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// 関数名 : sonar_alert
// 引数 : 無し
// 返り値 : 1(障害物あり)/0(障害物無し)
// 概要 : 超音波センサによる障害物検知
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static int sonar_alert(void)
{
static unsigned int counter = 0;
static int alert = 0;
signed int distance;
if (++counter == 40/4) /* 約40msec周期毎に障害物検知 */
{
/*
* 超音波センサによる距離測定周期は、超音波の減衰特性に依存します。
* NXTの場合は、40msec周期程度が経験上の最短測定周期です。
* EV3の場合は、要確認
*/
distance = ev3_ultrasonic_sensor_get_distance(sonar_sensor);
if ((distance <= SONAR_ALERT_DISTANCE) && (distance >= 0))
{
alert = 1; /* 障害物を検知 */
}
else
{
alert = 0; /* 障害物無し */
}
counter = 0;
}
return alert;
}
int
nxtrike_get_sonic_sensor(void)
{
return ev3_ultrasonic_sensor_get_distance(SONIC_SENSOR);
#if 0
U8 distance;
if (!i2c_busy(SONIC_SENSOR)) {
i2c_start_transaction(SONIC_SENSOR, 1, 0x42, 1, &distance, 1, 0);
return (int)distance;
}
return NXTRIKE_ERROR;
#endif
}
void Arbitrator::update_sensor_data() {
sensor_data->touch_left = ev3_touch_sensor_is_pressed(sensors->TLEFT_P);
sensor_data->touch_right = ev3_touch_sensor_is_pressed(sensors->TRIGHT_P);
sensor_data->color = ev3_color_sensor_get_color(sensors->COLOR_P);
sensor_data->ultrasonic = ev3_ultrasonic_sensor_get_distance(sensors->ULTRA_P);
}
