/*!
* Actual function which does the conversion from LLA to Map Coords.
*
* @param lat: Latitude coords.
* @param lon: Longitude coords.
* @param alt: Altitude coords.
* @param ea: East coords.
* @param no: North coords.
* @param up: Up coords.
*
* @return true if conversion is possible else false.
*
*/
AREXPORT bool
ArMapGPSCoords::convertLLA2MapCoords(const double lat, const double lon, const double alt,
double& ea, double& no, double& up) const
{
if(!myOriginSet)
return false;
ArLLACoords lla(lat, lon, alt);
ArECEFCoords ecef = lla.LLA2ECEF();
ArENUCoords enu = ecef.ECEF2ENU(*myOriginECEF);
// ArLog::log(ArLog::Normal, "GPSLocaLog: convertLLA2MapCoords: ENU %g %g %g",
// enu.getX(), enu.getY(), enu.getZ());
ea = enu.getX();//enu(0);
no = enu.getY();//enu(1);
up = enu.getZ();//enu(2);
// ArLog::log(ArLog::Normal,
// "GPSLocaLog: convertLLA2MapCoords: ENU + offset %g %g %g",
// ea, no, up);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// Initialize Aria and Arnl global information
Aria::init();
ArLLACoords originLatLon(42.805464, -71.574738, 64.0);
ArMapGPSCoords mapGPSCoords(originLatLon);
ArLog::log(ArLog::Normal, "Origin LLA is %.6f %.6f %g",
originLatLon.getLatitude(),
originLatLon.getLongitude(),
originLatLon.getAltitude());
// Line of points along longitude.
for(int i = 0; i < 10; i++)
{
double di = (double) i * 1e-6;
ArLLACoords lla(originLatLon.getLatitude(),
originLatLon.getLongitude() + di,
originLatLon.getAltitude());
double ea, no, up;
mapGPSCoords.convertLLA2MapCoords(lla.getLatitude(),
lla.getLongitude(),
lla.getAltitude(),
ea, no, up);
ArLog::log(ArLog::Normal,
"LLA %.6f %.6f %g (deg deg m)-> ENU %.2f %.2f %.2f (mm)",
lla.getLatitude(),
lla.getLongitude(),
lla.getAltitude(),
ea, no, up);
}
// Line of points along latitude.
for(int i = 0; i < 10; i++)
{
double di = (double) i * 1e-6;
ArLLACoords lla(originLatLon.getLatitude() + di,
originLatLon.getLongitude(),
originLatLon.getAltitude());
double ea, no, up;
mapGPSCoords.convertLLA2MapCoords(lla.getLatitude(),
lla.getLongitude(),
lla.getAltitude(),
ea, no, up);
ArLog::log(ArLog::Normal,
"LLA %.6f %.6f %g (deg deg m)-> ENU %.2f %.2f %.2f (mm)",
lla.getLatitude(),
lla.getLongitude(),
lla.getAltitude(),
ea, no, up);
}
// Line of points along east.
for(int i = 0; i < 10; i++)
{
double di = (double) i * 1000.0;
double lat, lon, alt;
double ea=di, no=0.0, up=0.0;
mapGPSCoords.convertMap2LLACoords(ea, no, up,
lat, lon, alt);
ArLog::log(ArLog::Normal,
"ENU %g %g %g (mm) -> LLA %.6f %.6f %g (deg deg m)",
ea, no, up, lat, lon, alt);
}
// Line of points along north.
for(int i = 0; i < 10; i++)
{
double di = (double) i * 1000.0;
double lat, lon, alt;
double ea=0.0, no=di, up=0.0;
mapGPSCoords.convertMap2LLACoords(ea, no, up,
lat, lon, alt);
ArLog::log(ArLog::Normal,
"ENU %g %g %g (mm) -> LLA %.6f %.6f %g (deg deg m)",
ea, no, up, lat, lon, alt);
}
Aria::exit(0);
}
Vector3 Utilities::latLonToECEF(LatLon latLon)
{
scene::LatLonAlt lla(latLon.getLat(), latLon.getLon());
return latLonToECEF(lla);
}
