void Circulo::Dibujar(QPainter *AreaPintado)
{
QPen pen(this->getColor(), 2, Qt::SolidLine, Qt::RoundCap, Qt::RoundJoin);
AreaPintado->setPen( pen);
AreaPintado->setBrush(this->getFondo());
QPointF punto(this->getX(),this->getY());
AreaPintado->drawEllipse(punto,(qreal)this->radio,
(qreal)this->radio);
}
void Cabeza::Dibujar(QPainter *AreaPintado){
QPen pen(this->getColor(), 2, Qt::SolidLine, Qt::RoundCap, Qt::RoundJoin);
AreaPintado->setPen( pen);
AreaPintado->setBrush(this->getFondo());
QPointF punto(this->getX(),this->getY());
if(this->tipo==0){
AreaPintado->drawEllipse(punto,this->radio1,this->radio1);
}else if(this->tipo==1){
AreaPintado->drawRect(this->getX()-(this->getAncho()/2),this->getY()-(this->getAlto()/2),this->getAncho(),this->getAlto());
}else{
AreaPintado->drawEllipse(punto,this->radio1,this->radio2);
}
}
unsigned mapa_t::contar_entidades(id_t entidad)
{
QPoint punto(0,0);
unsigned cantidad = 0;
for(unsigned i = 0; i < entidades_.tam_x(); i++){
for(unsigned j = 0; j < entidades_.tam_y(); j++){
punto.setX(i);
punto.setY(j);
if(entidades_.at(punto) == entidad)
cantidad++;
}
}
return cantidad;
}
unsigned mapa_t::contar_entidades(void)
{
QPoint punto(0,0);
unsigned cantidad = 0;
for(unsigned i = 0; i < entidades_.tam_x(); i++){
for(unsigned j = 0; j < entidades_.tam_y(); j++){
punto.setX(i);
punto.setY(j);
if(entidades_.at(punto) != ID_GLOBAL_ENTIDAD_NULA)
cantidad++;
}
}
return cantidad;
}
unsigned mapa_t::contar_setos(void)
{
QPoint punto(0,0);
unsigned cantidad = 0;
for(unsigned i = 0; i < setos_.tam_x(); i++){
for(unsigned j = 0; j < setos_.tam_y(); j++){
punto.setX(i);
punto.setY(j);
if(setos_.at(punto) == ID_GLOBAL_SETO_HAY)
cantidad++;
}
}
return cantidad;
}
void mapa_t::colocar_monstruos(unsigned cantidad)
{
if(cantidad > (tam_x_*tam_y_)-contar_setos())
throw exception::out_of_range("Excedido el numero de monstruos posibles");
unsigned contador = 0;
QPoint punto(0,0);
while(contador < cantidad)
{
punto.setX(common::random()%entidades_.tam_x());
punto.setY(common::random()%entidades_.tam_y());
if(setos_.at(punto) == ID_GLOBAL_SETO_NO_HAY && entidades_.at(punto) == ID_GLOBAL_ENTIDAD_NULA){
entidades_.at(punto) = ID_GLOBAL_ENTIDAD_MONSTRUO;
contador++;
}
}
}
int main() {
std::cout << "******************************************************************" << std::endl;
std::cout << "* Ejemplos de Acceso Privado 1 *" << std::endl;
std::cout << "******************************************************************" << std::endl;
std::cout << "El modificador private nos ayuda a evitar que metodos o atributos" << std::endl;
std::cout << "de una clase sean unica y exclusivamente usados y vistos por las " << std::endl;
std::cout << "instancias de la clase. En nuestro ejemplo de punto mX y mY son " << std::endl;
