255;
m_image_buff->imageData[i*m_image_buff->widthStep+j*3+1] = (unsigned char)255;
m_image_buff->imageData[i*m_image_buff->widthStep+j*3+2] = (unsigned char)255;
}
else
{
// 나머지는 검정색
m_image_buff->imageData[i*m_image_buff->widthStep+j*3+0]= 0;
m_image_buff->imageData[i*m_image_buff->widthStep+j*3+1]= 0;
m_image_buff->imageData[i*m_image_buff->widthStep+j*3+2]= 0;
}
}
}
//살색 추출한 영상을 이진화
cvCvtColor(m_image_buff, m_image_th, CV_RGB2GRAY);
//잡영 제거를 위한 연산
cvDilate (m_image_th, m_image_th, NULL, 2);//팽창
cvErode (m_image_th, m_image_th, NULL, 2);//침식
//변수 및 이미지 메모리 초기화
int temp_num = 0;
int StartX , StartY, EndX , EndY;
int nNumber = 0;
m_nThreshold = 100;
if( m_rec_out != NULL )
{
delete m_rec_out;
m_rec_out = NULL;
m_nBlobs_out = _DEF_MAX_BLOBS;
}
else
{
m_rec_out = NULL;
m_nBlobs_out = _DEF_MAX_BLOBS;
}
if( m_image_th2 != NULL )
cvReleaseImage( &m_image_th2 );
//레이블링 할 영상 따로 생성
m_image_th2 = cvCloneImage( m_image_th );
//레이블링 할 이미지의 크기 저장
int nWidth = m_image_th2->width;
int nHeight = m_image_th2->height;
//해당 영상 크기만큼 버프 설정
unsigned char* tmpBuf = new unsigned char [nWidth * nHeight];
for(int j=0; j<nHeight ;j++)
for(int i=0; i<nWidth ;i++)
//전 픽셀 순회
tmpBuf[j*nWidth+i] = (unsigned char)m_image_th2->imageData[j*m_image_th2->widthStep+i];
////// 레이블링을 위한 포인트 초기화
m_vPoint_out = new Visited [nWidth * nHeight];
for(int nY = 0; nY < nHeight; nY++)
{
for(int nX = 0; nX < nWidth; nX++)
{
m_vPoint_out[nY * nWidth + nX].bVisitedFlag = FALSE;
m_vPoint_out[nY * nWidth + nX].ptReturnPoint.x = nX;
m_vPoint_out[nY * nWidth + nX].ptReturnPoint.y = nY;
}
}
////// 레이블링 수행
for(int nY = 0; nY < nHeight; nY++)
{
for(int nX = 0; nX < nWidth; nX++)
{
if(tmpBuf[nY * nWidth + nX] == 255) // Is this a new component?, 255 == Object
{
temp_num++;
tmpBuf[nY * nWidth + nX] = temp_num;
StartX = nX, StartY = nY, EndX = nX, EndY= nY;
__NRFIndNeighbor(tmpBuf, nWidth, nHeight, nX, nY, &StartX, &StartY, &EndX, &EndY, m_vPoint_out);
if(__Area(tmpBuf, StartX, StartY, EndX, EndY, nWidth, temp_num) < m_nThreshold)
{
for(int k = StartY; k <= EndY; k++)
{
for(int l = StartX; l <= EndX; l++)
{
if(tmpBuf[k * nWidth + l] == temp_num)
tmpBuf[k * nWidth + l] = 0;
}
}
--temp_num;
if(temp_num > 250)
temp_num = 0;
}
}
}
}
// 포인트 메모리 해제
delete m_vPoint_out;
//결과 보존
nNumber = temp_num;
//레이블링 수만큼 렉트 생성
if( nNumber != _DEF_MAX_BLOBS )
m_rec_out = new CvRect [nNumber];
//렉트 만들기
if( nNumber != 0 )
DetectLabelingRegion(nNumber, tmpBuf, nWidth, nHeight,m_rec_out);
for(int j=0; j<nHeight; j++)
for(int i=0; i<nWidth ; i++)
m_image_th2->imageData[j*m_image_th2->widthStep+i] = tmpBuf[j*nWidth+i];
delete tmpBuf;
//레이블링 수 보존
m_nBlobs_out = nNumber;
//레이블링 영역 거르기
int nMaxWidth = m_in_height * 9 / 10; // 영상 가로 전체 크기의 90% 이상인 레이블은 제거
int nMaxHeight = m_in_width * 9 / 10; // 영상 세로 전체 크기의 90% 이상인 레이블은 제거
//최소영역과 최대영역 지정- 화면 크기에 영향 받음..
