template <class Type,class TBase> cElN3D_EpipGen<Type,TBase> * cElN3D_EpipGen<Type,TBase>::TypedClone() const
{
return new cElN3D_EpipGen<Type,TBase>
(
this->mDir,
this->mParams,
Fonc_Num(0),
Fonc_Num(El_CTypeTraits<Type>::TronqueR(-1e5)),
mProfIsZ,
this->mEmptyData,
false
// const_cast<cElN3D_EpipGen<Type,TBase> *>(this)->mImDef.in(),
// const_cast<cElN3D_EpipGen<Type,TBase> *>(this)->mIm.in()
);
}
int main(int,char **)
{
Pt2di sz(10,10);
Im2D_U_INT2 Ifl(sz.x,sz.y,255);
cout << "bench_vecto AAAA\n";
// cout << Ifl.ptr() << "\n";
INT aBid;
ELISE_COPY
(
rectangle(Pt2di(0,0),sz),
// Ifl.all_pts(),
TOTO
(
Fonc_Num(11),
BugAV (Ifl)
),
sigma(aBid)
);
cout << "bench_vecto BBBBB\n";
exit(-1);
return 0;
}
cHomogFormelle::cComp::cComp
(
cElComposHomographie & aComp,
cSetEqFormelles & aSet,
bool IsDenom
) :
mX (aSet.Alloc().NewF(&aComp.CoeffX())),
mY (aSet.Alloc().NewF(&aComp.CoeffY())),
m1 (IsDenom ?
Fonc_Num(1) :
aSet.Alloc().NewF(&aComp.Coeff1())
)
{
}
cEqDirecteDistorsion:: cEqDirecteDistorsion
(
cParamIntrinsequeFormel & aPIF,
eTypeEqDisDirecre Usage,
bool Code2Gen
) :
mUsage (Usage),
mSet (*aPIF.Set()),
mPIF (aPIF),
mP1 ("PIm1"),
mP2 ("PIm2"),
mResidu (P1_EDD(mPIF,mP1.PtF(),Usage) - mP2.PtF()),
mNameType ( "cEqDirectDist"
+ mPIF.NameType()
+ (Usage2Str(Usage))
+"_CodGen"
)
{
mPIF.IncInterv().SetName("Calib");
mLInterv.AddInterv(mPIF.IncInterv());
mFoncEqResidu = cElCompiledFonc::AllocFromName(mNameType);
if (Code2Gen)
{
GenCode();
return;
}
if (mFoncEqResidu==0)
{
std::cout << "Name = " << mNameType << "\n";
ELISE_ASSERT(false,"Can Get Code Comp for cEqCalibCroisee");
mFoncEqResidu = cElCompiledFonc::DynamicAlloc(mLInterv,Fonc_Num(0));
}
mFoncEqResidu->SetMappingCur(mLInterv,&mSet);
mP1.InitAdr(*mFoncEqResidu);
mP2.InitAdr(*mFoncEqResidu);
aPIF.InitStateOfFoncteur(mFoncEqResidu,0);
mSet.AddFonct(mFoncEqResidu);
}
void cBenchLeastSquare::TestFoncNVar()
{
cFormQuadCreuse aFQuad(mNbVar,false);
aFQuad.SetEpsB(1e-10);
cOptimSommeFormelle anOSF(mNbVar);
for (INT kEq=0; kEq<mNbEq ; kEq++)
{
Fonc_Num f = Fonc_Num(0);
for (INT kV=0; kV<mNbVar ; kV++)
{
f = f+mSys.CoefLin(kV,kEq)*kth_coord(kV);
}
f = f-mSys.CoefCste(kEq);
f = Square(f) * mSys.Pds(kEq);
anOSF.Add(f,NRrandom3()<0.5);
aFQuad.AddDiff(f);
}
// Verif de gradient + fonc sur aFQuad
for (INT aNb=0 ; aNb<10 ; aNb++)
{
Im1D_REAL8 aPt(mNbVar);
ELISE_COPY(aPt.all_pts(),frandr(),aPt.out());
REAL aVSom = anOSF.ValFNV(aPt.data());
REAL aVQ = aFQuad.ValFNV(aPt.data());
REAL aVSys = mSys.L2SomResiduPond(aPt);
