main()
{
int i,n,m;
init_IPIC();
ip = (IP_STEPPER*)IPABase;
init_stepper();
init_encoder();
//
ip->AxisCtrl1.Polarity = 0;
ip->AxisCtrl1.Source = 0;
ip->SyncCtrl = 0;
ip->intVector = 0xF0;
//programmer timer MCchip : une it toutes les TICK mili secondes
StoreByte(MCchip_Base + General_Control_R, 0x2); /* MIEN */
StoreByte(MCchip_Base+Timer1_Control_R, 3); /* CEN COC */
StoreLong(MCchip_Base+Timer1_Compare_R, TICK*1000);
StoreByte(MCchip_Base+Timer1_Interrupt_R, 0x11); /* IEN IL=1 */
SetHandler(((IVBR+Timer1_IRQ)*4 + VBR), it_timer );
sti();
//start
ip->Motor1.csr = START_STOP_CMD | START_MOTION | FH1_SPEED | RAMP_UP_SPEED;
while(1) stop();
}
main()
{
char s[20];
///////////////////////////////////////////
////INITIALISATION DE LA CARTE
//////////////////////////////////////////
/*
* configurer le MCchip
*/
n_htos(0xFFFFFFFF,s);
print (s);
StoreByte(MCchip_Base + General_Control_R, 0x2); /* MIEN */
StoreByte(MCchip_Base + SCC_Interrupt_R, 0x12); /* IEN it z85230 niveau 2 */
/*
* le numero du vecteur d'it du timer
* est (InterruptVectorBaseR) + Timer1_IRQ
* son adresse est 4 fois plus loin
* on garde IVBR (MCchip) de 162Bug
*/
#define IVBR 80
StoreByte(MCchip_Base+Interrupt_Vector_Base_R, IVBR);
SetHandler(((IVBR+Timer1_IRQ)*4 + VBR), schedule );
//programmer timer MCchip
StoreByte(MCchip_Base+Timer1_Control_R, 3); /*CEN COC*/
/* une it toutes les TICK mili secondes */
StoreLong(MCchip_Base+Timer1_Compare_R, TICK*1000);
StoreByte(MCchip_Base+Timer1_Interrupt_R, 0x11); /*IEN IL=1*/
////////////////////////////////////////////
//// INITIALISATION POUR LE NOYAU
///////////////////////////////////////////
print("init hard ok");
init_mode_S(); //init en mode S
//démasquer les it
//sti();
// GO !
//démarrer les process utilisateurs. Ils n'accèdent aux primitives noyau que par trap
//ils sont compilés avec une édition de liens indépendante de celle du noyau
//lance un shell de debug. Il peut accéder aux structures de données internes du noyau
//init();
//asm("jsr ___init"); //init en mode U
//idle
while (1) {
//halt(); //pour libérer le bus
}
}
void ClearScreen(void){
address_type base_addr = MEMORY_DISP_ADDR;
size_t total_size = MAX_Y * csbiInfo.dwSize.X;
for(size_t i = 0; i < total_size; i++){
StoreByte(0, base_addr + i);
}
}
void IOKey(void *argv){
reg_type receiver_control = LoadWord(RECEIVER_CONTROL);
SetBit(&receiver_control, IO_INTERRUPT_ENABLE);
while(!prog_finished && (WaitForSingleObject(hRunMutex, 75L) == WAIT_TIMEOUT)){
if(kbhit()){
char ch = getch();
/* for(size_t i = 0 ; i < 1000; i++)
printf("Inside if kbhit() ch = %c\n", ch);*/
StoreByte(ch, RECEIVER_DATA);
//muxtex in StoreByte function
if(bitState(cpo_reg[STATUS], INTERRUPT_ENABLE) && bitState(cpo_reg[STATUS], EXCEPTION_LEVEL)
&& bitState(receiver_control, IO_INTERRUPT_ENABLE)){
SetCause(INTERRUPT);
SetBit(&cpo_reg[CAUSE], 0XD);//set pending bit
/*need to rectify perhaps*/
SetBit(&receiver_control, IO_READY);
StoreWord(receiver_control, RECEIVER_CONTROL);
/* for(size_t i = 0 ; i < 1000; i++)
printf("Inside inside of kbhit() set state cause: %X\n", cpo_reg[CAUSE]);*/
}//end of if
}//end of if kbhit
ReleaseMutex(hRunMutex);//unlock
}//end of while prog_finished
}
