C++ (Cpp) PIOS_MPU6000_alloc示例

示例#1

文件： pios_mpu6000.c 项目： alibenpeng/TauLabs

/**
 * @brief Initialize the MPU6000 3-axis gyro sensor.
 * @return 0 for success, -1 for failure
 */
int32_t PIOS_MPU6000_Init(uint32_t spi_id, uint32_t slave_num, const struct pios_mpu60x0_cfg *cfg)
{
	pios_mpu6000_dev = PIOS_MPU6000_alloc();

	if (pios_mpu6000_dev == NULL)
		return -1;

	pios_mpu6000_dev->spi_id = spi_id;
	pios_mpu6000_dev->slave_num = slave_num;
	pios_mpu6000_dev->cfg = cfg;

	/* Configure the MPU6000 Sensor */
	PIOS_SPI_SetClockSpeed(pios_mpu6000_dev->spi_id, 100000);
	PIOS_MPU6000_Config(cfg);
	PIOS_SPI_SetClockSpeed(pios_mpu6000_dev->spi_id, 3000000);

	pios_mpu6000_dev->threadp = PIOS_Thread_Create(
			PIOS_MPU6000_Task, "pios_mpu6000", MPU6000_TASK_STACK, NULL, MPU6000_TASK_PRIORITY);
	PIOS_Assert(pios_mpu6000_dev->threadp != NULL);

	/* Set up EXTI line */
	PIOS_EXTI_Init(cfg->exti_cfg);

#if defined(PIOS_MPU6000_ACCEL)
	PIOS_SENSORS_Register(PIOS_SENSOR_ACCEL, pios_mpu6000_dev->accel_queue);
#endif /* PIOS_MPU6000_ACCEL */

	PIOS_SENSORS_Register(PIOS_SENSOR_GYRO, pios_mpu6000_dev->gyro_queue);

	return 0;
}

示例#2

文件： pios_mpu6000.c 项目： Alex-Rongzhen-Huang/OpenPilot

/**
 * @brief Initialize the MPU6000 3-axis gyro sensor.
 * @return 0 for success, -1 for failure
 */
int32_t PIOS_MPU6000_Init(uint32_t spi_id, uint32_t slave_num, const struct pios_mpu6000_cfg *cfg)
{
    dev = PIOS_MPU6000_alloc();
    if (dev == NULL) {
        return -1;
    }

    dev->spi_id    = spi_id;
    dev->slave_num = slave_num;
    dev->cfg = cfg;

    /* Configure the MPU6000 Sensor */
    PIOS_SPI_SetClockSpeed(dev->spi_id, PIOS_SPI_PRESCALER_256);
    PIOS_MPU6000_Config(cfg);
    PIOS_SPI_SetClockSpeed(dev->spi_id, PIOS_SPI_PRESCALER_16);

    /* Set up EXTI line */
    PIOS_EXTI_Init(cfg->exti_cfg);
    return 0;
}