_BlobSmallSizeConstraint( 5, 150, m_rec_out, &m_nBlobs_out);
_BlobBigSizeConstraint(nMaxWidth, nMaxHeight,m_rec_out, &m_nBlobs_out);
//앞으로 쓸 메모리 등록
storage1 = cvCreateMemStorage(0);
storage2 = cvCreateMemStorage(0);
//변수 초기화
CvPoint point;
CvSeq* seq[10];
CvSeq* hull;
CvPoint end_pt;
CvPoint center;
//내보낼 데이터 초기화
outData[0].x = 0, outData[0].y = 0;
outData[1].x = 0, outData[1].y = 0;
outData[2].x = 0, outData[2].y = 0;
int num = 0;
int temp_x = 0;
int temp_y = 0;
int rect = 0;
//만일을 대비하여 준비한 시퀸스 배열의 크기를 초과하지 않도록 조절
//일단 한곳에서만 영상이 나오도록 조절..
if(m_nBlobs_out > 1)
{
m_nBlobs_out = 1;
}
//레이블링 영역 내의 처리 시작
for( int i=0; i < m_nBlobs_out; i++ )
{
//사각형 그리기에 필요한 두점 저장
CvPoint pt1 = cvPoint( m_rec_out[i].x, m_rec_out[i].y );
CvPoint pt2 = cvPoint( pt1.x + m_rec_out[i].width,pt1.y + m_rec_out[i].height );
// 컬러값 설정
CvScalar color = cvScalar( 0, 0, 255 );
//레이블 사각형 그리기 - 확인용
//cvDrawRect( m_image_dest, pt1, pt2, color);
//레이블을 관심영역으로 지정할 이미지 생성
temp_mask = cvCreateImage(cvSize(m_rec_out[i].width, m_rec_out[i].height),8,1);
temp_mask2 = cvCreateImage(cvSize(m_rec_out[i].width, m_rec_out[i].height),8,1);
//관심영역 지정
cvSetImageROI(m_image_th, m_rec_out[i]);
//관심영역 추출
cvCopy(m_image_th, temp_mask, 0);
//관심영역 해제
cvResetImageROI(m_image_th);
//관심영역 내의 오브젝트 처리를 위한 시퀸스 생성
seq[i] = cvCreateSeq(CV_SEQ_KIND_GENERIC | CV_32SC2,sizeof(CvContour),sizeof(CvPoint), storage1);
//관심영역에서 추출한이미지의 흰색 픽셀값으로 시퀸스 생성
for(int j =0; j < temp_mask ->height ; j++)
{
for(int k = 0; k < temp_mask ->width; k++)
{
if((unsigned char)temp_mask->imageData[j*temp_mask->widthStep+k] == 255)
{
point.x = k; //흰색 픽셀 x좌표 저장
point.y = j; //흰색 픽셀 y좌표 저장
cvSeqPush(seq[i], &point); //시퀸스 구조체에 해당 좌표 삽입
temp_x += point.x; //좌표 누적
temp_y += point.y; //좌표 누적
num++; //픽셀 수 카운트
}
}
}
//좌표 초기화
point.x = 0;
point.y = 0;
end_pt.x = 0;
end_pt.y = 0;
center.x = 0;
center.y = 0;
CvPoint dist_pt; //중심점과의 최대거리를 찾을 컨백스헐 저장
double fMaxDist = 0; //중심점과의 최대거리 저장
double fDist = 0; //거리계산에 사용
//중심점 찾기 - 픽셀의 평균값 찾기
if(num != 0)
{
center.x = (int)temp_x/num; //평균 좌표값 구하기
center.y = (int)temp_y/num; //평균 좌표값 구하기
}
//관심영역 설정
cvSetImageROI(m_image_dest, m_rec_out[i]);
/////////컨백스헐 그리기////////
if(seq[i]->total !=0)
{
//컨백스헐 구하기
hull = cvConvexHull2(seq[i], 0, CV_COUNTER_CLOCKWISE, 0);
point = **CV_GET_SEQ_ELEM(CvPoint*, hull,hull->total-1);
//구한 컨백스헐 라인으로 그리기
for(int x = 0; x < hull->total; x++)
{
CvPoint hull_pt = **CV_GET_SEQ_ELEM(CvPoint*, hull,x);
//컨백스헐 라인 그리기
//cvLine(m_image_dest, point, hull_pt, CV_RGB(255, 255, 0 ),2, 8);
point = hull_pt;
//최대 거리 구하기
dist_pt = **CV_GET_SEQ_ELEM(CvPoint*, hull,x);
fDist = sqrt((double)((center.x - dist_pt.x) * (center.x - dist_pt.x)
+ (center.y - dist_pt.y) * (center.y - dist_pt.y)));
if(fDist > fMaxDist)
{
max_pt = dist_pt;
fMaxDist = fDist;
}
}
}
//중심점그리기
cvCircle(m_image_dest,center,5, CV_RGB(0,0,255), 5);
//내보낼 중심점 데이터 저장
outData[0].x = center.x;
outData[0].y = center.y;
////////마스크 만들기///////
//중심점을 기준으로 그릴 마스크 이미지 생성
circle_mask = cvCreateImage(cvGetSize(temp_mask), 8, 1);
//바탕은 검은색으로
cvSetZero(circle_mask);
//흰색 원 - 손 영상과의 연산을 위해 바이너리 이미지에 그리기
int radi = (int)m_rec_out[i].height/2.9; // 원 크기 수동조절..