REAL aDif = DiffRel(aVQ,aVSys,epsilon);
BENCH_ASSERT(aDif<epsilon);
aDif = DiffRel(aVSom,aVSys,epsilon);
BENCH_ASSERT(aDif<epsilon);
Im1D_REAL8 aGradQ(mNbVar,0.0);
Im1D_REAL8 aGradSys(mNbVar,0.0);
Im1D_REAL8 aGradSom(mNbVar,0.0);
aFQuad.GradFNV(aGradQ.data(),aPt.data());
GradFNV(aGradSys.data(),aPt.data());
anOSF.GradFNV(aGradSom.data(),aPt.data());
for (INT kV=0; kV<mNbVar ; kV++)
{
REAL aGQ = aGradQ.data()[kV];
REAL aGSys = aGradSys.data()[kV];
REAL aGSom = aGradSom.data()[kV];
aDif = DiffRel(aGQ,aGSys,epsilon);
BENCH_ASSERT(aDif<epsilon);
aDif = DiffRel(aGSom,aGSys,epsilon);
BENCH_ASSERT(aDif<epsilon);
}
}
// Verif de la formule du gradient
{
for (INT aNb=0 ; aNb<10 ; aNb++)
{
Im1D_REAL8 aPt(mNbVar,0.0);
Im1D_REAL8 aGrad(mNbVar,0.0);
GradFNV(aGrad.data(),aPt.data());
Im1D_REAL8 aDep(mNbVar,0.0);
ELISE_COPY(aDep.all_pts(),(frandr()-0.5) * 0.0001,aDep.out());
REAL aScal;
ELISE_COPY(aDep.all_pts(),aDep.in()*aGrad.in(),sigma(aScal));
REAL f1 = mSys.L2SomResiduPond(aDep);
ELISE_COPY(aDep.all_pts(),-aDep.in(),aDep.out());
REAL f2 = mSys.L2SomResiduPond(aDep);
REAL aDif = DiffRel(f1,f2,epsilon);
BENCH_ASSERT(aDif<BIG_epsilon);
}
}
Im1D_REAL8 aPt(mNbVar,0.0);
powel(aPt.data(),1e-8,200);
REAL aRes1 = mSys.L2SomResiduPond(mSol);
REAL aRes2 = mSys.L2SomResiduPond(aPt);
REAL aDif = DiffRel(aRes1,aRes2,epsilon);
BENCH_ASSERT(aDif<epsilon);
ELISE_COPY(aPt.all_pts(),frandr(),aPt.out());
GradConj(aPt.data(),1e-8,200);
REAL aRes3 = mSys.L2SomResiduPond(aPt);
aDif = DiffRel(aRes1,aRes3,epsilon);
BENCH_ASSERT(aDif<epsilon);
ELISE_COPY(aPt.all_pts(),frandr(),aPt.out());
anOSF. GradConjMin(aPt.data(),1e-8,200);
REAL aRes4 = mSys.L2SomResiduPond(aPt);
aDif = DiffRel(aRes1,aRes4,epsilon);
BENCH_ASSERT(aDif<epsilon);
}
Fonc_Num ElStdTypeScal<Fonc_Num>::RtoT(double aVal)
{
return Fonc_Num(aVal);
}
Fonc_Num TCompl<Fonc_Num>::FromC(double aV)
{
return Fonc_Num(aV);
}
cParamIntrinsequeFormel::cParamIntrinsequeFormel
(
bool isDC2M,
CamStenope * aCamInit,
cSetEqFormelles & aSet,
bool ParamVar
) :
cElemEqFormelle (aSet,false),
isDistC2M (isDC2M),
isFocaleFree (false),
isPPFree (false),
isAFoc1Free (false),
isAFoc2Free (false),
mCamInit (aCamInit),
mCurPIF (0),
mCamGrid (0),
mFiged (false),
mFocaleInit (mCamInit->Focale()),
mCurFocale (mFocaleInit),
mPPInit (mCamInit->PP()),
mCurPP (mPPInit),
mAFocInit (mCamInit->ParamAF()),
mCurAFoc (mAFocInit),
mFFoc ( ParamVar ?
aSet.Alloc().NewF(&mCurFocale) :
Fonc_Num(mFocaleInit)
),
mIndPP (aSet.Alloc().CurInc()),
mFPP (
ParamVar ?
