/**
* @brief Main program
* @param None
* @retval None
*/
int main(void) {
/*!< At this stage the microcontroller clock setting is already configured,
this is done through SystemInit() function which is called from startup
files (startup_stm32f40xx.s/startup_stm32f427x.s) before to branch to
application main.
To reconfigure the default setting of SystemInit() function, refer to
system_stm32f4xx.c file
*/
/* RCC configuration */
RCC_Config();
/* GPIO configuration */
GPIO_Config();
/* TIM4 configuration */
TIM4_Config();
/* UART4 configuration */
UART4_Config();
/* SPI3 configuration */
SPI3_Config();
/* NVIC configuration */
NVIC_Config();
/* Network Configuration */
NET_Config();
/* Configure SysTick */
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
/* Infinite Loop */
while (1) {
if(TimerCounter >= 10) {
TimerCounter = 0;
if(SendFlag) {
//SendFlag = False;
char str[30];
if(order++ < 90) {
float one = NULL;
float two = NULL;
float thr = NULL;
if(inc <= 300) {
one = convertSample(EQ_SAMPLE[inc++]) * 1e-7;
two = convertSample(EQ_SAMPLE[inc++]) * 1e-7;
thr = convertSample(EQ_SAMPLE[inc++]) * 1e-7;
} else {
inc = 0;
}
sprintf(str, "%-0.7f,%-0.7f,%-0.7f\n", one, two, thr);
} else {
order = 0;
}
// Only when socket is established, send data
if(getSn_SR(SOCK_TCPS) == SOCK_ESTABLISHED) {
/* send the received data */
send(SOCK_TCPS, (uint8*)str, strlen(str));
}
}
}
if(ParseUART4) {
ParseUART4 = False;
printSysCfg();
}
ProcessTcpSever();
}
}
/*
* 函数名：main
* 描述 ：主函数
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
int main(void)
{
uint32_t i, u32RxLen;
u16 led0pwmval1=59999;
u16 led0pwmval2=59999;
u16 led0pwmval3=59999;
u16 led0pwmval4=59999;
u16 adcx;
float temp;
double x1,y1,x2,y2,fai;
u8 LAT1,LNG1;//定义两个指针指向存放经纬度的内存地址
u8 processok=0;//所有数据每20ms处理一次
double lat,lng;
double speed2;
// double seitatest=0;
static u8 heartbeat=0;
const u8 at[] = {"receiveok"};
u8 reply[6]={0x01,0x04,0x01};
u8 gpsdata[100]={0};//存放待处理的GPS数组
u8 reply1[3];//准备存放回应的数据
u8 reply2[3];//存放左右倾角，滚转角
u8 reply3[3];//存放前后倾角，俯仰角
u8 package1[10];//存放纬度
u8 package2[10];//存放经度
u8 package3[10];//存放方位角
u8 package4[10];//存放滚转角
u8 package5[10];//存放前后倾角
u8 package6[4];//存放速度
u8 package7[4];//存放剩余电量
uint8_t source=0x01;//源地址
uint8_t destination=0x02;//目的地址
tsPacketOfAppInfo truesendout;//给这个类型定义一个名字
uint8_t len=61;
// u8 gpgga[]={"$GPGGA,061021.05,3102.02726033,N,12126.86794498,E,2,12,0.9,25.022,M,8.127,M,1.0,0000*46\r\n"};
uint8_t sendbuff[]="receiveok";
u32RxLen=sizeof(at);
ptuoqiu->latitude=&latitude3;
