void setup_interrupts()
{
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_RDA2);
if(DEVICE_CONFIG.USBDETECT_ENABLE == 0) {
IS_USB_CONNECTED = true;
disable_interrupts(INT_EXT1);
} else {
// Check initial plug state
if(input(PIN_B1)) {
if(DEBUG){
fprintf(RS232,"[DEBUG] Initial state of USB is high. Setting IS_USB_CONNECTED to true\r\n");
}
IS_USB_CONNECTED = true;
ext_int_edge(1,H_TO_L);
} else {
if(DEBUG){
fprintf(RS232,"[DEBUG] Initial state of USB is low. Setting IS_USB_CONNECTED to false\r\n");
}
ext_int_edge(1,L_TO_H);
}
clear_interrupt(INT_EXT1);
enable_interrupts(INT_EXT1);
}
}
void main()
{
clock_int_4MHz(); //Função necessária para habilitar o dual clock (48MHz para USB e 4MHz para CPU)
disparo=read_eeprom(10); //carrega o último valo ajustado
if (disparo==0xff) {disparo=0; write_eeprom(10,0);} //inicio de operação após gravação
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_EXT);
//enable_interrupts(INT_EXT1);
ext_int_edge(L_TO_H);
while(true)
{
++i; if (i>=50000) {i=0; output_toggle(pin_b7);} //Led de visualização
if(!input(botao))//botão de incremento de fase
{ delay_ms(100); while(!input(botao)) delay_ms(100); //filtro botão
disparo++; // na prática está identificando o zero só uma vez por ciclo
if(disparo>=7) {disparo=7;} //o botão no pino E3 regula o ângulo de disparo
write_eeprom(10, disparo);
}
if(!input(botao1))
{ delay_ms(100); while(!input(botao1)) delay_ms(100);
disparo--;
if(disparo<=1) {disparo=1;}
write_eeprom(10, disparo);
}
}
}
void main()
{
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);// This device COMP currently not supported by the PICWizard
// enable_interrupts(INT_EXT);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_256); //32.7 ms overflow
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_RDA);
//enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(GLOBAL);
// setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);//128ms overflow
ext_int_edge( H_TO_L ); // Sets up EXT
setup_timer_1 (T1_DISABLED );
printf("NguyenHung \n \r DT5 - K53 - DHBKHN \n \r");
printf("Ready to use !! \n\r ");
TC3 = 0;
RC3 = 1;
while(true)
{
if(get_timer1() > MAX_PULSE_WIDTH)
{
if(pulse_count>FILTER_VALUE)
{
printf("W");
IDLE_MODE();
}
}
}
}
void main()
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS|VSS_VDD);
setup_adc(ADC_OFF);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_wdt(WDT_OFF);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
enable_interrupts(INT_EXT);
ext_int_edge(L_to_H);
enable_interrupts(GLOBAL);
output_low(PIN_B7);
//Setup_Oscillator parameter not selected from Intr Oscillator Config tab
// TODO: USER CODE!!
while(TRUE)
{
}
}
void Configurar_interrupciones(){
enable_interrupts(INT_EXT); // Habilita la interrupcion RB0
ext_int_edge(L_TO_H); // Flag INTF si flanco de bajada / H_TO_L bajada
enable_interrupts(GLOBAL);
}
void Configurar_interrupciones() {
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_2); //Configuración timer0
set_timer0 (0x00); //Carga del timer0
ext_int_edge(L_TO_H); // Flag INTF si flanco de bajada / H_TO_L bajada
enable_interrupts(INT_EXT); // habilitar interrupcion del RB0 /INTE
enable_interrupts(INT_RB); // habilitar interrupcion del RB
enable_interrupts(GLOBAL);
}
/* Habilita los sensores segun corresponda para comenzar la lectura*/
void startReading(int sensors)
{
// Sensor1
if (bit_test(sensors, 0) == 1)
sensor1 = SENSOR_ON;
// Sensor2
if (bit_test(sensors, 1) == 1)