//흰색 원과 흰색 네모로 구성된 마스크 영상 생성을 위한 그리기
cvCircle(circle_mask, center, radi, CV_RGB(255,255,255),CV_FILLED);
cvDrawRect(circle_mask, cvPoint(center.x - radi, center.y),cvPoint(center.x + radi, pt2.y),
CV_RGB(255,255,255),CV_FILLED);
//마스크 추출
cvSub(temp_mask, circle_mask, temp_mask, 0);
///////관심영역 레이블링 - 손가락 끝 추출//////
//변수 및 이미지 메모리 초기화
int temp_num_in = 0;
int StartX_in , StartY_in, EndX_in , EndY_in;
int nNumber_in = 0;
m_nThreshold_in = 10;
if( m_rec_in != NULL )
{
delete m_rec_in;
m_rec_in = NULL;
m_nBlobs_in = _DEF_MAX_BLOBS;
}
else
{
m_rec_in = NULL;
m_nBlobs_in = _DEF_MAX_BLOBS;
}
if( temp_mask2 != NULL )
cvReleaseImage( &temp_mask2 );
temp_mask2 = cvCloneImage( temp_mask );
//들어온 이미지의 크기 저장
int nWidth = temp_mask2->width;
int nHeight = temp_mask2->height;
//영상 크기만큼 버프 설정
unsigned char* tmpBuf_in = new unsigned char [nWidth * nHeight];
for(int j=0; j<nHeight ;j++)
for(int i=0; i<nWidth ;i++)
//전 픽셀 순회
tmpBuf_in[j*nWidth+i] = (unsigned char)temp_mask2->imageData[j*temp_mask2->widthStep+i];
/////// 레이블링을 위한 포인트 초기화 ////////
m_vPoint_in = new Visited [nWidth * nHeight];
for(int nY = 0; nY < nHeight; nY++)
{
for(int nX = 0; nX < nWidth; nX++)
{
m_vPoint_in[nY * nWidth + nX].bVisitedFlag = FALSE;
m_vPoint_in[nY * nWidth + nX].ptReturnPoint.x = nX;
m_vPoint_in[nY * nWidth + nX].ptReturnPoint.y = nY;
}
}
////레이블링 수행
for(int nY = 0; nY < nHeight; nY++)
{
for(int nX = 0; nX < nWidth; nX++)
{
if(tmpBuf_in[nY * nWidth + nX] == 255) // Is this a new component?, 255 == Object
{
temp_num_in++;
tmpBuf_in[nY * nWidth + nX] = temp_num_in;
StartX_in = nX, StartY_in = nY, EndX_in = nX, EndY_in= nY;
__NRFIndNeighbor(tmpBuf_in, nWidth, nHeight, nX, nY,
&StartX_in, &StartY_in, &EndX_in, &EndY_in,m_vPoint_in);
if(__Area(tmpBuf_in, StartX_in, StartY_in, EndX_in, EndY_in, nWidth, temp_num_in) < m_nThreshold_in)
{
for(int k = StartY_in; k <= EndY_in; k++)
{
for(int l = StartX_in; l <= EndX_in; l++)
{
if(tmpBuf_in[k * nWidth + l] == temp_num_in)
tmpBuf_in[k * nWidth + l] = 0;
}
}
--temp_num_in;
if(temp_num_in > 250)
temp_num_in = 0;
}
}
}
}
// 포인트 메모리 해제
delete m_vPoint_in;
//레이블링 수 보존
nNumber_in = temp_num_in;