ptuoqiu->longitude=&longitude3;
gaosi->gaosix =&gaosix3;
gaosi->gaosiy =&gaosiy3;
gaosi->gaosix1 =&gaosix4;
gaosi->gaosiy1 =&gaosiy4;
DK_NVIC_Init(4);
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//设置systick的时钟是AHB不分频的
SysTick_Config(7200000);//设置两次中断的时间间隔为100ms
/* USART1,2,3 ,UART4 config 115200 8-N-1 */
USART1_Config();
USART2_Config();
USART3_Config();
UART4_Config();
Usart_DMA_Config();
LED_GPIO_Config();
delay_ms(1000);
PWM_Initch1(60000,0); //不分频。PWM频率=72000000/60000=1.2Khz
PWM_Initch2(60000,0);
PWM_Initch3(60000,0);
PWM_Initch4(60000,0);
TIM3->CR1|=0x01; //使能定时器3
LED0_PWM_VAL1=led0pwmval1;
LED0_PWM_VAL2=led0pwmval2;
LED0_PWM_VAL3=led0pwmval3;
LED0_PWM_VAL4=led0pwmval4;
//这个是测试用的数据
/*填充将要发送的数据*/
// for (i = 0; i < sizeof(at); i++)
// {
// SendBuff[i] = at[i];
// }
// USART_SEND(SendBuff, sizeof(at)-1);
// delay_ms(1000);
/*填充将要发送的数据*/
// for (i = 0; i < SENDBUFF_SIZE; i++)
// {
// SendBuff[i] = 0x31;
// }
// USART_SEND(SendBuff, 30);
// //测试数据结束
// /*串口向 DMA发出请求 */
// USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);
/*在DMA尚未传送完成时，cpu继续执行main函数中的代码*/
/*点亮了LED灯*/
/*而同时DMA在向串口运送数据，当DMA发送完成时，在中断函数关闭LED灯 */
Adc_Init();//ADC转换是分频为12MHz
//order_sendinit();
while(1)
{
// gpggaresolve(gpgga);
//Usart1_Send(command1, sizeof(comd1));
//delay_ms(500);
// static u8 pathen=0;
if (sUsart2_entity.u8RxFlag == 1)
{//如果收到罗盘返回的数据
sUsart2_entity.u8RxFlag = 0;
u32RxLen = sUsart2_entity.u16RxTotalNum;
sUsart2_entity.u16RxTotalNum = 0;
processok=1;//50ms到，可以开始处理数据
if(sUsart2_entity.u8RX_Buffer[1]==0x0d)//如果传回的数据是角度
{
for(i=0;i<3;i++)
{
reply1[i]=sUsart2_entity.u8RX_Buffer[10+i];//取出方向角
reply2[i]=sUsart2_entity.u8RX_Buffer[4+i];//取出左右倾角，滚转角
reply3[i]=sUsart2_entity.u8RX_Buffer[7+i];//取出前后倾角，俯仰角
}
}
memset(sUsart2_entity.u8RX_Buffer,0,15);
}
if(sUsart3_entity.u8RxFlag==1)
{//如果收到GPS传回的数据
sUsart3_entity.u8RxFlag = 0;
u32RxLen = sUsart3_entity.u16RxTotalNum;
sUsart3_entity.u16RxTotalNum = 0;
// processok=1;//20ms到，可以开始处理数据
for(i=0;i<sizeof(sUsart3_entity.u8RX_Buffer);i++)
{
sUsart3_entity.u8RX_Buffer[i]=gpsdata[i];
}
memset(sUsart3_entity.u8RX_Buffer,0,150);
// gpggaresolve(sUsart3_entity.u8RX_Buffer);
}
if (sUart4_entity.u8RxFlag == 1)
{//如果收到指令
sUart4_entity.u8RxFlag = 0;
u32RxLen = sUart4_entity.u16RxTotalNum;
sUart4_entity.u16RxTotalNum = 0;
}
if(speeden==1)//如果2秒到了的话，测速一次，检测剩余电量一次
{
speeden=0;
heartbeat++;
memset(package6,0,4);//速度和电量的数组先清掉再赋新的值
memset(package7,0,4);
speed2=getspeed((*(gaosi->gaosix1)),(*(gaosi->gaosiy1)));//1秒测速一次
// speed2=10.6;
