int8_t MPU6050_Init( MPU_InitTypeDef *MPUx )
{
uint8_t status = ERROR;
uint8_t MPU6050_InitData[MPU6050_InitRegNum][2] = {
{0x01, MPU6050_PWR_MGMT_1}, // Reset device
{0x03, MPU6050_CONFIG}, //
{0x18, MPU6050_GYRO_CONFIG}, // +-2000dps
{0x08, MPU6050_ACCEL_CONFIG}, // +-4G
{0x32, MPU6050_INT_PIN_CFG}, //
{0x00, MPU6050_USER_CTRL} //
};
// MPU6050_InitData[6][0] = MPUx->MPU_Gyr_FullScale; // MPU6500_GYRO_CONFIG
// MPU6050_InitData[8][0] = MPUx->MPU_Gyr_LowPassFilter; // MPU6500_CONFIG
// MPU6050_InitData[7][0] = MPUx->MPU_Acc_FullScale; // MPU6500_ACCEL_CONFIG
// MPU6050_InitData[9][0] = MPUx->MPU_Acc_LowPassFilter; // MPU6500_ACCEL_CONFIG_2
for(uint8_t i = 0; i < MPU6050_InitRegNum; i++) {
Delay_1ms(2);
MPU6050_WriteReg(MPU6050_InitData[i][1], MPU6050_InitData[i][0]);
}
/* Check Device ID */
status = MPU6050_Check();
if(status != SUCCESS)
return ERROR;
return SUCCESS;
}
/*
* MPU6050_Init
* 初始化MPU6050，包括初始化MPU6050所需的I2C接口以及MPU6050的寄存器
*
* 参数：
* 无
*
* 返回值
* 无
*/
void MPU6050_Init()
{
//初始化MPU6050
MPU6050_init_struct.I2C_I2Cx = MPU6050_I2CX; //在MPU6050.h中修改该值
MPU6050_init_struct.I2C_IntEnable = FALSE;
MPU6050_init_struct.I2C_ICR = MPU6050_SCL_400KHZ; //可根据实际电路更改SCL频率
MPU6050_init_struct.I2C_SclPin = MPU6050_SCLPIN; //在MPU6050.h中修改该值
MPU6050_init_struct.I2C_SdaPin = MPU6050_SDAPIN; //在MPU6050.h中修改该值
MPU6050_init_struct.I2C_Isr = NULL;
LPLD_I2C_Init(MPU6050_init_struct);
LPLD_SYSTICK_DelayMs(1);
MPU6050_WriteReg(PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠状态
MPU6050_WriteReg(SMPLRT_DIV,0x07); //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
MPU6050_WriteReg(CONFIG,0x06); //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
MPU6050_WriteReg(GYRO_CONFIG,0x18); //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
MPU6050_WriteReg(ACCEL_CONFIG,0x01); //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
LPLD_SYSTICK_DelayMs(1);
}
