void main(){
setup();
while(1){
for(i=0;i<3;i++){
old_pin[i]=pin[i];
pin[i]=input_b() & (1<<(7-i));
}
if(pin[1]==0){output_a(FORWARD);}
else if(pin[0]==0){output_a(R_TURNV);delay_ms(8);j=1;}
else if(pin[2]==0){output_a(L_TURNV);delay_ms(8);j=1;}
else { j++;
output_a(BACK);
delay_ms(3);
output_a(STOP);
delay_us(100);
output_a(R_TURN);
delay_ms(10);}
//if(j==20){output_a(BACK);delay_ms(50);j=1;}
delay_ms(1);
output_a(STOP);
delay_us(100);
}
for (;;) {
for (PWM_COUNT=PWM_MAX;PWM_COUNT<1;PWM_COUNT--){
if(state[1]>PWM_COUNT) output_a(state[0]);
else output_a(state[2]);
delay_ms(100);
}
}
}
void main(){
setup();
while(1){
for(i=0;i<3;i++){
old_pin[i]=pin[i];
pin[i]=input_b() & (1<<(7-i));
}
if(pin[1]==0){output_a(FORWARD);}
else if(pin[0]==0){output_a(R_TURNV);delay_ms(8);j=1;}
else if(pin[2]==0){output_a(L_TURNV);delay_ms(8);j=1;}
else { j++;
output_a(BACK);
delay_ms(3);
output_a(STOP);
delay_us(100);
output_a(R_TURN);
delay_ms(1);}
//if(j==20){output_a(BACK);delay_ms(50);j=1;}
delay_ms(1);
output_a(STOP);
delay_us(100);
if(k==200) {
output_a(BRAKE);
delay_ms(100);
}
}
while(1){
output_a(R_TURN);
delay_ms(1);}
}
void PortB_isr()
{
//Pin RB4 se usará para el comando "Aceptar", RB5 será "Arriba", RB6... "Abajo" y RB7 será "Cancelar".
//Para arreglos activo en bajo.
pushButton = input_b();
if ((pushButton | 0xEF)==0xEF) //Aceptar
{
if(displayConfigs==false){
displayConfigs=true;
}
else
RB4=true;
cls=true;
}
if ((pushButton | 0xDF)==0xDF) //Arriba
{
RB5=true;
}
if ((pushButton | 0xBF)==0xBF) //Abajo
{
RB6=true;
}
if ((pushButton | 0x7F)==0x7F) //Cancelar
{
RB7=true;
cls=true;
}
}
main() {
short output;
long count,max_count;
error_count=0;
resync();
do {
while((input_a() & 3)==sequence[seq_index]) ;
seq_index=(seq_index+1)&3;
if ((input_a() & 3)!=sequence[seq_index])
resync();
else {
if(error_count==0)
output_low(pin_a2);
else
--error_count;
max_count=input_b()>>2;
count++;
if(count>max_count) {
output=!output;
output_bit(pin_a3,output);
count=0;
}
}
} while (true);
}
//En la interrupcion externa un valor es adquirido a traves del
//teclado matricial
void EXT_isr(void)
{
output_low(LED);
printf(lcd_putc,"\f");
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc," . = * Enter = #");
d=0;
i=0;
while (text!='#') { //TAbla de conversionaes digitales
delay_ms(200);
text='E';
if ((input(PIN_B0)!=0)) {
tec=input_b();
if ((tec==1)||(tec==-31))
text='1';
else if ((tec==113)||(tec==49)||(tec==-15)||(tec==17))
text='2';
else if ((tec==9)||(tec==-23))
text='3';
else if ((tec==5)||(tec==-27))
text='4';
else if ((tec==117)||(tec==21)||(tec==53)||(tec==-11))
text='5';
else if ((tec==13)||(tec==-19))
text='6';
else if ((tec==3)||(tec==-29))
text='7';
else if ((tec==115)||(tec==-13)||(tec==51)||(tec==19))
text='8';
else if ((tec==-53)||(tec==11)||(tec==-21)||(tec==-117))
text='9';
else if ((tec==-25)||(tec==7))
text='.';
else if ((tec==23)||(tec==55)||(tec==-9)||(tec==-21))
text='0';
else if ((tec==-17)||(tec==15))
text='#';
lcd_gotoxy(1+i,1);
