// vu16 -> unsigned 16 bits integer
vu16 PWM_Init_Servo(TIM_TypeDef *Timer, char Voie, float Frequence_PWM_Khz) {
Timer_1234_Init(Timer, 1000/(Frequence_PWM_Khz) );
//on ne travaille que sur TIM1
if (Timer == TIM1)
Timer->BDTR = TIM_BDTR_MOE; /// MOE -> Main output enable | Output Enable
if (Voie == 1)
{
Timer->CCMR1 = (Timer->CCMR1 & ~(0b1111111)) | (0b1101000); // (0x007F)) | (0x0068)
//OC1M: Output compare 1 mode = 110 -> 110: PWM mode 1 - In upcounting
// OC1FE = 0 -> CC1 behaves normally depending on counter and CCR1 values even when the trigger is ON.
//OC1PE: Output compare 1 preload enable = 1 -> Preload register on TIMx_CCR1 enabled. Read/Write operations access the preload register. TIMx_CCR1 preload value is loaded in the active register at each update event.
// CC1S = 0 -> CC1 channel is configured as output.
Timer->CCER = (Timer->CCER & ~(0b11)) | (0b1); //(0x0003)) | (0x0001)
//CC1E = 1 -> output enable
// CC1P = 0 -> without polarity
Timer->CCR1 = 0x0000;
//CCR1 is the value to be loaded in the actual capture/compare 1 register (preload value)
}
// de même mais avec 8 bits de décalage
else if (Voie == 2)
{
Timer->CCMR1 = (Timer->CCMR1 & ~(0b111111100000000)) | (0b110100000000000);
Timer->CCER = (Timer->CCER & ~(0b110000)) | (0b10000);
Timer->CCR2 = 0x0000;
}
// même valeur que précédent mais en hexa et sur CCMR2
else if (Voie == 3)
{
Timer->CCMR2 = (Timer->CCMR2 & ~(0x007F)) | (0x0068);
Timer->CCER = (Timer->CCER & ~(0x0300)) | (0x0100);
Timer->CCR3 = 0x0000;
}
else if (Voie == 4)
{
Timer->CCMR2 = (Timer->CCMR2 & ~(0x7F00)) | (0x6800);
Timer->CCER = (Timer->CCER & ~(0x3000)) | (0x1000);
Timer->CCR4 = 0x0000;
}
Timer->CR1 = ((Timer->CR1 & (~0x1)) | 0x1);
return 1000/(Frequence_PWM_Khz * 256);
}
vu16 PWM_Init(TIM_TypeDef *Timer, char Voie, float Frequence_PWM_Khz)
{
Timer_1234_Init(Timer,1000.0/Frequence_PWM_Khz);
*(&Timer->CCR1 + 2*(Voie-1)) = Timer->ARR/2; // <=> Timer->ARR / 2;
if (Voie <= 2)
Timer->CCMR1 = (0b110)<<(4+8*(Voie-1)); //OC1M : PWM mode 1
else
Timer->CCMR2 = (0b110)<<(4+8*(Voie-3)); //OC1M : PWM mode 1
Timer->CCER = 1<<(4*(Voie-1));
Timer_1234_Active(Timer);
return Timer->CCR1;
}
void RF_Init(){
// Timer pour compter
TIM_RF_CNT=TIM1;
first=1;
correction=1500;
commande_max=1;
//Configure le pin du RF en entrée
Timer_1234_Init(TIM_RF_CNT, TIM_RF_US);
autoreload = TIM_RF_CNT->ARR;
Port_IO_Init_InputPull(GPIOB, PIN_RF);
//Configuration moteur
Port_IO_Init_Alt_Output(GPIOA, 1);
Port_IO_Init_Output(GPIOA, 2);
Port_IO_Set(GPIOA, 2);
//Timer pour commander le moteur en PWM
Timer_1234_PWM_Init(TIM2, tempsPWM, 0.0f, 1, 2);
Timer_Run(TIM2);
}
int main() {
// Configuration du clock (passage de 8MHz à 72MHz)
CLOCK_Configure();
//test servo output
Timer_1234_Init(TIM2, 3000000.0 );
Timer_Active_IT( TIM2, 10, Test_Angle );
Init_Servo();
Angle=0;
Augmente=1;
Set_Angle_Servo(Angle);
Init_Girouette();
while(1) {
//
//Set_Angle_Servo(Get_Angle_);
}
return 0;
}
int main (void) {
alerte_roulis=0;
alerte_batterie=0;
CLOCK_Configure();
/*######################################################
CONFIGURATION DES ENTREES/SORTIES
########################################################*/
//configuration GPIOA floating input port 5, 6 et 7
//(voie I & A & B) pour la girouette
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 5);
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 6);
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 7);
//Config Servo-moteur
Port_IO_Init_AF_Output ( GPIOA, 8);
//Config Moteur-CC
Port_IO_Init_AF_Output( GPIOA, 1); //PWM moteur cc
Port_IO_Init_Output( GPIOA, 2); //sens du moteur cc
//Config Récepteur RF
Port_IO_Init_Input( GPIOB, 6); //Récepteur RF CH1
//Config liaison HF
Port_IO_Init_AF_Output (GPIOA, 9); //USART : liaison HF
Port_IO_Init_Output(GPIOA, 11); //TX_ENABLE
//Config ADC
Port_IO_Init_Analog_Input(GPIOC, Y_AXIS_CHANNEL);
Port_IO_Init_Analog_Input(GPIOC, BATTERY_CHANNEL);
/*######################################################
CONFIGURATION DES TIMERS
########################################################*/
//Enable clock Timer 3
Enable_CLK_Timer1234(TIM3);
//init du codeur incrémental
Init_Codeur(TIM3, 5);
//configuration pour lire les impulsions du récepteur RF
Timer_Init_PWM_Input(TIM4, 1, 20000);
//Servo Moteur
Timer_1234_Init(TIM1,20000);
config_pwm (TIM1, 1, 5); // config TIM1 CH1
//Moteur CC (PWM)
Timer_1234_Init(TIM2, 52);
config_pwm(TIM2, 2,0);
/*######################################################
CONFIGURATION DE L'USART
########################################################*/
//Config UART
Config_UART_Projet_Bateau(USART1);
Port_IO_Set( GPIOA, 11);
/*######################################################
CONFIGURATION DES ADCs
########################################################*/
//Config Accéléromètre et niveau batterie
power_ADC(ADC1);
power_ADC(ADC2);
config_adc_single_channel(ADC1, Y_AXIS_CHANNEL);
config_adc_single_channel(ADC2, BATTERY_CHANNEL);
/*######################################################
ACTIVATION DES INTERRUPTIONS
########################################################*/
//Recepteur RF & Moteur_CC
Timer_Active_IT(TIM4,5, 2,notreTIM4_IRQHandler);
//Accelerometre & Batterie
Active_IT_ADC(ADC1, 1, &ADC_IT);//Accelerometre
Active_IT_ADC(ADC2, 1, &ADC_IT);//Batterie
Timer_Active_IT(TIM1, 99, 0, &Timer_IT);//f_s ADCs
while(1)
{
alpha = lire_alpha(); //angle de la girouette
Convert_alpha_DC(alpha,alerte_roulis);
// le bras varie entre 0 et 90 deg
// valeur correspondant a un bras a 0 deg (5%)
// valeur correspondant a un bras a 90 deg (10%)
// quand le bras est a 90 deg les voiles sont a 0 deg
// quand le bras est a 0 deg les voiles sont a 90 deg d'amplitude
// et le vent decide du signe de l'angle de la voile
};
}
