int
main(void)
{
PWM_INIT(0);
PWM_INIT(1);
PWM_INIT(2);
PWM_INIT(3);
PWM_INIT(4);
PWM_INIT(5);
PWM_INIT(6);
TCCR0B |= TIMER_NOPRESCALER;
TIMSK |= (1<<OCIE0A);
sei();
for (;;)
{
PWM_UPDATE(0);
PWM_UPDATE(1);
PWM_UPDATE(2);
PWM_UPDATE(3);
PWM_UPDATE(4);
PWM_UPDATE(5);
PWM_UPDATE(6);
_delay_ms(50);
}
/* NOTREACHED */
return (0);
}
void main(void)
{
int_clk(); //时钟初始化
P2DIR|=BIT4+BIT5; //陀螺仪I2C端口初始化
MPU6050_INIT();
Bluth_UART_Init(); //蓝牙串口
while(!Pid_Set_OK);//等待设置PID
PWM_INIT(); //四路PWM初始化
TIMEA1_INIT(); //PID控制5MS中断初始化 中断初始化必须在 ESP模块后面 因为代码中嵌套了对串口中断的使用
// HC_RS04_Init();
// TIMEA2_INIT();
while(1)
{
// HC_RS04_Send();
// delay_ms(100);
dmp_read_fifo(gyro, accel, quad, &sensor_timestamp, &sensors, &more); //读取角速度角速度四元数 经过测试发现该函数执行的时间竟然是不确定的，不适合放在中断，
}
}
void main(void)
{
DisableInterrupts;
//MCU初始化
PLL_INIT();
PIT_INIT();
PWM_INIT();
AD_INIT();
IO_INIT();
SCI_INIT();
//LCD_Init();
DFLASH_INIT();
EnableInterrupts;
for(;;)
{
if(PORTB_PB0==0)
{
AD_biaoding();
}
else if(PORTB_PB2==0)
{
stop_flag=0;
/* LCD_P6x8Str(0,0,"Angle:");
/*LCD_P6x8Str(0,0,"Angle:");
LCD_P6x8Str(0,0,"Gravity_Offset");
LCD_P6x8Str(0,1,"Anglespeed:");
LCD_P6x8Str(67,1,"Gyrscope_Offset");
LCD_P6x8Str(0,2,"Anglespeed:");
LCD_P6x8Str(66,2,"123");
LCD_P6x8Str(0,3,"Kp:");
LCD_P6x8Str(18,3,"123");
LCD_P6x8Str(0,4,"Kd:");
LCD_P6x8Str(18,4,"123");*/
}
else if(PORTB_PB3==0)
{
SCI_senddata();
Senddata[0]=AngleResult[0];
Senddata[1]=AngleResult[1];
Senddata[2]=AngleResult[3];//右轮
Senddata[3]=Adcalcalation[0];//左轮
Senddata[4]=Adcalcalation[2];//AngleResult[3];//Turnstand[0];
Senddata[5]=Adcalcalation[4];//Turnstand[1];
Senddata[6]=0;
}
else if(PORTB_PB4==0)
{
AD_Max[0][0]=Dflash_Read(data_Address);
AD_Max[0][1]=Dflash_Read(data_Address+2);
AD_Max[0][2]=Dflash_Read(data_Address+4);
AD_Max[1][0]=Dflash_Read(data_Address+6);
AD_Max[1][1]=Dflash_Read(data_Address+8);
AD_Max[1][2]=Dflash_Read(data_Address+10);
AD_Max[2][0]=Dflash_Read(data_Address+12);
AD_Max[2][1]=Dflash_Read(data_Address+14);
AD_Max[2][2]=Dflash_Read(data_Address+16);
AD_Cal[1][0]=AD_Max[1][1];
AD_Cal[1][1]=(AD_Max[0][1]+AD_Max[2][1])/2;
}
/*if(AD_flag==1)
{
Adget();
AD_flag=0;
}
else if(Speed_flag==1)
{
SpeedCalculate();
Speed_flag=0;
}
else if(Angle_flag==1)
{
GetAngle(AngleResult);
AngleControl();
Angle_flag=0;
}
/*else if(SCI_flag==10)
{
SCI_senddata();
SCI_flag=0;
} */
_FEED_COP();
}
}