printf(lcd_putc,"%c",text);
delay_ms(200);
d[i]=text;
i++;
}
}
if (atof(d)==0) //Valor predeterminado
vn=30;
else
vn=atof(d); //El valor adquirido es un FLOAT
printf(lcd_putc,"\f");
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"IN");
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%.1f",vn);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
//Habilita las interrupciones por timer pues solo al haber
//adquirido una temperatura tiene sentido
enable_interrupts(INT_TIMER2);
}
void teiki(void){
//escape and reading
for(i=0;i<3;i++){
old_pin[i]=pin[i];
pin[i]=input_b() & (1<<i);
//pin[i]=PORTB() & (1<<i);
old_state[i]=state[i];
}
//mode judge
if(!pin[LS_Center]){
state[0] = FORWARD;
state[2] = STOP;
if(pin[LS_Left]==pin[LS_Right]){
// b b b or w b w
state[1]=PWM_MAX+1;
}
else{
if(!pin[LS_Left]){
//b b w
state[0]=L_TURN;
}
else{
//w b b
state[0]=R_TURN;
}
state[1]=PWM_MAX/2;
state[2]=FORWARD;
}
}
else if(!pin[LS_Left]){
if(old_state[0]==L_TURN){
state[0]=L_TURNV;
}
else{
state[0]=L_TURN;
}
state[1]=PWM_MAX/2;
state[2]=STOP;
}
else if(!pin[LS_Right]){
if(old_state[0]==R_TURN){
state[0]=R_TURNV;
}
else{
state[0]=R_TURN;
}
state[1]=PWM_MAX/2;
state[2]=STOP;
}
else{
state[0]=FORWARD;
state[1]=PWM_MAX-1;
state[2]=STOP;
}
}
void slave_id()
{
byte id;
id = input_b();
id = (id&0b11110000); // mascara
id = id>>3; // Rotate para obter sempre um endereco par
id = id +0xA0; // Soma A0 range de começo
sspadd = id; // coloca no registo a qual reponde o barramento
}
void trata_rb()
{
int x;
if (input(MODE) == 0)
{
changeMode();
}
if (input(INC) == 0)
{
incClick();
}
if (input(DEC) == 0)
{
decClick();
}
x = input_b();
}
void RB_isr(void)
{
BYTE changes;
port_b = input_b();
//compare status of port B with previous value
changes = last_b ^ port_b;
last_b = port_b;
if(bit_test(changes, 2))
{
mode = MODE_A;
smode = 1;
}
if(bit_test(changes, 3))
{
mode = MODE_B;
smode = 1;
}
if(bit_test(changes, 4))
{
mode = MODE_C;
//change value of smode in range of 0-3
if (smode == 0) smode = 1;
else if (smode == 1) smode = 2;
else if (smode == 2) smode = 3;
else if (smode == 3) smode = 0;
}
if(bit_test(changes, 5))
{
mode = MODE_D;
smode = 1;
//change direction of text: clockwise, anti-clockwise, still
if (pled_status == 0) pled_status = 1;
else if (pled_status == 1) pled_status = 2;
else if (pled_status == 2) pled_status = 3;
else if (pled_status == 3) pled_status = 0;
if (pled_status == 0 || pled_status == 2)
pled_direction = 0;
else if (pled_status == 1) pled_direction = 1;
else if (pled_status == 3) pled_direction = -1;
}
}
void main ()
{
disable_interrupts(GLOBAL); //общее запрещение прерываний
setup_oscillator(OSC_8MHZ); //|OSC_INTRC
set_tris_a(0x00); //выходы
set_tris_b(0xff); //входы
set_tris_c(0x10); //выходы, RC4-вход(данные от STM)
//output_c(0x4f);
portc=0x4f;
porta=0x7f;
portb=0xff;
//set_tris_c(0x10); //выходы, RC4-вход(данные от STM)
//output_a(0x7f);
//output_b(0xff);
pit_bykl();
