C++ (Cpp) checkMatchBodyPos示例

示例#1

文件： FK.cpp 项目： bchretien/RBDyn

void sForwardKinematics(const MultiBody& mb, MultiBodyConfig& mbc)
{
	checkMatchQ(mb, mbc);

	checkMatchBodyPos(mb, mbc);
	checkMatchJointConf(mb, mbc);
	checkMatchParentToSon(mb, mbc);

	forwardKinematics(mb, mbc);
}

示例#2

文件： IK.cpp 项目： aescande/RBDyn

bool InverseKinematics::sInverseKinematics(const MultiBody& mb, MultiBodyConfig& mbc,
					   const sva::PTransformd& ef_target)
{
	checkMatchQ(mb, mbc);
	checkMatchBodyPos(mb, mbc);
	checkMatchJointConf(mb, mbc);
	checkMatchParentToSon(mb, mbc);

	return inverseKinematics(mb, mbc, ef_target);
}

示例#3

文件： FV.cpp 项目： aescande/RBDyn

void sForwardVelocity(const MultiBody& mb, MultiBodyConfig& mbc)
{
	checkMatchAlpha(mb, mbc);
	checkMatchBodyPos(mb, mbc);
	checkMatchJointConf(mb, mbc);
	checkMatchParentToSon(mb, mbc);

	checkMatchBodyVel(mb, mbc);
	checkMatchJointVelocity(mb, mbc);
	checkMatchMotionSubspace(mb, mbc);

	forwardVelocity(mb, mbc);
}