DEM red2 (DEM x, int red_arg)
{
DEM t1, t2, t3, t4;
int i;
t1 = red3 (x, red_arg);
trace_dem ("red3 ", x);
trace_dem (" = ", t1);
for (;;)
{
for (i=0; i<nnr; i++)
{
trace_dem ("", no_red[i]);
trace_dem ("", right(t1));
if (no_red[i] == right(t1))
return t1;
}
t2 = red3 (right(t1), red_arg);
trace_dem ("red3 ", right(t1));
trace_dem (" = ", t2);
if (left(t2) == right(t2))
return t1;
trace_dem ("trans of", t1);
trace_dem ("and", t2);
t4 = trans (t1, t2);
trace_dem ("is", t4);
if (left(t4) == left(t1))
t1 = t4;
else
return t1;
}
}
int main(int argc, char *argv[]){
////// start generatora liczb losowych ////
srand(time(0) + getpid()); ///
///////////////////////////////////////////
//if (argc==1 && strcmp(argv[1],"-d")==0)
log4cxx::PropertyConfigurator::configure("../config/log4cxx.properties");
//AI robotAI2(AppConfig::instance().team2[0], TEAM2);
VideoServer::instance().update();
Robot red0(AppConfig::instance().team1[0], TEAM1);
Robot red1(AppConfig::instance().team1[1], TEAM1);
Robot red2(AppConfig::instance().team1[2], TEAM1);
Robot red3(AppConfig::instance().team1[3], TEAM1);
Robot blue0(AppConfig::instance().team2[0], TEAM2);
Robot blue1(AppConfig::instance().team2[1], TEAM2);
Robot blue2(AppConfig::instance().team2[2], TEAM2);
Robot blue3(AppConfig::instance().team2[3], TEAM2);
while(true){
//cout<<"Update\n";
VideoServer::instance().update();
// VideoServer::instance().display();
red0.makeMove();
// red1.makeMove();
// red2.makeMove();
// red3.makeMove();
//
//
// blue0.makeMove();
// blue1.makeMove();
// blue2.makeMove();
// blue3.makeMove();
/*Vector2d dest(2,2);
Vector2d res;
std::cout<<"Planning start\n";
clock_t t1 = clock();
for (long i = 0; i < 1000000; i++){
RRT2 rrt2(AppConfig::instance().team1[0]);
rrt2.plan(dest, res);
}
clock_t t2 = (double) clock() - t1;
std::cout<<"Time: "<<(double)t2 / CLOCKS_PER_SEC<<std::endl;*/
}
cout<<"While is broken\n";
//
// RRTTree rrtTree;
//
// rrtTree.addNode(Vector2d(0,0), 0);
// rrtTree.addNode(Vector2d(2,3), rrtTree.getRoot());
// RRTTreeNode * tmp = rrtTree.addNode(Vector2d(1,0), rrtTree.getRoot());
// rrtTree.addNode(Vector2d(2,1), tmp);
// rrtTree.addNode(Vector2d(2,2), tmp);
//
// RRTTreeNode * node = rrtTree.findNearest(Vector2d(3,3));
// std::cout<<"Nearest: \n";
// std::cout<<node->position<<std::endl;
/*GameState gameState("../config/models.xml");
gameState.update();
gameState.display();
std::cout<<"Robot r:\n";
Robot r("omni_red0",TEAM_1, &gameState);
LOG4CXX_DEBUG(logger, "( ** START ** ) ");
LOG4CXX_DEBUG(logger, "Start time: "<< SimControl::getInstance().getSimTime());
while(true){
//update stanu gry
if (gameState.update())
// gameState.display();
r.doTest();
// else
usleep(100);
//w zaleznosci od stanu gry -> decyzje arbitra
//gol -> restart
//aut -> ustawienie pilki itp
//algorytm robota, oceniajacy stan gry i obliczajacy mozliwe posuniecia
//dla kazdego z robotow z mojej druzyny - > obliczanie ruchow
//ruch robotow przeciwnika
}*/
}
void iniciar(int cantidadDeMensajes){
int laCantidadDeDatosPorBridge=cantidadDeDatosPorBridge(cantidadDeMensajes);
printf("laCantidadDeDatosPorBridge: %d\n", laCantidadDeDatosPorBridge);
LAN red1(1);
LAN red2(2);
LAN red3(3);
LAN red4(4);
LAN red5(5);
int dirsB1[16]={0,0,0,0, 1,1,1,1, 2,2,2,2, 2,2,2,2};
int dirsB2[16]={2,2,2,2, 2,2,2,2 ,0,0,0,0, 1,1,1,1};
Bridge B1 (1,&red1,&red2,&red5,dirsB1);
Bridge B2 (2,&red3,&red4,&red5,dirsB2);
B1.start();
B2.start();
//red1
Equipo a(1,&red1);
Equipo b(2,&red1);
Equipo c(3,&red1);
Equipo d(4,&red1);
//red2
Equipo e(5,&red2);
Equipo f(6,&red2);
Equipo g(7,&red2);
Equipo h(8,&red2);
//red3
Equipo i(9,&red3);
Equipo j(10,&red3);
Equipo k(11,&red3);
Equipo l(12,&red3);
//red4
Equipo m(13,&red4);
Equipo n(14,&red4);
Equipo o(15,&red4);
Equipo p(16,&red4);
//return;
a.start(cantidadDeMensajes);
b.start(cantidadDeMensajes);
c.start(cantidadDeMensajes);
d.start(cantidadDeMensajes);
e.start(cantidadDeMensajes);
f.start(cantidadDeMensajes);
g.start(cantidadDeMensajes);
h.start(cantidadDeMensajes);
i.start(cantidadDeMensajes);
j.start(cantidadDeMensajes);
k.start(cantidadDeMensajes);
l.start(cantidadDeMensajes);
m.start(cantidadDeMensajes);
n.start(cantidadDeMensajes);
o.start(cantidadDeMensajes);
p.start(cantidadDeMensajes);
a.wait();
b.wait();
c.wait();
d.wait();
e.wait();
f.wait();
g.wait();
h.wait();
i.wait();
j.wait();
k.wait();
l.wait();
m.wait();
n.wait();
o.wait();
p.wait();
}