if( nNumber_in != _DEF_MAX_BLOBS )
m_rec_in = new CvRect [nNumber_in];
if( nNumber_in != 0 )
DetectLabelingRegion(nNumber_in, tmpBuf_in, nWidth, nHeight,m_rec_in);
for(int j=0; j<nHeight; j++)
for(int i=0; i<nWidth ; i++)
temp_mask2->imageData[j*temp_mask2->widthStep+i] = tmpBuf_in[j*nWidth+i];
delete tmpBuf_in;
m_nBlobs_in = nNumber_in;
//최소영역과 최대영역 설정
_BlobSmallSizeConstraint( 5, 5, m_rec_in, &m_nBlobs_in);
_BlobBigSizeConstraint( temp_mask2->width, temp_mask2->height,m_rec_in, &m_nBlobs_in);
//선언 및 초기화
CvPoint center_in;
CvPoint point_in;
point_in.x = 0;
point_in.y = 0;
center_in.x = 0;
center_in.x = 0;
CvSeq* seq_in[20];
//준비한 시퀸스 배열크기를 초과하지 않도록 조절
if(m_nBlobs_in > 20)
{
m_nBlobs_in =20;
}
for( int ni =0; ni < m_nBlobs_in; ni++ )
{
//사각형 그리기에 필요한 두 점 저장
CvPoint pt1 = cvPoint( m_rec_in[ni].x, m_rec_in[ni].y );
CvPoint pt2 = cvPoint( pt1.x + m_rec_in[ni].width,pt1.y + m_rec_in[ni].height );
//색상값 설정
CvScalar color = cvScalar( 255,0 , 255 );
//레이블 사각형 그리기
//cvDrawRect( m_image_dest, pt1, pt2, color);
//처리할 손끝 마스크 생성할 메모리 할당
in_mask = cvCreateImage(cvSize(m_rec_in[ni].width, m_rec_in[ni].height),8,1);
//관심영역 설정
cvSetImageROI(temp_mask, m_rec_in[ni]);
//필요한 영역 복사
cvCopy(temp_mask, in_mask, 0);
//관심영역 해제
cvResetImageROI(temp_mask);
//관심영역 내의 오브젝트 처리를 위한 시퀸스 생성
seq_in[ni] = cvCreateSeq(CV_SEQ_KIND_GENERIC | CV_32SC2,sizeof(CvContour),sizeof(CvPoint), storage2);
//초기화
int temp_x_in = 0;
int temp_y_in = 0;
int num_in = 0;
//관심영역에서 추출한이미지의 흰색 픽셀값으로 시퀸스 생성
for(int j =0; j < in_mask ->height ; j++)
{
for(int k = 0; k < in_mask ->width; k++)
{
if((unsigned char)in_mask->imageData[j*in_mask->widthStep+k] == 255)
{
point_in.x = k; //흰색 픽셀 x좌표 저장
point_in.y = j; //흰색 픽셀 y좌표 저장
cvSeqPush(seq_in[ni], &point_in); //시퀸스 구조체에 해당 좌표 삽입
temp_x_in += point_in.x; //좌표 누적
temp_y_in += point_in.y; //좌표 누적
num_in++; //픽셀 수 카운트
}
}
}
//초기화
max_pt_in.x = 0;
max_pt_in.y = 0;
double fMaxDist_in = 0;
double fDist_in = 0;
//중심점 찾기 - 픽셀의 평균값 찾기
if(num_in != 0)
{
center_in.x = (int)temp_x_in/num_in + pt1.x; //평균 좌표값 구하기
center_in.y = (int)temp_y_in/num_in + pt1.y; //평균 좌표값 구하기
}
//우선 끝점이 2개일때만..