sensor2 = SENSOR_ON;
// Sensor3
if (bit_test(sensors, 2) == 1)
sensor3 = SENSOR_ON;
// Sensor4
if (bit_test(sensors, 3) == 1)
sensor4 = SENSOR_ON;
// Sensor5
if (bit_test(sensors, 4) == 1)
sensor5 = SENSOR_ON;
// Sensor6
#if TRIGGER_TYPE == ULTRASONIC_SENSOR
// Sensor6 -> ULTRASONIC_SENSOR
if (bit_test(sensors, 5) == 1)
{
// Comienza el pulso de habilitacion -> TRIGGER como escritura
bit_clear(trisB_value, 0);
set_tris_b(trisB_value);
// Pin en estado habilitado -> envio del pulso INIT
trigger = 1;
delay_us(ULTRASONIC_INIT_PULSE_WIDTH_US);
trigger = 0;
// Termina el pulso de habilitacion -> TRIGGER como lectura
bit_set(trisB_value, 0);
set_tris_b(trisB_value);
// Setea la interrupcion sobre RB0 en flanco ascendente
ext_int_edge(L_TO_H);
// Seteo el estado actual del pulso del sensor de ultrasonido
usonic_state = USONIC_STATE_START;
// Habilita la interrupcion
enable_interrupts(INT_EXT);
}
#elif TRIGGER_TYPE == SWITCH_SENSOR
// Sensor6 -> SWITCH_SENSOR
if (bit_test(sensors, 5) == 1)
{
if (trigger == 1)
values[5] = 0xFFFF;
else
values[5] = 0;
}
#endif
return;
}
void ACTIVE_MODE(void)
{
disable_interrupts(INT_TIMER0);
RC3 =1 ;
wait(0x100);// so luyen: 01686269854
// wait(0xffff);
set_timer0(0);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
set_timer1(0);
enable_interrupts(INT_EXT);
ext_int_edge( H_TO_L ); // higt to low
pulse_count =0;
}
//======================================
//Chuong trinh chinh
//======================================
void main()
{
enable_interrupts(int_rda); //Cai datngattruyen thong
ext_int_edge( H_TO_L );
setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8); //Cai dat bo chia Timer 1
enable_interrupts(INT_TIMER1); //Timer1 65536
set_timer1(3036); //Cai dat Timer 1 ngat trong 0.1s
enable_interrupts(INT_EXT);
enable_interrupts(global);
//Datcac gia tri ban dau cho cacbien
xung = 0;
vantoc = 0;
Vdat = 0;
kp = 0;
ki = 0;
kpi = 0;
kii = 0;
kd = 0; //Bien TG khoi dong
//Cai dat vao ra
set_tris_a(0xFF);
set_tris_b(0xFF);
set_tris_c(0xc0);
set_tris_d(0x00);
delay_ms(50);
//Cai dat ADC
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_adc_ports(RA0_ANALOG);
set_adc_channel(0);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
delay_ms(50);
while(1)
{
//Do dong dien
do_dong();
delay_ms(50);
do_dong();
delay_ms(50);
//Xuat len may tinh
printf("!%4.0f|%1.3f@",(float)vantoc,(float)ampe);
}
}
//Incluye las cabeceras antes descritas
void main(){ //Rutina principal
output_high(LED); //Enciende el LED indicador
lcd_init();
//Rutina de incializacion del LCD
lcd_putc("\fListo \n");
//Despliega el mensaje "Listo" en el LCD
setup_adc_ports(AN0);
//Fija el pin 0 del puerto A como entrada analogica
setup_adc (adc_clock_internal);
//El tiempo para la conversion AD esta dado por el oscilador
//interno
set_adc_channel(0); //El puerto AD activo es el 0
enable_interrupts(INT_EXT);
//Habilita la interrupcion externa en RB0
ext_int_edge(L_to_H);
//Fija la interrupcion por flanco de subida.
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,129,16);
//El tiempo de oscilacion del timer 2 sirve tanto para la
//interrupcion por timer2 como para el PWM.
setup_ccp1(CCP_PWM);
//Da de alta el modulo CCP1 como PWM
//y lo inicializa en duty cycle 0
set_pwm1_duty(0);
setup_ccp2(CCP_PWM);
//Da de alta el modulo CCP2 como PWM
//y lo inicializa en duty cycle 0
set_pwm2_duty(0);
enable_interrupts(GLOBAL);
//Habilita las interrupciones globales
output_low(LED); //Apaga el led antes encendido.