pr_wkl_pit=0; //пр. вкл. питания (исп. для 1-го нажатия кн. "Питание")
delay_ms(1000); //для настройки STM
//Инициализация модуля MSSP(режим SPI)
SSPCON1=0x31;
SSPSTAT=0; //0x80;
SSPBUF=0x55;
//иниц. таймеров:
//t0con=0xc8; //8-ми разр
t0con=0x88; //16-ми разр счетчик
T1CON=0x85;
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
set_timer1(62286);
set_timer0(64536);
//enable_interrupts(INT_TIMER2);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(GLOBAL);
//СОСТОЯНИЕ кнопок и ручек по ВКЛЮЧЕНИЮ:
//----------------------------------------
for (ii=0; ii<6;ii++)
{
du_pA=porta&0xc0|mask[ii];
output_a(du_pA);
pr_state_rb[ii] = input_b();
}
while(1)
{
for (ii=0; ii<6;ii++)
{
pr_ruk=0;
// output_a(mask[ii]); //SL... -> PORTA
du_pA=porta&0xc0|mask[ii];
output_a(du_pA);
tek_state_rb[ii] = input_b();
if (pr_state_rb[ii] ^ tek_state_rb[ii])
//возможно нажатие или вращение ?
{
if ((tek_state_rb[ii]&mask_kn[ii])!=mask_kn[ii]) //если это кнопка, то отрабат. дребезг
{ //кнопка
delay_ms(1);
tek1_state_rb = input_b();
delay_ms(1);
tek2_state_rb = input_b();
delay_ms(1);
tek3_state_rb = input_b();
// if (tek_state_rb[ii] == tek3_state_rb) //дребезг зак.-есть нажатие/отжатие или вращение!
}
else //ручка
{
tek3_state_rb=tek_state_rb[ii];
}
if (tek_state_rb[ii] == tek3_state_rb) //дребезг зак.-есть нажатие/отжатие или вращение!
switch(ii) //номер сигнала SL0,SL1,SL2,SL3,SL4,SL5
{
case 0: //SL0
//Кнопки K1, Ser:
if (!(tek3_state_rb & (1 << 0))) { buf_per=0x81; //№1-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 0)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x01; //№1-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 5))) { buf_per=0x82; //№2-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 5)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x02; //№2-отж.
break;
}
//Ручки -B_K1, +B_K1 -Sm_K1, +Sm_K1:
//***********************************
if ((tek3_state_rb & 0x02)&&(tek3_state_rb & 0x04)) //RB1 & RB2==1
{
for (ib=0; ib<2;ib++)
{
if ((tek3_state_rb & (0x02 << ib)) && (!(pr_state_rb[ii] & (0x02 << ib))))
switch(ib)
{
case 0:
pr_ruk=1;
buf_per=0x14; //№20-влево
break;
case 1:
pr_ruk=1;
buf_per=0x94; //№20-вправо
break;
}//switch
} //for ib
} //if
// else
// {
if ((tek3_state_rb & 0x08)&&(tek3_state_rb & 0x10)&& (!pr_ruk)) //RB3 & RB4==1 & pr_ruk=0
{
for (ib=0; ib<2;ib++)
{
if ((tek3_state_rb & (0x08 << ib)) && (!(pr_state_rb[ii] & (0x08 << ib))))
switch(ib)
{
case 0:
{
buf_per=0x15; //№21-влево
break;
}
case 1:
{
buf_per=0x95; //№21-вправо
break;
}
}//switch ib
} //for
} //if
// } //else
pr_state_rb[ii]=tek3_state_rb;
pr_ruk=0;
break;
case 1: //SL1
//Кнопки K2, DISP:
if (!(tek3_state_rb & (1 << 0))) { buf_per=0x83; //№3-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 0)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x03; //№2-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 5))) { buf_per=0x84; //№4-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 5)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x04; //№4-отж.