// seita=getheading(0.5,-1,1,-2);//检测方位角函数是否正常
// gettoorbit(200,330);//检测大调整函数
// changedirections(1,4,0.5,-1,1,-2);//检测微调是否正常
if(heartbeat==7)//每隔14s检测一次心跳是否正常
{
heartbeat=0;
hearttest();//检测心跳是否正常函数
}
// (*(gaosi->gaosix1))+=0.05;
// (*(gaosi->gaosiy1))+=0.05;//测试速度
// if((*(gaosi->gaosix1))>=5)
// *(gaosi->gaosix1)=0;
// if((*(gaosi->gaosiy1))>=5)
// *(gaosi->gaosiy1)=0;
// GaussProjCal(*(ptuoqiu->longitude),*(ptuoqiu->latitude),gaosi->gaosix,gaosi->gaosiy);
// speed2=getspeed((*(gaosi->gaosix1)),(*(gaosi->gaosiy1)));//1秒测速一次
sprintf(package6,"%4.1f",speed2);
for(i=50;i<=53;i++)
{
package[i]=package6[i-50];//速度数组赋值，准备打包
}
temp=powadc();//1秒转换电压一次
sprintf(package7,"%4.1lf",temp);
for (i=54;i<=57;i++)
{
package[i]=package7[i-54];//将电压值赋值到数组的后面
}
}
if(processok==1)//如果50ms到了的话，那么所有数据进行处理
{
memset(package1,0,10);//数据域经纬度，方位角，前后倾角，左右滚转角数组清零
memset(package2,0,10);
memset(package3,0,10);
memset(package4,0,10);
memset(package5,0,10);
// memset(package6,0,4);//速度和电量的数组先清掉再赋新的值
// memset(package7,0,4);
processok=0;//清零50ms标记
head2=hextodex(reply1);//将角度转换为十进制
roll2=rolltodec(reply2);
pitch2=pitchtodec(reply3);
gpggaresolve(sUsart3_entity.u8RX_Buffer,&LAT1,&LNG1);//处理GPS的数据
lat=longtodouble(ptuoqiu->LAT);
lng=longtodouble(ptuoqiu->LNG);
changeformat(lng,lat,ptuoqiu->latitude,ptuoqiu->longitude);//将GPS数据解析成经纬度
order();//判断串口4是否接收到什么指令了
if((pathok==1)&&(heartok==1))//如果允许路径转换的话
{
move();//路径转换,大约耗时4ms左右
}
sprintf(package1,"%10.6lf",*(ptuoqiu->latitude));
sprintf(package2,"%10.6lf",*(ptuoqiu->longitude));
sprintf(package3,"%10.6lf",head2);
sprintf(package4,"%10.6lf",roll2);
sprintf(package5,"%10.6lf",pitch2);
// GaussProjCal(*(ptuoqiu->longitude),*(ptuoqiu->latitude),gaosi->gaosix,gaosi->gaosiy);//将小车当前的坐标转换为平面坐标
for(i=0;i<=9;i++)//纬度赋值到数据域
{
package[i]=package1[i];
}
for(i=10;i<=19;i++)//经度赋值到数据域
{
package[i]=package2[i-10];
}
for(i=20;i<=29;i++)//将方位角赋值到数据域中
{
package[i]=package3[i-20];
}
for(i=30;i<=39;i++)//将左右倾角赋值到数据域中
{
package[i]=package4[i-30];
}
for(i=40;i<=49;i++)//将前后倾角赋值到数据域中
{
package[i]=package5[i-40];
}
memset(sUart4_entity.u8RX_Buffer,0,150);
count=SendData_thisprotocol(truesendout,source,destination,len);//所有要打包的数据准备到一个数组里
//返回打包后的数据个数,函数很好，但是用于VB非常麻烦，太麻烦了简直，所以不用了,解析的时候实在是崩溃了
head2=0;
roll2=0;
pitch2=0;
memset(reply1,0,10);//三个角度数组都清零
memset(reply2,0,10);
memset(reply3,0,10);
// memset(package1,0,10);
// memset(package2,0,10);
// memset(package3,0,10);
// memset(package4,0,10);
// memset(package5,0,10);
// memset(package6,0,4);
// memset(package7,0,4);
}
}
}