aSet.Alloc().NewPt2(mCurPP) :
Pt2d<Fonc_Num>(mPPInit.x,mPPInit.y)
),
mIndAF (aSet.Alloc().CurInc()),
mFAFoc (aSet.Alloc().NewVectInc(mCurAFoc)),
mParamVar (ParamVar),
mTolFoc (cContrainteEQF::theContrStricte),
mTolPP (cContrainteEQF::theContrStricte),
mTolAF1 (cContrainteEQF::theContrStricte),
mTolAF2 (cContrainteEQF::theContrStricte),
mProjStenF (mFFoc,mFPP.x,mFPP.y,mFAFoc),
mRegulDistDxyP1 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistxy1")),
mRegulDistDxyP2 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistxy2")),
mRegulDistDxyP3 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistxy3")),
mRegulDistDxyP4 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistxy4")),
mRegulDistDxxP1 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistuu1")),
mRegulDistDxxP2 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistuu2")),
mRegulDistDxxP3 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistuu3")),
// mRegulDistDyyP1 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistuu1")),
// mRegulDistDyyP2 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistuu2")),
// mRegulDistDyyP3 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistuu3")),
mRegulDistDxP1 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistu1")),
mRegulDistDxP2 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistu2")),
mRegulDistKnownDer (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistu3")),
// mRegulDistDyP1 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistu1")),
// mRegulDistDyP2 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistu2")),
mRegulDistValP1 (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistValP1")),
mRegulDistKnownVal (new cP2d_Etat_PhgrF("RegDistKnownVal")),
mFER_DxDy (0),
mFER_Dxx (0),
mFER_Dx (0),
mFER_Val (0),
mImPdsDef (1,1,1.0)
{
NV_UpdateCurPIF();
}
cEqCalibCroisee::cEqCalibCroisee
(
bool SensC2M,
cParamIntrinsequeFormel & aPIF,
cRotationFormelle * aRot,
bool Code2Gen
) :
mSet (*aPIF.Set()),
mPIF (aPIF),
mRotCalc ( aRot ?
aRot :
mSet.NewRotation(eRotCOptFige,ElRotation3D(Pt3dr(0,0,0),0,0,0))
),
mRot2Destr (aRot ? 0 : mRotCalc),
mP1 ("PIm1"),
mN2 ("DirEsp2"),
mResidu ( SensC2M ?
( PointNorm1(mPIF.Cam2DirRayMonde(mP1.PtF(),0))
- mRotCalc->VectM2C(mN2.PtF())
) :
AdZ0(mP1.PtF() -mPIF.DirRayMonde2Cam(mRotCalc->VectM2C(mN2.PtF()),0))
),
mNameType ("cEqCalibCroisee_" + mPIF.NameType() +"_CodGen" + std::string(SensC2M ? "C2M" : "M2C"))
{
// Test de coherence, si rotation vient de l'exterieur
ELISE_ASSERT
(
(&mSet==mRotCalc->Set()),
"Set incoherence in cEqObsRotVect::cEqObsRotVect"
);
// En mode utilisation, assurele lien les numeros d'inconnu de mRotCalc et
// la numerotation interne; en mode generation de code cree l'intervale de ref
mRotCalc->IncInterv().SetName("Orient");
mPIF.IncInterv().SetName("Calib");
mLInterv.AddInterv(mRotCalc->IncInterv());
mLInterv.AddInterv(mPIF.IncInterv());
// Cette etape va creer un objet de type "cEqCalibCroisee_Calib_CodeGen",
// tant que le code n'a pas ete genere et linke, il n'y a aucune
// raison pour que cet objet puisse etre cree, la valeur 0 sera alors
// retournee
mFoncEqResidu = cElCompiledFonc::AllocFromName(mNameType);
if (Code2Gen)
{
GenCode();
// En phase de generation il n'y a pas grand chose de plus a faire
return;
}
// En theorie le mecanisme permet de fonctionner meme sans generation
// de code par un mode degrade "interprete" ou toute les evaluation sont