break;
}
//Ручки -B_K2, +B_K2 -Sm_K2, +Sm_K2:
//***********************************
if ((tek3_state_rb & 0x02)&&(tek3_state_rb & 0x04)) //RB1 & RB2==1
{
for (ib=0; ib<2;ib++)
{
if ((tek3_state_rb & (0x02 << ib)) && (!(pr_state_rb[ii] & (0x02 << ib))))
switch(ib)
{
case 0:
pr_ruk=1;
buf_per=0x16; //№22-влево
break;
case 1:
pr_ruk=1;
buf_per=0x96; //№22-вправо
break;
}//switch
} //for
} //if
// else
// {
if ((tek3_state_rb & 0x08)&&(tek3_state_rb & 0x10) && (!pr_ruk)) //RB3 & RB4==1 & (!pr_ruk)
{
for (ib=0; ib<2;ib++)
{
if ((tek3_state_rb & (0x08 << ib)) && (!(pr_state_rb[ii] & (0x08 << ib))))
switch(ib)
{
case 0:
{
buf_per=0x17; //№23-влево
break;
}
case 1:
{
buf_per=0x97; //№23-вправо
break;
}
}//switch
} //for
} //if
// } //else
// pr_state_rb[ii]=tek3_state_rb;
pr_ruk=0;
break;
case 2: //SL2
//Кнопки Raz, Pam:
if (!(tek3_state_rb & (1 << 0))) { buf_per=0x85; //№5-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 0)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x05; //№5-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 5))) { buf_per=0x86; //№6-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 5)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x06; //№6-отж.
break;
}
//Ручки -T, +T -Del, +Del:
//***********************************
if ((tek3_state_rb & 0x02)&&(tek3_state_rb & 0x04)) //RB1 & RB2==1
{
for (ib=0; ib<2;ib++)
{
if ((tek3_state_rb & (0x02 << ib)) && (!(pr_state_rb[ii] & (0x02 << ib))))
switch(ib)
{
case 0:
pr_ruk=1;
buf_per=0x18; //№24-влево
break;
case 1:
pr_ruk=1;
buf_per=0x98; //№24-вправо
break;
}//switch
} //for
} //if
// else
{
if ((tek3_state_rb & 0x08)&&(tek3_state_rb & 0x10) && (!pr_ruk)) //RB3 & RB4==1 & (!pr_ruk)
{
for (ib=0; ib<2;ib++)
{
if ((tek3_state_rb & (0x08 << ib)) && (!(pr_state_rb[ii] & (0x08 << ib))))
switch(ib)
{
case 0:
{
buf_per=0x19; //№25-влево
break;
}
case 1:
{
buf_per=0x99; //№25-вправо
break;
}
}//switch
} //for
} //if
} //else
// pr_state_rb[ii]=tek3_state_rb;
pr_ruk=0;
break;
case 3: //SL3
//Кнопки Sinch, Pusk, Kurs, Izm:
if (!(tek3_state_rb & (1 << 0))) { buf_per=0x87; //№7-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 0)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x07; //№7-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 3))) { buf_per=0x88; //№8-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 3)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x08; //№8-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 4))) { buf_per=0x89; //№9-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 4)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x09; //№9-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 5))) { buf_per=0x8A; //№10-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 5)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x0A; //№10-отж.
break;
}
//Ручки -Ur, +Ur :
//****************
if ((tek3_state_rb & 0x02)&&(tek3_state_rb & 0x04)) //RB1 & RB2==1
{
for (ib=0; ib<2;ib++)
{
if ((tek3_state_rb & (0x02 << ib)) && (!(pr_state_rb[ii] & (0x02 << ib))))
switch(ib)
{
case 0:
buf_per=0x1A; //№26-влево
break;
case 1:
buf_per=0x9A; //№26-вправо
break;
}//switch
} //for
} //if
// pr_state_rb[ii]=tek3_state_rb;
break;
case 4: // SL4
//Кнопки Pit, Sbor:
if (!(tek3_state_rb & (1 << 0))) { buf_per=0x8B; //№11-наж.
if (pr_wkl_pit==0)
{
pit_bkl();
}
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 5))) { buf_per=0x8C; //№12-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 5)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x0C; //№12-отж.
