int main (int argc, char *argv[])
{
char *configFile = NULL;
// Declare objects
struct system System;
struct tip Tip;
struct space Space;
struct graphene Graphene;
struct substrate Substrate;
initSystem(&System, &Tip, &Space, &Graphene, &Substrate);
parseOptions(argc, argv, &configFile, &System, &Tip);
parseFile(configFile, &System, &Tip, &Space, &Graphene, &Substrate);
createSystem(&System, &Tip);
createGraphene(&System, &Graphene);
createSpace(&System, &Space);
// createTip(&System, &Tip);
createSubstrate(&System, &Substrate);
// Cartesian
transformCylindric(&System);
assignPointers(&System, &Tip, &Space, &Graphene, &Substrate);
assignPotential(&System, &Tip, &Space, &Graphene, &Substrate);
retransformCylindric(&System);
laplaceCartesian(&System);
transformCylindric(&System);
retransformCylindric(&System);
saveData(&System);
// Visualize System if necessary
if (System.visual)
{
initVisual();
drawObjects(&System, &Tip, &Space, &Graphene, &Substrate);
}
free(System.points); // Free all points
return EXIT_SUCCESS;
}
bool parallelPlanning(bool output, enum SPACE_TYPE space, std::vector<enum PLANNER_TYPE> &planners, unsigned int links,
unsigned int chains, struct ConstrainedOptions &c_opt, struct AtlasOptions &a_opt, bool bench)
{
// Create a shared pointer to our constraint.
auto constraint = std::make_shared<ParallelConstraint>(links, chains);
ConstrainedProblem cp(space, constraint->createSpace(), constraint);
cp.setConstrainedOptions(c_opt);
cp.setAtlasOptions(a_opt);
cp.css->registerProjection("parallel", constraint->getProjection(cp.css));
Eigen::VectorXd start, goal;
constraint->getStart(start);
constraint->getGoal(goal);
cp.setStartAndGoalStates(start, goal);
cp.ss->setStateValidityChecker(std::bind(&ParallelConstraint::isValid, constraint, std::placeholders::_1));
if (!bench)
return parallelPlanningOnce(cp, planners[0], output);
else
return parallelPlanningBench(cp, planners);
}
/**
* Verarbeitet das Touch-Event.
*/
void handleTouchEvent() {
// Prüfung, ob ein Tipp auf den Touchscreen erkannt und dieser noch nicht verarbeitet wurde
if (touchEvent.isTap && touchEvent.startTime > lastTapTime) {
// Es wurde auf den Touchscreen getippt. Es wird versucht, an der Stelle ein Feld zu
// erzeugen.
QCAR::Vec3F intersection;
// Projektion der Koordinaten, auf die getippt wurde, auf die Ebene des getrackten
// Objektes
projectScreenPointToPlane(screenWidth, screenHeight,
QCAR::Vec2F(touchEvent.tapPosition.data[0], touchEvent.tapPosition.data[1]),
inverseProjectionMatrix, modelViewMatrix, QCAR::Vec3F(0, 0, 0),
QCAR::Vec3F(0, 0, 1), intersection);
// Prüfung, ob sich an den projezierten Koordinaten bereits ein Feld befindet
Space* space = selectSpace(QCAR::Vec2F(intersection.data[0], intersection.data[1]));
if (space != NULL) {
// Feld gefunden
// normales Feld in Sonderfeld umwandeln und umgekehrt
if (space->type == SPACE) {
space->type = SPECIAL_SPACE;
} else if (space->type == SPECIAL_SPACE) {
space->type = SPACE;
}
} else if (canCreateSpace(QCAR::Vec2F(intersection.data[0], intersection.data[1]))) {
// kein Feld gefunden, es kann ein neues erstellt werden
// Feld erzeugen
createSpace(QCAR::Vec2F(intersection.data[0], intersection.data[1]));
// Weiter-Button beim Erreichen einer bestimmten Anzahl von Feldern anzeigen
if (field.length == SPACE_COUNT_TO_SHOW_NEXT_BUTTON) {
showView("nextButton");
}
// Neustart-Button beim Erreichen einer bestimmten Anzahl von Feldern anzeigen
if (field.length == SPACE_COUNT_TO_SHOW_RESTART_BUTTON) {
showView("restartButton");
}
}
// Zeit des Verarbeitung manipulieren, damit dieser Tipp nicht mehr verarbeitet wird
lastTapTime = touchEvent.startTime;
} else if (touchEvent.isActive) {
// Der User hat den Finger immer noch auf dem Touchscreen. Wenn der Finger über den
// Bildschrim gezogen wird, dann wird versucht auf diesem Zieh-Pfad nacheinander Felder
// zu erzeugen.
// Touch-Ereignis ignorieren, wenn daraus noch ein Tipp werden könnte
if (touchEvent.lifeTime > MAX_TAP_TIME
|| touchEvent.startPositionLastPositionDistance > MAX_TAP_SQUARED_DISTANCE) {
QCAR::Vec3F intersection;
// Projektion der Koordinaten, auf denen sich der Finger befindet, auf die Ebene des
// getrackten Objektes
projectScreenPointToPlane(
screenWidth,
screenHeight,
QCAR::Vec2F(touchEvent.currentPosition.data[0],
touchEvent.currentPosition.data[1]), inverseProjectionMatrix,
modelViewMatrix, QCAR::Vec3F(0, 0, 0), QCAR::Vec3F(0, 0, 1), intersection);
// Prüfung, ob an den projezierten Koordinaten ein Feld erzeugt werden kann
if (canCreateSpace(QCAR::Vec2F(intersection.data[0], intersection.data[1]))) {
// Feld erzeugen
createSpace(QCAR::Vec2F(intersection.data[0], intersection.data[1]));
// Weiter-Button beim Erreichen einer bestimmten Anzahl von Feldern anzeigen
if (field.length == SPACE_COUNT_TO_SHOW_NEXT_BUTTON) {
showView("nextButton");
}
// Neustart-Button beim Erreichen einer bestimmten Anzahl von Feldern anzeigen
if (field.length == SPACE_COUNT_TO_SHOW_RESTART_BUTTON) {
showView("restartButton");
}
}
}
}
}