if(m_nBlobs_in == 2)
{
//초기화
finger_pt[ni].x = NULL;
finger_pt[ni].y = NULL;
finger_pt[ni].x = NULL;
finger_pt[ni].y = NULL;
if(seq_in[ni]->total !=0)
{
//컨백스헐 구하기 - 윤곽선의 좌표 정보 겟
CvSeq* hull_in = cvConvexHull2(seq_in[ni], 0, CV_COUNTER_CLOCKWISE, 0);
//point_in = **CV_GET_SEQ_ELEM(CvPoint*, hull_in,hull_in->total-1);
//구한 컨백스헐 라인으로 그리기
for(int nx = 0; nx < hull_in->total; nx++)
{
CvPoint hull_pt_in = **CV_GET_SEQ_ELEM(CvPoint*, hull_in,nx);
hull_pt_in.x = hull_pt_in.x + pt1.x;
hull_pt_in.y = hull_pt_in.y + pt1.y;
//중심점과 해당영역의 컨백스 헐 지점간의 거리 계산
fDist_in = sqrt((double)((center.x - hull_pt_in.x) * (center.x - hull_pt_in.x)
+ (center.y - hull_pt_in.y) * (center.y - hull_pt_in.y)));
//거리가 먼 점 찾기
if(fDist_in > fMaxDist_in)
{
max_pt_in = hull_pt_in;
fMaxDist_in = fDist_in;
}
}
}
//최대점 보존
finger_pt[ni].x = max_pt_in.x ;
finger_pt[ni].y = max_pt_in.y ;
//관심영역 해제할 경우의 값으로 보정
finger_pt[ni].x = finger_pt[ni].x + m_rec_out[i].x;
finger_pt[ni].y = finger_pt[ni].y + m_rec_out[i].y;
}
ReturnType Rotate::onExecute()
{
// 영상을 Inport로부터 취득
opros_any *pData = ImageIn.pop();
RawImage result;
if(pData != NULL){
// 포트로 부터 이미지 취득
RawImage Image = ImageIn.getContent(*pData);
RawImageData *RawImage = Image.getImage();
// 현재영상의 크기를 취득
m_in_width = RawImage->getWidth();
m_in_height = RawImage->getHeight();
// 원본영상의 이미지영역 확보
if(m_orig_img == NULL){
m_orig_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
if(m_trans_img == NULL){
m_trans_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
if(m_result_img == NULL){
m_result_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
// 영상에 대한 정보를 확보!memcpy
memcpy(m_orig_img->imageData, RawImage->getData(), RawImage->getSize());
//*************************회전
// 회전 중심 위치 설정
CvPoint2D32f center = cvPoint2D32f( m_orig_img->width/2.0, m_orig_img->height/2.0);
// 회전각도에 따른 행렬생성
cv2DRotationMatrix( center, m_angle, 1.0, m_rotate_mat );
// cv2DRotationMatrix( center, 50.0, 1.0, m_rotate_mat );
// 이미지회전
cvWarpAffine( m_orig_img, m_result_img, m_rotate_mat,
CV_INTER_LINEAR + CV_WARP_FILL_OUTLIERS, cvScalarAll(0));
// RawImage의 이미지 포인터 변수 할당
RawImageData *pimage = result.getImage();
// 입력된 이미지 사이즈 및 채널수로 로 재 설정
pimage->resize(m_result_img->width, m_result_img->height, m_result_img->nChannels);
// 영상의 총 크기(pixels수) 취득
int size = m_result_img->width * m_result_img->height * m_result_img->nChannels;
// 영상 데이터로부터 영상값만을 할당하기 위한 변수
unsigned char *ptrdata = pimage->getData();
// 현재 프레임 영상을 사이즈 만큼 memcpy
memcpy(ptrdata, m_result_img->imageData, size);
// 포트아웃
// opros_any mdata = result;
ImageOut.push(result);//전달
delete pData;
}
return OPROS_SUCCESS;
}
ReturnType ColorTracking::onExecute()
{
// 영상을 Inport로부터 취득
opros_any *pData = ImageIn.pop();
RawImage result;
// 데이터 포트 백터
std::vector<PositionDataType> data;
if(pData != NULL){
// 포트로 부터 이미지 취득
RawImage Image = ImageIn.getContent(*pData);
RawImageData *RawImage = Image.getImage();
// 현재영상의 크기를 취득
m_in_width = RawImage->getWidth();
m_in_height = RawImage->getHeight();
// 원본영상의 이미지영역 확보
if(m_orig_img == NULL){
m_orig_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
if(m_dest_img == NULL){
m_dest_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
if(m_hsv_img == NULL){
m_hsv_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
if(m_gray_img == NULL){
m_gray_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 1);
}
//영상에 대한 정보를 확보!memcpy