break;
}
//Ручки -Ur, +Ur :
//****************
if ((tek3_state_rb & 0x02)&&(tek3_state_rb & 0x04)) //RB1 & RB2==1
{
for (ib=0; ib<2;ib++)
{
if ((tek3_state_rb & (0x02 << ib)) && (!(pr_state_rb[ii] & (0x02 << ib))))
switch(ib)
{
case 0:
buf_per=0x1B; //№27-влево
break;
case 1:
buf_per=0x9B; //№27-вправо
break;
}//switch
} //for
} //if
// pr_state_rb[ii]=tek3_state_rb;
break;
case 5: //SL5
//Кнопки Men,"1", "2", "3", "4", "5":
if (!(tek3_state_rb & (1 << 0))) { buf_per=0x8D; //№13-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 0)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x0D; //№13-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 1))) { buf_per=0x8e; //№14-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 1)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x0e; //№14-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 2))) { buf_per=0x8f; //№15-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 2)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x0f; //№15-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 3))) { buf_per=0x90; //№16-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 3)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x10; //№16-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 4))) { buf_per=0x91; //№17-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 4)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x11; //№17-отж.
break;
}
if (!(tek3_state_rb & (1 << 5))) { buf_per=0x92; //№18-наж.
do
tek3_state_rb = input_b();
while (!(tek3_state_rb & (1 << 5)));
//отжатие произошло
while (buf_per!=0) {}
buf_per=0x12; //№18-отж.
break;
}
pr_state_rb[ii]=tek3_state_rb;
break;
}//switch(ii)
pr_state_rb[ii]=tek3_state_rb;
}//if
}//for (ii)
}//while(1)
//output_bit(PIN_C3,1);
//BUF_CAP[i-1]=input(PIN_C4);
//output_bit( PIN_B2, 0); //Ldac в 0
//level = input_state(pin_A3);
} //main
void trata_rb() { // interrupcao na porta B
int x;
// configurar alarme
if (input(PIN_B4) == 0) {
if (var_alarme_configurado == 1 && var_alarme_tocando == 1) { // verifica se o alarme esta ativo e tocando
parar_alarme();
} else if (var_alarme_configurando == 1) { // se o alarme estiver sendo configurado, o segundo click é para setar o alarme
// verifica se o alarme foi configurado
if (var_alarme_horas == 0 && var_alarme_minutos == 0) { // alarme nao configurado
var_alarme_configurado = 0;
} else {
var_alarme_configurado = 1;
}
output_low(PIN_A0); // baixa pino do alarme que indica o alarme sendo configurado
var_alarme_configurando = 0; // configuracao do alarme terminou
exibe_relogio(temp_global_horas, temp_global_minutos);
} else {
// alerta que o alarme esta sendo configurado
output_high(PIN_A0); // pino alarme
// reseta o display para configurar hora do alarme
clean_displays();
// primeiro click no B4, quer configurar o alarme
var_alarme_configurando = 1;
}
}
// incrementar hora
if (input(PIN_B5) == 0) {
// verifica se e o alarme esta sendo configurado
if (var_alarme_configurando) {
var_alarme_horas = var_alarme_horas + 1;
if (var_alarme_horas == 24) {
var_alarme_horas = 0;
}
exibe_relogio(var_alarme_horas, var_alarme_minutos);
} else {
incrementa_minutos(60);
exibe_relogio(temp_global_horas, temp_global_minutos);
}
}
// incrementar minuto
if (input(PIN_B6) == 0) {
// verifica se e o alarme esta sendo configurado
if (var_alarme_configurando) {
var_alarme_minutos = var_alarme_minutos + 1;
if (var_alarme_minutos == 60) {
var_alarme_minutos = 0;
var_alarme_horas = var_alarme_horas + 1;
}
exibe_relogio(var_alarme_horas, var_alarme_minutos);
} else {
incrementa_minutos(1);
exibe_relogio(temp_global_horas, temp_global_minutos);
}
}
x = input_b(); // reinicia leitura da porta B
}