// faite directement a partir des Fonc_Num ; cette fonctionnalite n'est
// pas vraiment maintenue (par exemple elle ne gere par les contraintes
// multiple); on conserve l'architecture de code "au cas ou "mais
// on en interdit l'usage
if (mFoncEqResidu==0)
{
std::cout << "Name = " << mNameType << "\n";
ELISE_ASSERT(false,"Can Get Code Comp for cEqCalibCroisee");
mFoncEqResidu = cElCompiledFonc::DynamicAlloc(mLInterv,Fonc_Num(0));
}
// Cree dans l'objet la lut vers les numero d'inconnues
mFoncEqResidu->SetMappingCur(mLInterv,&mSet);
// Le code genere fait reference au valeur de P1 et P2;
// pour pouvoir repidement faire l'initialisation on memorise
// leur adresse (on envoie un nom, on recupere une adresse)
// ceci est encapsule dans cP3d_Etat_PhgrF qui gere les variables
// d'etat triple correspondant des points 3D
mP1.InitAdr(*mFoncEqResidu);
mN2.InitAdr(*mFoncEqResidu);
aPIF.InitStateOfFoncteur(mFoncEqResidu,0);
// Il est necessaire que mSet connaisse l'ensemble de ses "foncteur"
// pour :
// 1- assurer la mise a jour des inconnues dans le cas d'un processus iteratif
// 2- assurer la destruction
mSet.AddFonct(mFoncEqResidu);
}
cEqObsRotVect::cEqObsRotVect
(
cSetEqFormelles & aSet,
cRotationFormelle * aRot,
bool Code2Gen
) :
mSet (aSet),
mRotCalc ( aRot ?
aRot :
aSet.NewRotation(eRotCOptFige,ElRotation3D(Pt3dr(0,0,0),0,0,0))
),
mRot2Destr (aRot ? 0 : mRotCalc),
mN1 ("P1"),
mN2 ("P2"),
mResidu (mRotCalc->VectC2M(mN1.PtF())-mN2.PtF()),
mNameType ("cEqObsRotVect_CodGen")
{
ELISE_ASSERT
(
(&mSet==mRotCalc->Set()),
"Set incoherence in cEqObsRotVect::cEqObsRotVect"
);
// En mode utilisation, assurele lien les numeros d'inconnu de mRotCalc et
// la numerotation interne; en mode generation de code cree l'intervale de ref
mRotCalc->IncInterv().SetName("Orient");
mLInterv.AddInterv(mRotCalc->IncInterv());
// Cette etape va creer un objet de type "cEqObsRotVect_CodGen",
// tant que le code n'a pas ete genere et linke, il n'y a aucune
// raison pour que cet objet puisse etre cree, la valeur 0 sera alors
// retournee
mFoncEqResidu = cElCompiledFonc::AllocFromName(mNameType);
if (Code2Gen)
{
GenCode();
// En phase de generation il n'y a pas grand chose de plus a faire
return;
}
// En theorie le mecanisme permet de fonctionner meme sans generation
// de code par un mode degrade "interprete" ou toute les evaluation sont
// faite directement a partir des Fonc_Num ; cette fonctionnalite n'est
// pas vraiment maintenue (par exemple elle ne gere par les contraintes
// multiple); on conserve l'architecture de code "au cas ou "mais
// on en interdit l'usage
if (mFoncEqResidu==0)
{
ELISE_ASSERT(false,"Can Get Code Comp for cCameraFormelle::cEqAppui");
mFoncEqResidu = cElCompiledFonc::DynamicAlloc(mLInterv,Fonc_Num(0));
}
// Cree dans l'objet la lut vers les numero d'inconnues
// reduits (ici [0,3[)
mFoncEqResidu->SetMappingCur(mLInterv,&mSet);
// Le code genere fait reference au valeur de P1 et P2;
// pour pouvoir repidement faire l'initialisation on memorise
// leur adresse (on envoie un nom, on recupere une adresse)
// ceci est encapsule dans cP3d_Etat_PhgrF qui gere les variables
// d'etat triple correspondant des points 3D
mN1.InitAdr(*mFoncEqResidu);
mN2.InitAdr(*mFoncEqResidu);
// Il est necessaire que mSet connaisse l'ensemble de ses "foncteur"
// pour :
// 1- assurer la mise a jour des inconnues dans le cas d'un processus iteratif
// 2- assurer la destruction
mSet.AddFonct(mFoncEqResidu);
}