while(TRUE){
//Esta rutina espera a la interrupcion y parpadea el LED
//indicador
output_low(LED);
delay_ms(100);
output_high(LED);
delay_ms(100);
}
}
void int_trigger(void)
{
#if TRIGGER_TYPE == ULTRASONIC_SENSOR
if (usonic_state == USONIC_STATE_START)
{
// Tomo el tiempo en que comienza el pulso
pulseStart = get_timer1();
// Cambio el tipo de flanco
ext_int_edge(H_TO_L);
// Cambio el estado
usonic_state = USONIC_STATE_STOP;
} else {
// Tomo el tiempo y guardo el valor
values[5] = (get_timer1() - pulseStart)/2;
// Deshabilita la interupcion
disable_interrupts(INT_EXT);
}
#elif TRIGGER_TYPE == SWITCH_SENSOR
triggerAlarm = 1;
#endif
}
void main()
{
disable_interrupts(GLOBAL);
setup_spi(SPI_MASTER | SPI_MODE_0_0 | SPI_CLK_DIV_16 );
setup_spi2(SPI_MASTER | SPI_MODE_0_0 | SPI_CLK_DIV_16 );
setup_adc_ports(sAN0|sAN1|sAN2|sAN3|sAN4|VSS_4V096);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL|ADC_TAD_MUL_0);
// TIMER 0 is being used to service the WTD
setup_timer_0(T0_INTERNAL|T0_DIV_256);
/* sets the internal clock as source and prescale 256.
At 10 Mhz timer0 will increment every 0.4us (Fosc*4) in this setup and overflows every
6.71 seconds. Timer0 defaults to 16-bit if RTCC_8_BIT is not used.
Fosc = 10 MHz, Fosc/4 = 2.5 Mhz, div 256 = 0.0001024 s, 65536 increments = 6.71 sec
Fosc = 64 MHz, Fosc/4 = 16 Mhz, div 256 = 0.000016 s, 65536 increments = 1.05 sec
.. pre-load with 3036 to get exact 1.0000 sec value
*/
// TIMER 1 is used to extinguish the LED
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);
/* sets the internal clock as source and prescale 4.
At 10Mhz timer0 will increment every 0.4us in this setup and overflows every
104.8 ms. Timer1 is 16-bit.
Fosc = 10 Mhz ... 2.5 MHz / div 4 = 0.00000160 s * 65536 = 0.104858 sec
Fosc = 64 Mhz ... 16 MHz / div 4 = 0.00000025 s * 65536 = 0.016384 sec
Fosc = 64 Mhz ... 16 MHz / div 8 = 0.00000200 s * 65536 = 0.032768 sec
*/
setup_stepper_pwm(); // Uses TIMER 2
// TIMER 3 is used for stepper motor intervals
setup_timer_3(T3_INTERNAL | T3_DIV_BY_1); // 16 bit timer
// TIMER 4 is use for serial time-outs. 8-bit timer.
setup_timer_4(T4_DIV_BY_4, 127, 1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_oscillator(OSC_16MHZ | OSC_PLL_ON); // Fosc = 64 MHz
ext_int_edge(0, H_TO_L); // Set up PIC18 EXT0
enable_interrupts(INT_EXT);
start_heartbeat();
enable_interrupts(GLOBAL);
init_hardware();
motor_sleep_rdy();
sleep_mode = FALSE;
busy_set();
init_nv_vars();
get_step_vars();
init_aws();
blink();
//Add for TCP/IP interface
//delay_ms(15000);
signon();
RTC_read();
RTC_last_power();
RTC_reset_HT();
RTC_read();
RTC_read_flags();
if(nv_sd_status>0) fprintf(COM_A,"@SD=%Lu\r\n", nv_sd_status);
init_rtc(); // This is the FAT RTC
sd_status = init_sdcard();
if(sd_status>0) msg_card_fail();
reset_event();
if(m_error[0] > 0 || m_error[1] > 0) msg_mer();
if (m_comp[0]==FALSE) {
e_port[0]=0;
write16(ADDR_E1_PORT,0);
fprintf(COM_A, "@MC1,%Lu,%Ld\r\n", m_comp[0],e_port[0]);
}
if (m_comp[1]==FALSE) {
m_lin_pos[1]=-1;
write16(ADDR_M2_LIN_POS, -1);
fprintf(COM_A, "@MC2,%Lu,%Ld\r\n", m_comp[1],m_lin_pos[1]);
}
if (nv_cmd_mode == FALSE){
for(dt=0; dt<100; ++dt){
blip();
if (nv_cmd_mode == TRUE) {
busy_clear();
fputs("@OK!", COM_A);
command_prompt();
dt = 100;
}
}
}
else command_prompt();
user_quit = auto_sample_ready();
reset_cpu();
}
main() {
ext_buffer_next_in = 0; // init variables
ext_buffer_next_out = 0;
ext_int_edge(H_TO_L); // init interrupts
enable_interrupts(INT_EXT);
enable_interrupts(GLOBAL);
while(TRUE) // loop always
