C++ (Cpp) convertToPositions示例

示例#1

文件： FreeJoint.cpp 项目： jslee02/wafr2016

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void FreeJoint::integratePositions(double _dt)
{
  const Eigen::Isometry3d Qnext
      = getQ() * convertToTransform(getVelocitiesStatic() * _dt);

  setPositionsStatic(convertToPositions(Qnext));
}

示例#2

文件： FreeJoint.cpp 项目： jslee02/wafr2016

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void FreeJoint::setRelativeTransform(const Eigen::Isometry3d& newTransform)
{
  setPositionsStatic(convertToPositions(
    Joint::mAspectProperties.mT_ParentBodyToJoint.inverse() *
    newTransform *
    Joint::mAspectProperties.mT_ChildBodyToJoint));
}

示例#3

文件： BallJoint.cpp 项目： ayonga/dart

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void BallJoint::integratePositions(double _dt)
{
  Eigen::Matrix3d Rnext
      = getR().linear() * convertToRotation(getVelocitiesStatic() * _dt);

  setPositionsStatic(convertToPositions(Rnext));
}

示例#4

文件： BallJoint.cpp 项目： ayonga/dart

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Eigen::Vector3d BallJoint::getPositionDifferencesStatic(
    const Eigen::Vector3d& _q2, const Eigen::Vector3d& _q1) const
{
  const Eigen::Matrix3d R1 = convertToRotation(_q1);
  const Eigen::Matrix3d R2 = convertToRotation(_q2);

  return convertToPositions(R1.transpose() * R2);
}

示例#5

文件： FreeJoint.cpp 项目： jslee02/wafr2016

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Eigen::Vector6d FreeJoint::getPositionDifferencesStatic(
    const Eigen::Vector6d& _q2,
    const Eigen::Vector6d& _q1) const
{
  const Eigen::Isometry3d T1 = convertToTransform(_q1);
  const Eigen::Isometry3d T2 = convertToTransform(_q2);

  return convertToPositions(T1.inverse() * T2);
}

示例#6

文件： FreeJoint.cpp 项目： johnnietirado/dart

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void FreeJoint::integratePositions(double _dt)
{
  const Eigen::Vector6d& velocities = getVelocitiesStatic();
  mQ.linear()      = mQ.linear() * math::expMapRot(
        getLocalJacobianStatic().topRows<3>() * velocities * _dt);
  mQ.translation() = mQ.translation() + velocities.tail<3>() * _dt;

  setPositionsStatic(convertToPositions(mQ));
}