void FTM_init (FTM_MemMapPtr base)
{
// Habilito el pin PTC1 como salida del canal 0
PORTC_PCR1 = (PORT_PCR_ISF_MASK |
PORT_PCR_MUX(0x04));
PORTB_PCR18 = (PORT_PCR_ISF_MASK |
PORT_PCR_MUX(0x03));
// Habilito la llave general de las interrupciones
//NVICISER1 |= NVIC_ISER_SETENA(0x0400);
// Habilito el clock gating
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM0_MASK;
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM2_MASK;
// Deshabilito la proteccion de escritura
FTM_MODE_REG(base) = FTM_MODE_WPDIS_MASK;
// Apago los flag de interrupciones
FTM_STATUS_REG(base) = (FTM0_STATUS &
0x00);
// Deshabilito los clocks y borro la configuracion
FTM_SC_REG(base) = 0x00;
// Configuro el canal 0 como nada
FTM_CnSC_REG(base,0) = 0x00;
// Configuro la salida inicial en alto (los LEDs son activo-bajo)
FTM_MODE_REG(base) = FTM_MODE_INIT_MASK;
// Configuro el PWM a duty 25% y reinicio el contador
FTM_CnV_REG(base,0) = 0x0000;
FTM_MOD_REG(base) = 0x0000;
FTM_CNTIN_REG(base) = 0x0000;
FTM_CNT_REG(base) = 0x0000;
FTM_PWMLOAD_REG(base) = (FTM_PWMLOAD_LDOK_MASK |
FTM_PWMLOAD_CH0SEL_MASK);
// Habilito las interrupciones y los clocks, y configuro el prescaler
FTM_SC_REG(base) = (FTM_SC_TOIE_MASK |
FTM_SC_CLKS(0x01) |
FTM_SC_PS(0x0F));
// Habilito los contadores del modulo
FTM_CONF_REG(base) = FTM_CONF_BDMMODE(0x03);
}
void Qd::setMode ()
{
//===Setings pin===//
//pha
pha.settingPinPort(QdDef::PhaPort);
pha.settingPin(QdDef::PhaPin, QdDef::PhaAlt);
//phb
phb.settingPinPort(QdDef::PhbPort);
phb.settingPin(QdDef::PhbPin, QdDef::PhbAlt);
//===Settings timer===//
FTM_SC_REG(ftm_ptr[num_ftm]) = 0;
setPeriod(FTM_MOD_MOD_MASK);
setInitValue(0);
FTM_MODE_REG (ftm_ptr[num_ftm]) |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;
FTM_MODE_REG (ftm_ptr[num_ftm]) |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;
FTM_CnSC_REG(ftm_ptr[num_ftm], 0) = 0;
FTM_CnSC_REG(ftm_ptr[num_ftm], 1) = 0;
FTM_QDCTRL_REG(ftm_ptr[num_ftm]) |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK|FTM_QDCTRL_PHAFLTREN_MASK|FTM_QDCTRL_PHBFLTREN_MASK;
FTM_FILTER_REG (ftm_ptr[num_ftm]) |= FTM_FILTER_CH0FVAL(2) | FTM_FILTER_CH1FVAL(2) ;
start ();
}
/**
* @brief 编码器初始化函数
*
* @param port 端口号，由宏定义声明
*
* @return ER 错误码
*
* @note 系统时钟频率最好是大于输入信号频率，可同过分频系数DIVIDE对系统进行1~128分频（寄存器FTMx_SC的后三位）
*/
ER ftm_decoder_init(PORT port)
{
switch (port)
{
case PTA8_9:
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK; /* 使能FTM时钟 */
/* 选择引脚复用功能 */
PORTA_PCR8 = PORT_PCR_MUX(6);
PORTA_PCR9 = PORT_PCR_MUX(6);
/* 配置成正交编码功能 */
FTM_CNTIN_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x0000; /* 初始值 */
FTM_MOD_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0xffff; /* 可根据需要设定 */
FTM_FMS_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x00; /* write protect disable */
FTM_MODE_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x05; /* 不使能write protect 功能，缺省值;FTMEN=1; */
/* 0001,1000 CLKS=11：extern Clock;PS=000|DIVIDE：system clock divided by 1or2or4or8or16or32or64or128； */
FTM_SC_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x18 | FTM_DEC_DEV1;
/* 0000,1101 不是能过滤，QUADMODE=1：count and direction mode；QUADIR=1:increasing;QUADEN=1 */
FTM_QDCTRL_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x0d;
break;
case PTA10_11:
SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK; /* 使能FTM时钟 */
/* 选择引脚复用功能 */
PORTA_PCR10 = PORT_PCR_MUX(6);
PORTA_PCR11 = PORT_PCR_MUX(6);
