void vTaskAdc( void * args )
{
static portTickType prevTime;
static portTickType pointTime;
static TData * st;
int32_t i;
st = data();
filterInit();
prevTime = xTaskGetTickCount();
pointTime = 0;
for ( ;; )
{
// Get ADC data.
i = adc();
// Filter ADC data.
i = filter( i );
// Put ADC data.
adcSetData( i );
vTaskDelayUntil( &prevTime, ADC_INTERVAL );
pointTime += ADC_INTERVAL;
if ( pointTime >= PLOT_TIME_PER_PT )
{
pointTime = 0;
plotPlaceCurrentData();
}
}
}
void writeKFValues() {
Kalman filterx = filterInit(1);//Create Kalman Object X
//Kalman filtery = filterInit(2);//Create Kalman Object Y
analogCalibrate(1);//Calibrate Analog Port
file = fopen("kf.csv", "w");
while(1){
//accelRead(KalmanObject)
fprintf(file, "%d,%d\n", analogReadCalibrated(1), accelRead(filterx));
printf("RawX: %d \t FilteredX: %d\n\r",analogReadCalibrated(1),accelRead(filterx));
//printf("RawY: %d\t FilteredY: %d\n\r",analogReadCalibrated(2),accelRead(filtery));
delay(2);
}
}
int main(void)
{
/*Ждем пока все включится*/
_delay_ms(100);
/*Настраиваем порты ввода-вывода*/
DDRB = 1<<PORTB0|1<<PORTB1|1<<PORTB2|1<<PORTB3|1<<PORTB4|1<<PORTB5|1<<PORTB6|1<<PORTB7;
DDRC = 1<<PORTC0|1<<PORTC1|1<<PORTC2|0<<PORTC3|0<<PORTC4|0<<PORTC5|0<<PORTC6|0<<PORTC7;
DDRD = 0<<PORTD0|0<<PORTD1|0<<PORTD2|0<<PORTD3|1<<PORTD4|0<<PORTD5|0<<PORTD6|1<<PORTD7;
PORTB = 1;
PORTD = 1 << PORTD2;
/*Тяга двигателей на минимум*/
for(uint8_t k = 0; k < CHANNELS_COUNT; ++k)
{
counter[k] = LOW;
}
/*Настраиваем I2C*/
TWSR = 0x00;
TWBR = ((F_CPU / I2C_SPEED) - 16) / 2;
_delay_us(10);
/*Включаем Таймер0*/
TCCR0 = 1<<CS02 | 0<<CS01 | 0<<CS00;
/*Включаем Таймер1*/
OCR1A=HIGH; //TOP
TCCR1A=0<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<FOC1A|0<<FOC1B|1<<WGM11|1<<WGM10;
TCCR1B=0<<ICNC1|0<<ICES1|1<<WGM13|1<<WGM12|0<<CS12|0<<CS11|1<<CS10;
TIMSK= 1<<TOIE2 | 1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1|1<<TOIE0|0<<OCIE0;
OCR1B=LOW;
/*Включаем АЦП*/
ADC_Init();
/*Включаем прерывание INT0(высотомер)*/
INT0_Init();
/*Разрешаем работу прерываний*/
sei();
/*Настраиваем Modbus*/
eMBErrorCode eStatus = eMBInit( MB_RTU, 0x01, 0, 57600, MB_PAR_NONE );
eStatus = eMBEnable();
/*Настраиваем сенсоры*/
SensorsInit();
/*Загружаем в Holding Registers и в массив параметров значения из EEPROM*/
ModbusInitValues();
filterInit();
while(1)
{
/*Актуализируем значения Modbus-регистров в соответствии со значениями параметров*/
ModbusLoader();
/*Актуализируем значения параметров в соответствии со значениями Holding Registers*/
ModbusSaver();
/*Итерация Modbus*/
eMBPoll();
/*Ресурсоемкий расчет курса*/
Course_Calc();
}
}
/**
* \brief main function of the data acquisition system
* \author Jürgen Funck
* \date 2010-03-24
*/
int main(void) {
cli(); // disable interrupts globally
// set clock prescaler
CLKPR = (1<<CLKPCE);
CLKPR = 0;
_delay_ms(2);
// initialisation
DDRC |= (1<<PC2);
progState_t state = IDLE;
adcInit(); // adc
filterInit(); // filter
serialInit(BAUD_115200); // serial port
state = IDLE; // state
serialSendString("Hello World!\n");
// set sleep-mode
set_sleep_mode(SLEEP_MODE_IDLE);
sei(); // enable interrupts globally
// main-loop
int16_t val = 0;
while(1) {
// ACQUIRE
switch(state) {
case ANA_MEAS:
if(adcIsRunning() > 0) {
state = ANA_MEAS;
}
else {
state = FILT;
}
break;
// FILTER
case FILT:
if(filterWaitingVals() > FILTER_ORD) {
if(decimation==OFF) {
val = filterFIR();//Identity();
}
else {
val = filterFIRDecim();
}
while(serialSendWord(val)){}
}
else {
filterReset();
state = IDLE;
}
break;
case IDLE:
default:
// WAIT FOR COMMANDS
// check incomming messages
state = checkMessages();
if(state == IDLE) {
// sleep until the next interrupt
sleep_enable();
sleep_cpu();
sleep_disable();
}
}
}
return 0;
}
