void init_handler() {
// Настроим и запустим таймер с периодом 20 миллисекунд (50 срабатываний в секунду == 50Гц):
// prescaler=1:64, adjustment=25000-1:
// 80000000/64/25000=50 (срабатывает 50 раз в секунду, т.е. каждые 20мс),
// минус 1, т.к. считаем от нуля.
// Обработчик прерывания от таймера - функция handle_interrupts
// (с заданными настройками будет вызываться каждые 20мс).
initTimerISR(TIMER3, TIMER_PRESCALER_1_64, 25000-1);
}
/**
* Запустить цикл шагов на выполнение - запускаем таймер, обработчик прерываний
* отрабатывать подготовленную программу.
*/
void start_stepper_cycle() {
cycle_running = true;
// Запустим таймер с периодом 10 микросекунд (100тыс операций в секунду):
// 80000000/8/100000=100=0x64
timer_freq_us = 10;
initTimerISR(TIMER3, TIMER_PRESCALER_1_8, 0x64);
// для частоты 1 микросекунда (1млн операций в секунду):
// 80000000/8/1000000=10=0xA
// timer_freq_us = 1;
// initTimerISR(TIMER3, TIMER_PRESCALER_1_8, 0xA);
}
void init_handler() {
// http://www.robotshop.com/letsmakerobots/arduino-101-timers-and-interrupts
// 1. CPU frequency 16Mhz for Arduino
// 2. maximum timer counter value (256 for 8bit, 65536 for 16bit timer)
// 3. Divide CPU frequency through the choosen prescaler (16000000 / 256 = 62500)
// 4. Divide result through the desired frequency (62500 / 2Hz = 31250)
// 5. Verify the result against the maximum timer counter value (31250 < 65536 success) if fail, choose bigger prescaler.
// Настроим и запустим таймер с периодом 20 миллисекунд (50 срабатываний в секунду == 50Гц):
// prescaler=1:8, adjustment=40000-1:
// 16000000/8/50=40000 (50Hz - срабатывает 50 раз в секунду, т.е. каждые 20мс),
// минус 1, т.к. считаем от нуля.
// Обработчик прерывания от таймера - функция handle_interrupts
// (с заданными настройками будет вызываться каждые 20мс).
initTimerISR(TIMER1, TIMER_PRESCALER_1_8, 40000-1);
}
/**
* Запустить цикл шагов на выполнение - запускаем таймер, обработчик прерываний
* отрабатывать подготовленную программу.
*/
void start_stepper_cycle() {
cycle_running = true;
// включить моторы
digitalWrite(motor1_pin_en, LOW);
digitalWrite(motor2_pin_en, LOW);
// Запустим таймер с периодом 10 микросекунд (100тыс операций в секунду):
// 80000000/8/100000=100=0x64
timer_freq_us = 10;
initTimerISR(TIMER3, TIMER_PRESCALAR_1_8, 0x64);
// для частоты 1 микросекунда (1млн операций в секунду):
// 80000000/8/1000000=10=0xA
// timer_freq_us = 1;
// initTimerISR(TIMER3, TIMER_PRESCALAR_1_8, 0xA);
}
void start_cycle()
{
cycle_state=true;
initTimerISR(TIMER3,TIMER_PRESCALAR_1_8,0x64);
}
