/*
Valeur mini ? 1ms
Valeur neutre ? 1,50 ms
Valeur maxi ? 2,0ms
*/
void EXTI9_5_RFHandler(){
if(Port_IO_Read(GPIOB, PIN_RF)){
Timer_Run(TIM_RF_CNT);
} else {
timcnt = TIM_RF_CNT->CNT;
Timer_Stop(TIM_RF_CNT);
TIM_RF_CNT->CNT = 0;
timcnt = (timcnt*TIM_RF_US)/autoreload;
if (first>10){
correction = timcnt;
first=0;
} else if (first!=0) {
first+=1;
} else {
commande = timcnt - correction;
if (commande > commande_max){
commande_max=commande;
} else if ((-commande) > commande_max){
commande_max=(-commande);
}
if (commande > seuilCommande) {
Port_IO_Set(GPIOA, 2);
rapport = (float) commande/commande_max;
} else if (commande < -seuilCommande) {
Port_IO_Reset(GPIOA, 2);
rapport = (float) (-commande)/commande_max;
} else {
rapport = 0;
}
update_PWM(TIM2, 1.0f-rapport, 2);
}
}
EXTI->PR |= 0x1 << 6;
}
//=======================================================================================
int main(void)
{
char flipflop = 1;
Port_IO_Init(GPIOB, 8, 'o', 0);
while(1)
{
flipflop=!flipflop;
if (flipflop)
{
Port_IO_Clr(GPIOB,Num_Broche);
}
else
{
Port_IO_Set(GPIOB,Num_Broche);
}
}
}
void RF_Init(){
// Timer pour compter
TIM_RF_CNT=TIM1;
first=1;
correction=1500;
commande_max=1;
//Configure le pin du RF en entrée
Timer_1234_Init(TIM_RF_CNT, TIM_RF_US);
autoreload = TIM_RF_CNT->ARR;
Port_IO_Init_InputPull(GPIOB, PIN_RF);
//Configuration moteur
Port_IO_Init_Alt_Output(GPIOA, 1);
Port_IO_Init_Output(GPIOA, 2);
Port_IO_Set(GPIOA, 2);
//Timer pour commander le moteur en PWM
Timer_1234_PWM_Init(TIM2, tempsPWM, 0.0f, 1, 2);
Timer_Run(TIM2);
}
void notreTIM4_IRQHandler(void){
float duty_cycle_moteur;
float tmp_impulsion;
//detecter CC2F comme IT
if((TIM4_CC2_FLAG)!= 0)
{
/* Calcul de la duree de l'impulsion */
/* Une duree de 1.5ms correspond a une commande de 0% */
/* Une deviation maximum de 5ms autour de 1.5ms est permise */
/* 2ms => 100% sens '0' */
/* 1ms => 100% sens '1' */
tmp_impulsion = lire_duree_imp(TIM4);
tmp_impulsion -= RF_MID;
duty_cycle_moteur = tmp_impulsion * 100 / 0.0005;
//implementation d'une zone morte de 10% autour de 1.5ms
if(duty_cycle_moteur > DEAD_ZONE)
/*sens '0'*/
{
Port_IO_Reset(GPIOA, 2);
}
else if(duty_cycle_moteur < -DEAD_ZONE)
{
/*sens '1'*/
duty_cycle_moteur = -duty_cycle_moteur;
Port_IO_Set(GPIOA, 2);
}
else
{
duty_cycle_moteur = 0;
}
if(duty_cycle_moteur>100)
/*prise en compte d'une saturation*/
{duty_cycle_moteur = 100;}
charger_DC_pwm(TIM2,2,duty_cycle_moteur);
Timer_IT_CCx_OFF(TIM4,2);
}
}
void commandeMoteur(int sens) {
int rapport;
if (sens > 4) //On va a .... droite
{
rapport = (sens *100) /30 ;
//Changer le rapport cyclique
PWM_modif(TIM2,2,rapport);
Port_IO_Set(GPIOA, 2);
}
else if (sens < -4) //On va a ... gauche
{
rapport = (-sens *100) /30 ;
//changer le rapport cyclique (vitesse)
PWM_modif(TIM2,2,rapport);
Port_IO_Reset(GPIOA, 2);
}
else
{
//Mettre le rapport cyclique à 0
PWM_modif(TIM2,2,0);
}
}
int main (void) {
alerte_roulis=0;
alerte_batterie=0;
CLOCK_Configure();
/*######################################################
CONFIGURATION DES ENTREES/SORTIES
########################################################*/
//configuration GPIOA floating input port 5, 6 et 7
//(voie I & A & B) pour la girouette
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 5);
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 6);
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 7);
//Config Servo-moteur
Port_IO_Init_AF_Output ( GPIOA, 8);
//Config Moteur-CC
Port_IO_Init_AF_Output( GPIOA, 1); //PWM moteur cc
Port_IO_Init_Output( GPIOA, 2); //sens du moteur cc
//Config Récepteur RF
Port_IO_Init_Input( GPIOB, 6); //Récepteur RF CH1
//Config liaison HF
Port_IO_Init_AF_Output (GPIOA, 9); //USART : liaison HF
Port_IO_Init_Output(GPIOA, 11); //TX_ENABLE
//Config ADC
Port_IO_Init_Analog_Input(GPIOC, Y_AXIS_CHANNEL);
Port_IO_Init_Analog_Input(GPIOC, BATTERY_CHANNEL);
/*######################################################
CONFIGURATION DES TIMERS
########################################################*/
//Enable clock Timer 3
Enable_CLK_Timer1234(TIM3);
//init du codeur incrémental
Init_Codeur(TIM3, 5);
//configuration pour lire les impulsions du récepteur RF
Timer_Init_PWM_Input(TIM4, 1, 20000);
//Servo Moteur
Timer_1234_Init(TIM1,20000);
config_pwm (TIM1, 1, 5); // config TIM1 CH1
//Moteur CC (PWM)
Timer_1234_Init(TIM2, 52);
config_pwm(TIM2, 2,0);
/*######################################################
CONFIGURATION DE L'USART
########################################################*/
//Config UART
Config_UART_Projet_Bateau(USART1);
Port_IO_Set( GPIOA, 11);
/*######################################################
CONFIGURATION DES ADCs
########################################################*/
//Config Accéléromètre et niveau batterie
power_ADC(ADC1);
power_ADC(ADC2);
config_adc_single_channel(ADC1, Y_AXIS_CHANNEL);
config_adc_single_channel(ADC2, BATTERY_CHANNEL);
/*######################################################
ACTIVATION DES INTERRUPTIONS
########################################################*/
//Recepteur RF & Moteur_CC
Timer_Active_IT(TIM4,5, 2,notreTIM4_IRQHandler);
//Accelerometre & Batterie
Active_IT_ADC(ADC1, 1, &ADC_IT);//Accelerometre
Active_IT_ADC(ADC2, 1, &ADC_IT);//Batterie
Timer_Active_IT(TIM1, 99, 0, &Timer_IT);//f_s ADCs
while(1)
{
alpha = lire_alpha(); //angle de la girouette
Convert_alpha_DC(alpha,alerte_roulis);
// le bras varie entre 0 et 90 deg
// valeur correspondant a un bras a 0 deg (5%)
// valeur correspondant a un bras a 90 deg (10%)
// quand le bras est a 90 deg les voiles sont a 0 deg
// quand le bras est a 0 deg les voiles sont a 90 deg d'amplitude
// et le vent decide du signe de l'angle de la voile
};
}