void CAstar::Astar(CAstarNode*& result)
{
CAstarNode s0(m_hgevStart,0,CalculateH(m_hgevStart),NULL);
//open表中插入起点
m_vOpenList.push_back(s0);
make_heap(m_vOpenList.begin(),m_vOpenList.end());
// CAstarNode* min;
while(!m_vOpenList.empty())
{
//pop出堆顶节点
pop_heap(m_vOpenList.begin(),m_vOpenList.end(),cmpAstarNode);
result = new CAstarNode(m_vOpenList.back().m_hgevCoordinate,m_vOpenList.back().m_nG,
m_vOpenList.back().m_nH, m_vOpenList.back().m_pParent);
//若节点是目标节点，则返回
if(result->m_hgevCoordinate == m_hgevGoal)
{
// memcpy(result,&min,sizeof(CAstarNode));
return ;
}
m_vOpenList.pop_back();
// make_heap(m_vOpenList.begin(),m_vOpenList.end());
//扩展该节点
ExtendNode(result);
// make_heap(m_vOpenList.begin(),m_vOpenList.end());
m_vClosedList.push_back(*result);
}
result = NULL;
}
//扩展节点
void CAstar::ExtendNode(CAstarNode* s)
{
vector<Point> neighbor = GetNeighbor(s->m_hgevCoordinate);
for(vector<Point>::iterator iter1 = neighbor.begin(); iter1 != neighbor.end(); iter1++)
{
bool exist = false;
vector<CAstarNode>::iterator iter2 = m_vClosedList.begin();
for(; iter2 != m_vClosedList.end(); iter2++)
{
if((*iter1) == (*iter2).m_hgevCoordinate)
{
exist = true;
break;
}
}
//节点在close表中，跳过该节点
if(exist)
continue;
//计算该节点的确定耗费
int tentative_g = s->m_nG;
if((abs((*iter1).x-s->m_hgevCoordinate.x) + abs((*iter1).y-s->m_hgevCoordinate.y)) == 1)
tentative_g += DEMO::MOVE_MIN_STEP;
else
tentative_g += DEMO::MOVE_MAX_STEP;
iter2 = m_vOpenList.begin();
for(; iter2 != m_vOpenList.end(); iter2++)
{
if((*iter1) == (*iter2).m_hgevCoordinate)
{
exist = true;
break;
}
}
//节点不在open表中，则添加到open表中
if(!exist)
{
CAstarNode temp(*iter1,tentative_g,CalculateH(*iter1),s);
m_vOpenList.push_back(temp);
push_heap(m_vOpenList.begin(),m_vOpenList.end(),cmpAstarNode);
}
//否则若g小于open表中该节点的g值，则更新表中的g
else if((*iter2).m_nG > tentative_g)
{
(*iter2).m_nG = tentative_g;
}
}
}
void GameMapPathFinder::FindPath( )
{
// 현재 위치로부터 갈수 있는 노드들
std::multimap<int, Node> open;
// 이미 확인하고 더이상 검색할 필요가 없는 노드들
std::multimap<int, Node> close;
// 시작 위치를 정한다.
// 시작점이므로 시작점과의 거리인 g값을 0으로 넣는다.
m_Map[m_StartNode.x][m_StartNode.y].g = 0;
// 목적지와의 거리값을 찾는다.
CalculateH( m_StartNode );
// 목적지와 선택지의 비용값을 더한다. (사실 시작점이므로 h값과 동일하다.)
CalculateF( m_StartNode );
// 경로의 끝을 표시하기 위해 부모를 자신으로 둔다.
m_Map[m_StartNode.x][m_StartNode.y].parent = m_StartNode;
// 검색을 하도록 open에 시작값을 넣는다.
open.insert( std::make_pair( m_Map[m_StartNode.x][m_StartNode.y].f, m_Map[m_StartNode.x][m_StartNode.y] ) );
// 갈수있는곳이나 목적지를 찾을때까지 계속 검색 ( open이 다 비워도 목적지를 찾지 못하면 길이 없다. 종료조건1)
while ( !open.empty() )
{
// 검색된 주변 위치를 꺼낸다.
Node nowNode = open.begin()->second;
open.erase( open.begin() );
// 목적지를 찾음 - 종료조건2
if ( nowNode.point.x == m_EndNode.x && nowNode.point.y == m_EndNode.y )
{
m_IsFindPath = true;
printf_s( "경로를 찾았다!\n" );
break;
}
// 이미 검색한 위치는 검색하지 않도록 close에 넣는다.
close.insert( std::make_pair( m_Map[nowNode.point.x][nowNode.point.y].f, m_Map[nowNode.point.x][nowNode.point.y] ) );
// 현재 위치에서 주변을 탐색한다.
for ( int i = -1; i <= 1; ++i )
{
for ( int j = -1; j <= 1; ++j )
{
int cost;
// 대각선방향이면 14로 직선방향이면 10 (루트2 약1.4를 정수로 만들기 위해 14,10을 씀)
if ( i && j )
{
cost = 14;
}
else
{
cost = 10;
}
// 대각선에 대해서는 그냥 넘겨버리면 대각선 이동을 하지 않음
// 어차피 길이 4방향 게임이면 상관없긴 하지만 직선운동도 해주는것이 인간답게 하는 꼼수라고 함 (근데 이건 너무 단순)
if ( i && j )
{
continue;
}
NodePoint nearNodeP;
nearNodeP.x = nowNode.point.x + i;
nearNodeP.y = nowNode.point.y + j;
// 주변의 노드가 벽이거나 맵을 벗어나는것은 넘겨버림
if ( !ValidPoint( nearNodeP ) )
{
continue;
}
// 이미 close된 곳에 노드가 있다!
if ( close.find( m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].f ) != close.end() )
{
continue;
}
// open되어있는 목록에 이 노드가없다!
auto openNode = open.find( m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].f );
if ( open.end() == openNode )
{
std::multimap<int, Node>::iterator iterTime = open.end();
CalculateG( nowNode.point, nearNodeP, cost );
CalculateH( nearNodeP );
CalculateF( nearNodeP );
// 지금 노드로 가기전의 노드가 누군지 표시 - 이걸 따라가면 경로가 나온다.
m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].parent = nowNode.point;
// 지금 노드를 검색 대상으로 올려놓는다.
open.insert( std::make_pair( m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].f, m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y] ) );
}
else
//만약 이것이 이미 열린목록에 있다면, G비용을 이용하해 어느쪽이 더 나은가 알아보고
//그것의 G비용이 더 작으면 그것이 더 나은 길이라는 것을 의미하므로
//기존에 있던 노드를 비교 대상인 nearNode로 교체
//즉 그 노드로 가는데 더 좋은 방법 찾음
{
Node nearNode = openNode->second;
if ( nearNode.g < m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].g )
{
open.erase( m_Map[nearNode.point.x][nearNode.point.y].f );
open.insert( std::make_pair( m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].f, m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y] ) );
}
}
}
}
}
// 경로를 찾지 못함
if ( !m_IsFindPath )
{
printf_s( "경로를 못찾았다...\n" );
}
WritePathOnTheMap();
}