{
int i;
if(MESSAGE_SEND) // if button pushed
{
packet_buffer[0] = SEND_ADDRESS;
packet_buffer[1] = MACHINE_ADDRESS;
packet_buffer[2] = 0;
packet_buffer[3] = 0;
packet_buffer[4] = 9;
packet_buffer[5] = 'H';
packet_buffer[6] = 'i';
packet_buffer[7] = ' ';
packet_buffer[8] = 't';
packet_buffer[9] = 'h';
packet_buffer[10] = 'e';
packet_buffer[11] = 'r';
packet_buffer[12] = 'e';
packet_buffer[13] = '!';
send_packet(packet_buffer, 14); // send message
}
delay_ms(100);
if(!DATA_IN) // if no data in
continue; // loop back
if(get_packet(packet_buffer)) // if valid packet
{
int16 length,i;
int16 CRC;
printf("Message from unit# %U\n",packet_buffer[1]);
length = ((int16)(packet_buffer[3]<<8)) + packet_buffer[4];
if(packet_buffer[2] == ACK)
printf("Previous message sent was received by unit.\n");
if(length) // display message
{
printf("Message is:\n\n");
for(i=0;i<length; i++)
putc(packet_buffer[i+5]);
}
printf("\n\n... Message End ...\n\n\n");
if(length)
{
packet_buffer[0] = packet_buffer[1];//send an ACK
packet_buffer[1] = MACHINE_ADDRESS;
packet_buffer[2] = ACK;
packet_buffer[3] = 0;
packet_buffer[4] = 0;
send_packet(packet_buffer, 5);
}
}
else // if not valid packet
{
if(packet_buffer[0] != MACHINE_ADDRESS)
break; // message is not for this PIC
else if(packet_buffer[2] == NACK) // tried to send and failed error
printf("Previous message sent was not received by unit.\n");
else
{ // tried to receive and failed error
printf("Message received was corrupted.\n");
packet_buffer[0] = packet_buffer[1];//send a NACK
packet_buffer[1] = MACHINE_ADDRESS;
packet_buffer[2] = NACK;
packet_buffer[3] = 0;
packet_buffer[4] = 0;
send_packet(packet_buffer, 5);
}
}
}
}
/* Verifica que el comando sea valido y lo ejecuta */
void doCommand(struct command_t * cmd)
{
int crc, i, len;
// Calculo del CRC
crc = generate_8bit_crc((char *)cmd, cmd->len, CRC_PATTERN);
// CRC ok?
if (cmd->crc != crc)
{
// Creo respuesta de error
response.len = MIN_LENGTH + cmd->len + 2 + 1;
response.to = cmd->from;
response.from = THIS_CARD;
response.cmd = COMMON_ERROR;
response.data[0] = 0x00;
// Agrego el paquete que contiene el error de CRC
response.data[1] = cmd->len;
response.data[2] = cmd->to;
response.data[3] = cmd->from;
response.data[4] = cmd->cmd;
// Campo data
len = cmd->len - MIN_LENGTH;
for (i = 0; i < len; i++)
response.data[5 + i] = (cmd->data)[i];
// CRC erroneo
response.data[5 + len] = cmd->crc;
// CRC esperado
response.data[5 + len + 1] = crc;
// CRC de la respuesta
response.crc = generate_8bit_crc((char *)(&response), response.len, CRC_PATTERN);
crcOK = false;
return;
}
crcOK = true;
// Minimo todos setean esto
response.len = MIN_LENGTH;
response.to = cmd->from & 0x77;
response.from = THIS_CARD;
response.cmd = cmd->cmd | 0x80;
switch (cmd->cmd)
{
// Comandos comunes
case COMMON_INIT:
init();
// Enviar la descripcion de la placa en texto plano
strcpy(response.data, DESC);
response.len += strlen(response.data);
break;
case COMMON_RESET:
// Enviar la descripcion de la placa en texto plano
strcpy(response.data, DESC);
response.len += strlen(response.data);
// Reset!
reset = true;
break;
case COMMON_PING:
// No hace falta hacer mas nada
break;
case COMMON_ERROR:
// Por ahora se ignora el comando
break;
/* Comandos especificos */
case DISTANCE_SENSOR_ON_DISTANCE_SENSOR:
/* Enciende el sensor de distancia indicado.
:DATO:
Valor de 0x00 a 0x05 que representa el ID del sensor a encender.
El ID 0x05 hace referencia al led de la placa si esta presente,
en caso contrario se ignora.