memcpy(m_orig_img->imageData, RawImage->getData(), RawImage->getSize());
//HSV변환
cvCvtColor(m_orig_img, m_hsv_img, CV_BGR2HSV);
//hsv 영역 축소 후, 설정값에 따라 해당 영역 이진 영상 추출
color_config(m_hsv_img, m_color);
//영상정리
image_filter(m_gray_img);
//검출 갯수 담을 변수 초기화
circle_cnt = 0;
rect_cnt = 0;
//검출된 원을 위한 메모리 공간 할당
storage0 = cvCreateMemStorage(0);
//원 그리기
draw_circle(m_gray_img);
//사각형 그리기
draw_square(m_gray_img);
//// DataOut
//한가지라도 검출되면
if(circles || rects != NULL)
{
//원 데이터가 존재함
if(circles)
{
//원의 갯수만큼
for(int k = 0; k < circles->total; k++)
{
float* cir;
int circle_x, circle_y;
double radi;
//검출된 원을 저장한 circles에서 원의 파라미터를 cir에 저장
//원의 중심 좌표 및 반지름이 배열에 순서대로 저장됨
cir = (float*)cvGetSeqElem(circles, k);
//검출된 원을 저장한 circles에서 원의 파라미터를 cir에 저장
//원의 중심 좌표 및 반지름이 배열에 순서대로 저장됨
circle_x = cvRound(cir[0]); //중심점 x 좌표
circle_y = cvRound(cir[1]); //중심점 y 좌표
radi = (double)cvRound(cir[2]); //반지름
PositionDataType base;
base.setName("circle");
base.setX(circle_x);
base.setY(circle_y);
base.setRadian(radi);
base.setHeight(NULL);
base.setWidth(NULL);
data.push_back(base);
}
}
//사각형 데이터가 존재함
if(rects != NULL)
{
for(int j = 0; j < rect_cnt; j++)
{
int rect_x, rect_y, rect_width, rect_height;
rect_x = rects[j].x;
rect_y = rects[j].y;
rect_width = rects[j].width;
rect_height = rects[j].height;
PositionDataType base;
base.setName("rectangle");
base.setX(rect_x);
base.setY(rect_y);
base.setHeight(rect_height);
base.setWidth(rect_width);
base.setRadian(NULL);
data.push_back(base);
}
}
PositionOut.push(data);
}
//// ImageOut
// RawImage의 이미지 포인터 변수 할당
RawImageData *pimage = result.getImage();
// 입력된 이미지 사이즈 및 채널수로 로 재 설정
pimage->resize(m_orig_img->width, m_orig_img->height, m_orig_img->nChannels);
// 영상의 총 크기(pixels수) 취득
int size = m_orig_img->width * m_orig_img->height * m_orig_img->nChannels;
// 영상 데이터로부터 영상값만을 할당하기 위한 변수
unsigned char *ptrdata = pimage->getData();
// 현재 프레임 영상을 사이즈 만큼 memcpy
memcpy(ptrdata, m_orig_img->imageData, size);
// 포트아웃
opros_any mdata = result;
ImageOut.push(result);//전달
delete pData;
}
return OPROS_SUCCESS;
}
ReturnType FrequencyFilter::onExecute()
{
// 영상을 Inport로부터 취득
opros_any *pData = ImageIn.pop();
RawImage result;
if(pData != NULL) {
// 포트로 부터 이미지 취득
RawImage Image = ImageIn.getContent(*pData);
RawImageData *RawImage = Image.getImage();
// 현재영상의 크기를 취득
m_in_width = RawImage->getWidth();
m_in_height = RawImage->getHeight();
// 받은 영상의 2의 승수임을 확인
if(!Check2Square(m_in_width) || !Check2Square(m_in_height)) {
std::cout << "This image is not a multifplier of 2" << std::endl;
return OPROS_BAD_INPUT_PARAMETER;
}
// 받은 영상의 가로 세로 사이즈가 같은지 확인
if(m_in_width != m_in_height) {
std::cout << "Size(width and height) of Image is not equal" << std::endl;
return OPROS_BAD_INPUT_PARAMETER;
}
// 원본영상의 이미지영역 확보
if(m_orig_img == NULL) {
m_orig_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
// 바이너리 영상영역의 확보
if(m_gray_img == NULL) {
m_gray_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 1);
}
// 수행결과 영상영역의 확보
if(m_result_img == NULL) {
m_result_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 1);
}
// 출력결과 영상영역의 확보
if(m_final_img == NULL) {
m_final_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
// Re영역 영상영역의 확보(실수)
if(m_image_Re == NULL) {
m_image_Re = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_32F, 1);
}
// Im영역 영상영역의 확보(허수)
if(m_image_Im == NULL) {
m_image_Im = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_32F, 1);
}
// 주파수 변환 영상영역의 확보.
