void loop(){
vaciar();
api.getMyZRState(posicionInicial);
CalcularPuntoFinal();
CalcularVector();
Movimiento();
hacerfoto();
counter++;
}
void makePicture(){
float point[3];
calcularattitude();
point[0] = norm[0];
point[1] = norm[1];
point[2] = norm[2];
while (!(isAligned())){
Movimiento();
api.setAttitudeTarget(point);
}
DEBUG(("Esta bien alineado \n"));
game.takePic(PoiID);
DEBUG(("Llevas ocupadas ", game.getMemoryFilled(), " fotos de 2. \n"));
}
void Engine::GenerarMovimientosValidos(QPoint inicial, int **table, bool check)
{
food_ = false;
int x = inicial.x();
int y = inicial.y();
movimientos_validos_.clear();
QPoint point(x,y);
Movimiento movimiento;
if(killed_)
movimientos_validos_.push_back((Movimiento(point, point, QPoint(-1,-1))));
if(y+1 < 7)
{
movimiento = CheckMove(point,0,1,table);
if(movimiento.valid)
movimientos_validos_.push_back(movimiento);
}
if(y-1 >= 0)
{
movimiento = CheckMove(point,0,-1,table);
if(movimiento.valid)
movimientos_validos_.push_back(movimiento);
}
if(x+1 < 7)
{
movimiento = CheckMove(point,1,0,table);
if(movimiento.valid)
movimientos_validos_.push_back(movimiento);
}
if(x-1 >= 0)
{
movimiento = CheckMove(point,-1,0,table);
if(movimiento.valid)
movimientos_validos_.push_back(movimiento);
}
if(y+1 < 7 && x+1 < 7)
{
movimiento = CheckMove(point,1,1,table);
if(movimiento.valid)
movimientos_validos_.push_back(movimiento);
}
if(y-1 >= 0 && x-1 >= 0)
{
movimiento = CheckMove(point,-1,-1,table);
if(movimiento.valid)
movimientos_validos_.push_back(movimiento);
}
if(y+1 < 7 && x-1 >= 0)
{
movimiento = CheckMove(point,-1,1,table);
if(movimiento.valid)
movimientos_validos_.push_back(movimiento);
}
if(y-1 >= 0 && x+1 < 7)
{
movimiento = CheckMove(point,1,-1,table);
if(movimiento.valid)
movimientos_validos_.push_back(movimiento);
}
if(!movimientos_validos_.count() && !killed_ && check)
closed_ = true;
}