:RESP:
-
*/
// Enciende los sensores segun corresponda
if ((cmd->data)[0] == 0)
// Sensor1
sensor1 = SENSOR_ON;
else if ((cmd->data)[0] == 1)
// Sensor2
sensor2 = SENSOR_ON;
else if ((cmd->data)[0] == 2)
// Sensor3
sensor3 = SENSOR_ON;
else if ((cmd->data)[0] == 3)
// Sensor4
sensor4 = SENSOR_ON;
else if ((cmd->data)[0] == 4)
// Sensor5
sensor5 = SENSOR_ON;
#if TRIGGER_TYPE == LED
else if ((cmd->data)[0] == 5)
// Led
led1 = 1;
#endif
break;
case DISTANCE_SENSOR_OFF_DISTANCE_SENSOR:
/* Apaga el sensor de distancia indicado.
:DATO:
Valor de 0x00 a 0x05 que representa el ID del sensor a apagar. El
ID 0x05 hace referencia al sensor de ultrasonido o switch de la placa.
:RESP:
-
*/
// Apaga los sensores segun corresponda
if ((cmd->data)[0] == 0)
// Sensor1
sensor1 = SENSOR_OFF;
else if ((cmd->data)[0] == 1)
// Sensor2
sensor2 = SENSOR_OFF;
else if ((cmd->data)[0] == 2)
// Sensor3
sensor3 = SENSOR_OFF;
else if ((cmd->data)[0] == 3)
// Sensor4
sensor4 = SENSOR_OFF;
else if ((cmd->data)[0] == 4)
// Sensor5
sensor5 = SENSOR_OFF;
#if TRIGGER_TYPE == LED
else if ((cmd->data)[0] == 5)
// Led
led1 = 0;
#endif
break;
case DISTANCE_SENSOR_SET_MASK:
/* Habilita o deshabilita cada uno de los sensores de distancia conectados al
controlador. Permite identificar los sensores a los que se debera tener en
cuenta para futuras lecturas.
:DATO:
Valor de 0x00 a 0x3F donde cada bit representa el ID del sensor a
habilitar o deshabilitar. Si 2^ID = 1 entonces el sensor ID esta habilitado.
Si 2^ID = 0 entonces el sensor ID esta deshabilitado.
:RESP:
-
*/
sensorMask = (cmd->data)[0];
break;
case DISTANCE_SENSOR_GET_MASK:
/* Obtiene el estado de habilitacion de cada uno de los sensores de distancia
conectados al controlador.
:DATO:
-
:RESP:
Valor de 0x00 a 0x3F donde cada bit representa el ID del sensor a
habilitar o deshabilitar. Si 2^ID = 1 entonces el sensor ID esta habilitado.
Si 2^ID = 0 entonces el sensor ID esta deshabilitado.
*/
// Envio la mascara de sensores
response.data[0] = sensorMask;
// Corrijo el largo del paquete
response.len++;
break;
case DISTANCE_SENSOR_GET_VALUE:
/* Obtiene el valor promedio de la entrada de los sensores indicados.
:DATO:
Valor de 0x00 a 0x3F donde cada bit representa el ID del sensor
del cual obtener la lectura.
:RESP:
Valor de 0x00 a 0x3F donde cada bit representa el ID del sensor
del cual proviene el la lectura de distancia. Secuencia de numeros enteros
positivos de 16 bits en el rango desde 0x0000 hasta 0x03FF, con el valor de
la lectura que representa la distancia al objeto. En la secuencia de numeros
el orden esta dado de izquierda a derecha comenzando por el bit menos
significativo.
En el caso del sensor de ultrasonido el rango es desde 0x0000 hasta 0x7594
que representa la minima y maxima lectura del sensor.
En el caso del switch, un estado logico bajo se lee como 0x0000 y un estado
logico alto se lee como 0xFFFF.
*/
readSensor = (cmd->data)[0];
requestFrom = response.to;
requestCmd = response.cmd;
sendResponse = false;
samples = SAMPLES_DEFAULT;
break;
case DISTANCE_SENSOR_GET_ONE_VALUE:
/* Obtiene el valor de la entrada del sensor indicado. Igual al comando 8.5 pero
sin realizar un promedio de lecturas.
:DATO:
Valor de 0x00 a 0x3F donde cada bit representa el ID del sensor
del cual obtener la lectura.
:RESP:
Valor de 0x00 a 0x3F donde cada bit representa el ID del sensor
del cual proviene el la lectura de distancia. Secuencia de numeros enteros
positivos de 16 bits en el rango desde 0x0000 hasta 0x03FF, con el valor de
la lectura que representa la distancia al objeto. En la secuencia de numeros
el orden esta dado de izquierda a derecha comenzando por el bit menos
significativo.