if(m_pDFT_A == NULL) {
m_pDFT_A = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_32F, 2);
}
// 영상에 대한 정보를 확보!memcpy
memcpy(m_orig_img->imageData, RawImage->getData(), RawImage->getSize());
// 둘다 none 이 아니거나, 둘중에 하나가 none 일경우
if((m_low_Pass_Filtering != "none" || m_high_Pass_Filtering != "none") &&
(m_low_Pass_Filtering == "none" || m_high_Pass_Filtering == "none")) {
// 입력 받은 영상을 이진화 시킴
cvCvtColor( m_orig_img, m_gray_img, CV_BGR2GRAY );
// 주파수영역으로의 작업을 위한 깊이 정보 변경
cvConvertScale(m_gray_img, m_image_Re); // 8U -> 32F
// m_image_Im의 초기화
cvZero(m_image_Im);
// shift center
// 입력영상을 실수부로 변환한 이미지가 홀수인 화소의 부호를 변경하여
// 푸리에변환에 의한 주파수 영역의 원점을 중심으로 이동시키기 위함
ChangePosition(m_image_Re);
cvMerge(m_image_Re, m_image_Im, NULL, NULL, m_pDFT_A);
// m_pDFT_A에 대해 푸리에 변환을 수행
cvDFT(m_pDFT_A, m_pDFT_A, CV_DXT_FORWARD);
// 이상적 저주파 통과 필터링 실행
if(m_low_Pass_Filtering == "ideal" && m_high_Pass_Filtering == "none") {
IdealLowPassFiltering(m_pDFT_A, m_cutoff_Frequency);
}
// 버터워스 저주파 통과 필터링 실행
else if(m_low_Pass_Filtering == "butterworth" && m_high_Pass_Filtering == "none") {
ButterworthLowPassFiltering(m_pDFT_A, m_cutoff_Frequency, 2);
}
// 가우시안 저주파 통과 필터링 실행
else if(m_low_Pass_Filtering == "gaussian" && m_high_Pass_Filtering == "none") {
GaussianLowPassFiltering(m_pDFT_A, m_cutoff_Frequency);
}
// 이상적 고주파 통과 필터링 실행
else if(m_high_Pass_Filtering == "ideal" && m_low_Pass_Filtering == "none") {
IdealHighPassFiltering(m_pDFT_A, m_cutoff_Frequency);
}
// 버터워스 고주파 통과 필터링 실행
else if(m_high_Pass_Filtering == "butterworth" && m_low_Pass_Filtering == "none") {
ButterworthHighPassFiltering(m_pDFT_A, m_cutoff_Frequency, 2);
}
// 가우시안 고주파 통과 필터링 실행
else if(m_high_Pass_Filtering == "gaussian" && m_low_Pass_Filtering == "none") {
GaussianHighpassFiltering(m_pDFT_A, m_cutoff_Frequency);
}
else {
//none
}
// 퓨리에 역변환 실행
cvDFT(m_pDFT_A, m_pDFT_A, CV_DXT_INV_SCALE);
// 다중 채널의 행렬을 단일 채널 행렬로 분할(Re, Im으로)
cvSplit(m_pDFT_A, m_image_Re, m_image_Im, NULL, NULL);
// 저주파일때만 실행
if((m_low_Pass_Filtering == "ideal" || m_low_Pass_Filtering == "butterworth" || m_low_Pass_Filtering == "gaussian")
&& m_high_Pass_Filtering == "none") {
ChangePosition(m_image_Re);
cvScale(m_image_Re, m_result_img, 1);
}
// 고주파일때만 실행
if((m_high_Pass_Filtering == "ideal" || m_high_Pass_Filtering == "butterworth" || m_high_Pass_Filtering == "gaussian")
&& m_low_Pass_Filtering == "none") {
// 스펙트럼의 진폭을 계산 Mag=sqrt(Re^2 + Im^2)
cvPow(m_image_Re, m_image_Re, 2.0);
cvPow(m_image_Im, m_image_Im, 2.0);
cvAdd(m_image_Re, m_image_Re, m_image_Re);
cvPow(m_image_Re, m_image_Re, 0.5);
// 진폭 화상의 픽셀치가 min과 max사이에 분포하로독 스케일링
double min_val, max_val;
cvMinMaxLoc(m_image_Re, &min_val, &max_val, NULL, NULL);
cvScale(m_image_Re, m_result_img, 255.0/max_val);
}
// 1채널 영상의 3채널 영상으로의 변환
cvMerge(m_result_img, m_result_img, m_result_img, NULL, m_final_img);
// 아웃풋 push
// RawImage의 이미지 포인터 변수 할당
RawImageData *pimage = result.getImage();
// 입력된 이미지 사이즈 및 채널수로 로 재 설정
pimage->resize(m_final_img->width, m_final_img->height, m_final_img->nChannels);
// 영상의 총 크기(pixels수) 취득
int size = m_final_img->width * m_final_img->height * m_final_img->nChannels;