/* 配置成正交编码功能 */
FTM_CNTIN_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x0000; /* 初始值 */
FTM_MOD_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0xffff; /* 可根据需要设定 */
FTM_FMS_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x00; /* write protect disable */
FTM_MODE_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x05; /* 不使能write protect 功能，缺省值;FTMEN=1; */
/* 0001,1000 CLKS=11：extern Clock;PS=000|DIVIDE：system clock divided by 1or2or4or8or16or32or64or128； */
FTM_SC_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x18 | FTM_DEC_DEV1;
/* 0000,1101 不是能过滤，QUADMODE=1：count and direction mode；QUADIR=1:increasing;QUADEN=1 */
FTM_QDCTRL_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x0d;
break;
case PTA12_13:
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK; /* 使能FTM时钟 */
/* 选择引脚复用功能 */
PORTA_PCR12 = PORT_PCR_MUX(7);
PORTA_PCR13 = PORT_PCR_MUX(7);
/* 配置成正交编码功能 */
FTM_CNTIN_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x0000; /* 初始值 */
FTM_MOD_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0xffff; /* 可根据需要设定 */
FTM_FMS_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x00; /* write protect disable */
FTM_MODE_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x05; /* 不使能write protect 功能，缺省值;FTMEN=1; */
/* 0001,1000 CLKS=11：extern Clock;PS=000|DIVIDE：system clock divided by 1or2or4or8or16or32or64or128； */
FTM_SC_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x18 | FTM_DEC_DEV1;
/* 0000,1101 不是能过滤，QUADMODE=1：count and direction mode；QUADIR=1:increasing;QUADEN=1 */
FTM_QDCTRL_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x0d;
break;
case PTB0_1:
SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK; /* 使能FTM时钟 */
/* 选择引脚复用功能 */
PORTB_PCR0 = PORT_PCR_MUX(6);
PORTB_PCR1 = PORT_PCR_MUX(6);
/* 配置成正交编码功能 */
FTM_CNTIN_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x0000; /* 初始值 */
FTM_MOD_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0xffff; /* 可根据需要设定 */
FTM_FMS_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x00; /* write protect disable */
FTM_MODE_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x05; /* 不使能write protect 功能，缺省值;FTMEN=1; */
/* 0001,1000 CLKS=11：extern Clock;PS=000|DIVIDE：system clock divided by 1or2or4or8or16or32or64or128； */
FTM_SC_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x18 | FTM_DEC_DEV1;
/* 0000,1101 不是能过滤，QUADMODE=1：count and direction mode；QUADIR=1:increasing;QUADEN=1 */
FTM_QDCTRL_REG(FTM1_BASE_PTR) = 0x0d;
break;
case PTB18_19:
SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK; /* 使能FTM时钟 */
/* 选择引脚复用功能 */
PORTB_PCR18 = PORT_PCR_MUX(6);
PORTB_PCR19 = PORT_PCR_MUX(6);
/* 配置成正交编码功能 */
FTM_CNTIN_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x0000; /* 初始值 */
FTM_MOD_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0xffff; /* 可根据需要设定 */
FTM_FMS_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x00; /* write protect disable */
FTM_MODE_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x05; /* 不使能write protect 功能，缺省值;FTMEN=1; */
/* 0001,1000 CLKS=11：extern Clock;PS=000|DIVIDE：system clock divided by 1or2or4or8or16or32or64or128； */
FTM_SC_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x18 | FTM_DEC_DEV1;
/* 0000,1101 不是能过滤，QUADMODE=1：count and direction mode；QUADIR=1:increasing;QUADEN=1 */
FTM_QDCTRL_REG(FTM2_BASE_PTR) = 0x0d;
break;
default:
return E_OBJ;
}
return E_OK;
}