En el caso del sensor de ultrasonido el rango es desde 0x0000 hasta 0x7594
que representa la minima y maxima lectura del sensor.
En el caso del switch, un estado logico bajo se lee como 0x0000 y un estado
logico alto se lee como 0xFFFF.
*/
readSensor = (cmd->data)[0];
requestFrom = response.to;
requestCmd = response.cmd;
sendResponse = false;
samples = 1;
break;
case DISTANCE_SENSOR_ALARM_ON_STATE:
/* Cuando un switch esta presente en el ID: 0x05, establece si se desea o no
recibir una alarma ante cierto cambio de estado en el mismo. Puede ser ante
cualquier cambio o sobre un anco ascendente o descendente.
:DATO:
Valor entre 0x00 y 0x03 con el tipo de cambio ante el cual generar
la alarma. Con un 0x00 ignora cualquier cambio en el switch. Se utiliza
0x01 para que cualquier cambio en el switch genere el mensaje, 0x02 para
que sea solo ante un flanco ascendente y 0x03 para que sea solo ante un
flanco descendente.
:RESP:
-
*/
#if TRIGGER_TYPE == SWITCH_SENSOR
switch ((cmd->data)[0])
{
case 0x00:
// Ignorar
disable_interrupts(INT_EXT);
break;
case 0x01:
// Cualquier cambio
enable_interrupts(INT_EXT);
break;
case 0x02:
// flanco ascendente
ext_int_edge(H_TO_L);
enable_interrupts(INT_EXT);
break;
case 0x03:
// flanco descendente
ext_int_edge(L_TO_H);
enable_interrupts(INT_EXT);
break;
default:
(cmd->data)[0] = 0x00;
break;
}
alarmType = (cmd->data)[0];
#endif
break;
default:
response.len++;
response.cmd = COMMON_ERROR;
response.data[0] = 0x01; // Comando desconocido
break;
}
// CRC de la respuesta
response.crc = generate_8bit_crc((char *)(&response), response.len, CRC_PATTERN);
return;
}
void init()
{
// Inicializa puertos
set_tris_a(0b11111111);
set_tris_b(trisB_value);
// ***ADC***
setup_port_a(sAN0);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
set_adc_channel(0);
setup_adc_ports(sAN0);
setup_vref(VREF_HIGH | 8);
// Seteo el Timer1 como fuente interna
setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8);
set_timer1(26786);
// Interrupcion sobre el Timer1
enable_interrupts(INT_TIMER1);
// Seteo el pin RB0 - Sensor de ultrasonido :)
ext_int_edge(L_TO_H);
enable_interrupts(INT_EXT);
// Habilito las interrupciones
enable_interrupts(GLOBAL);
// Variable para hacer el reset
reset = false;
// Apaga todos los sensores
sensor1 = SENSOR_OFF;
sensor2 = SENSOR_OFF;
sensor3 = SENSOR_OFF;
sensor4 = SENSOR_OFF;
sensor5 = SENSOR_OFF;
// Inicializa los valores
values[0] = 0x0000;
values[1] = 0x0000;
values[2] = 0x0000;
values[3] = 0x0000;
values[4] = 0x0000;
values[5] = 0x0000;
// Muestras iniciales
samples = SAMPLES_DEFAULT;
// Inicializa la mascara -> todos habilitados (0x3F)
sensorMask = DEFAULT_MASK;
//Determina el estado actual
state = STATE_FREE;
// Sin lectura temprana
readSensor = 0x00;
bufferedReadSensor = 0x00;
actalTO = 0x00;
requestFrom = 0x00;
bufferedFrom = 0x00;
actalCmd = 0x00;
requestCmd = 0x00;
bufferedCmd = 0x00;
alarmType = 0x00;
triggerAlarm = 0;
#if TRIGGER_TYPE == SWITCH_SENSOR
disable_interrupts(INT_EXT);
#endif
#if TRIGGER_TYPE == LED
// TRIGGER como escritura
bit_clear(trisB_value, 0);
set_tris_b(trisB_value);
#endif
return;
}
void Configurar_interrupciones(){
enable_interrupts(INT_EXT); // habilitar interrupcion del RB0 /INTE
ext_int_edge(L_TO_H); // Flag INTF si flanco de bajada / H_TO_L bajada
enable_interrupts(INT_RB);
enable_interrupts(GLOBAL);
}