// 영상 데이터로부터 영상값만을 할당하기 위한 변수
unsigned char *ptrdata = pimage->getData();
// 현재 프레임 영상을 사이즈 만큼 memcpy
memcpy(ptrdata, m_final_img->imageData, size);
// 포트아웃
opros_any mdata = result;
ImageOut.push(result);//전달
delete pData;
} else {
// 아웃풋 push
// 아웃풋 push
// RawImage의 이미지 포인터 변수 할당
RawImageData *pimage = result.getImage();
// 입력된 이미지 사이즈 및 채널수로 로 재 설정
pimage->resize(m_orig_img->width, m_orig_img->height, m_orig_img->nChannels);
// 영상의 총 크기(pixels수) 취득
int size = m_orig_img->width * m_orig_img->height * m_orig_img->nChannels;
// 영상 데이터로부터 영상값만을 할당하기 위한 변수
unsigned char *ptrdata = pimage->getData();
// 현재 프레임 영상을 사이즈 만큼 memcpy
memcpy(ptrdata, m_orig_img->imageData, size);
// 포트아웃
opros_any mdata = result;
ImageOut.push(result);//전달
delete pData;
}
}
return OPROS_SUCCESS;
}
ReturnType HumanDetection::onExecute()
{
// 영상을 Inport로부터 취득
opros_any *pData = ImageIn.pop();
RawImage result;
std::vector<PositionDataType> data;
if(pData != NULL){
// 포트로 부터 이미지 취득
RawImage Image = ImageIn.getContent(*pData);
RawImageData *RawImage = Image.getImage();
// 현재영상의 크기를 취득
m_in_width = RawImage->getWidth();
m_in_height = RawImage->getHeight();
// 원본영상의 이미지영역 확보
if(m_orig_img == NULL){
m_orig_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
if(m_result_img == NULL){
m_result_img = cvCreateImage(cvSize(m_in_width, m_in_height), IPL_DEPTH_8U, 3);
}
// 영상에 대한 정보를 확보!memcpy
memcpy(m_orig_img->imageData, RawImage->getData(), RawImage->getSize());
m_img_mat = Mat(m_orig_img);
vector<Rect> found, found_filtered;
m_hog.detectMultiScale(m_img_mat, found, 0, Size(8,8), Size(32,32), 1.05, 2);
int i, j;
// 사이즈의 검출
for(i = 0; i < found.size(); i++){
Rect r = found[i];
for(j = 0; j < found.size(); j++){
if(j != i && (r & found[i]) == r){
break;
}
}
if(j == found.size()){
found_filtered.push_back(r);
}
}
outPoint.x = 0;
outPoint.y = 0;
rect_width = 0;
rect_height = 0;
// 사람 검출에대한 위치지정
for(i = 0; i < found_filtered.size(); i++){
Rect r = found_filtered[i];
r.x += cvRound(r.width*0.1);
r.width = cvRound(r.width*0.8);
r.y += cvRound(r.height*0.07);
r.height = cvRound(r.height*0.8);
rectangle(m_img_mat, r.tl(), r.br(), cv::Scalar(0, 255, 0), 3);
//사각형 시작점 보존
outPoint.x = r.tl().x;
outPoint.y = r.tl().y;
rect_width = r.br().x - r.tl().x;
rect_height = r.br().y - r.tl().y;
}
// 위치 정보 출력
if(outPoint.x != 0 && outPoint.y !=0)
{
PositionDataType base;
base.setName("");
base.setX(outPoint.x);
base.setY(outPoint.y);
base.setHeight(rect_height);
base.setWidth(rect_width);
base.setRadian(NULL);
data.push_back(base);
PositionDataOut.push(data);
}
m_result_img = &IplImage(m_img_mat);
// RawImage의 이미지 포인터 변수 할당
RawImageData *pimage = result.getImage();
// 입력된 이미지 사이즈 및 채널수로 로 재 설정
pimage->resize(m_result_img->width, m_result_img->height, m_result_img->nChannels);
// 영상의 총 크기(pixels수) 취득
int size = m_result_img->width * m_result_img->height * m_result_img->nChannels;
// 영상 데이터로부터 영상값만을 할당하기 위한 변수
unsigned char *ptrdata = pimage->getData();
// 현재 프레임 영상을 사이즈 만큼 memcpy
memcpy(ptrdata, m_result_img->imageData, size);
// 포트아웃
opros_any mdata = result;
ImageOut.push(result);//전달
delete pData;
}
return OPROS_SUCCESS;
}