std::cout << "privados por lo tanto ni con herencias podemos acceder directamente." << std::endl;
std::cout << "Esto es acceder de la forma punto.mX o bien punto.mY" << std::endl;
Punto punto(1.0, 2.0);
std::cout << "Punto(" << punto.getX() << ", " << punto.getY() << ")" << std::endl << std::endl;
return 0;
}
//Rotacion y traslacion de Coordenadas
geometry_msgs::Twist transformacion_homogenea(geometry_msgs::Twist pos, double theta, geometry_msgs::Twist trasl)
{
geometry_msgs::Twist referenced_pos;
Eigen::Matrix3f T;
Eigen::Matrix3f T_inv;
//theta = (2* M_PI)-theta;
theta = theta *-1; //NO ESTAMOS SEGUROS PORQUE FUNCIONA, VER FOTO DE GARY
T(0,0) = cos(theta);
T(0,1) = sin(theta);
T(0,2) = trasl.linear.x;
T(1,0) = -sin(theta);
T(1,1) = cos(theta);
T(1,2) = trasl.linear.y;
T(2,0) = 0;
T(2,1) = 0;
T(2,2) = 1;
T_inv = T.inverse();
Eigen::Vector3f punto(pos.linear.x,pos.linear.y,1);
Eigen::Vector3f punto_transf(3);
punto_transf = T_inv * punto;
referenced_pos.linear.x = punto_transf(0);
referenced_pos.linear.y = punto_transf(1);
referenced_pos.angular.z = punto_transf(2);
/*ROS_INFO_STREAM("Matriz transf homogenea inv:"
<<T_inv(0,0)<<" "<<T_inv(0,1)<<" "<<T_inv(0,2)<<"\n"<<
T_inv(1,0)<<" "<<T_inv(1,1)<<" "<<T_inv(1,2)<<"\n"<<
T_inv(2,0)<<" "<<T_inv(2,1)<<" "<<T_inv(2,2)<<"\n");
ROS_INFO_STREAM("Matriz transf homogenea:"
<<T(0,0)<<" "<<T(0,1)<<" "<<T(0,2)<<"\n"<<
T(1,0)<<" "<<T(1,1)<<" "<<T(1,2)<<"\n"<<
T(2,0)<<" "<<T(2,1)<<" "<<T(2,2)<<"\n""\n");
ROS_INFO_STREAM("Punto:"
<<punto(0)<<" "<<punto(1)<<" "<<punto(2)<<"\n");
ROS_INFO_STREAM("Punto transf:"
<<punto_transf(0)<<" "<<punto_transf(1)<<" "<<punto_transf(2)<<"\n");*/
return referenced_pos;
}
geometry_msgs::Twist destransformacion_homogenea(geometry_msgs::Twist pos_A, double theta, geometry_msgs::Twist trasl)
{
geometry_msgs::Twist original_pos;
Eigen::Matrix3f T;
Eigen::Matrix3f T_inv;
//theta = (2* M_PI)-theta;
T(0,0) = cos(theta);
T(0,1) = sin(theta);
T(0,2) = trasl.linear.x;
T(1,0) = -sin(theta);
T(1,1) = cos(theta);
T(1,2) = trasl.linear.y;
T(2,0) = 0;
T(2,1) = 0;
T(2,2) = 1;
Eigen::Vector3f punto(pos_A.linear.x,pos_A.linear.y,1);
Eigen::Vector3f punto_transf(3);
punto_transf = T* punto;
original_pos.linear.x = punto_transf(0);
original_pos.linear.y = punto_transf(1);
original_pos.angular.z = 0;//punto_transf(2);
/*ROS_INFO_STREAM("Matriz transf homogenea detransf:"
<<T(0,0)<<" "<<T(0,1)<<" "<<T(0,2)<<"\n"<<
T(1,0)<<" "<<T(1,1)<<" "<<T(1,2)<<"\n"<<
T(2,0)<<" "<<T(2,1)<<" "<<T(2,2)<<"\n""\n");
ROS_INFO_STREAM("Punto A:"
<<punto(0)<<" "<<punto(1)<<" "<<punto(2)<<"\n");
ROS_INFO_STREAM("Punto transf:"
<<punto_transf(0)<<" "<<punto_transf(1)<<" "<<punto_transf(2)<<"\n");*/
return original_pos;
}
