/* Configure chregs according to cfg, where cfg->tube_dst is peripheral. */
static int config_to_per(dma_tube_reg_map *chregs, dma_tube_config *cfg) {
/* Check that ->tube_src is memory (if it's anything else, we
* shouldn't have been called). */
ASSERT(_dma_addr_type(cfg->tube_src) == DMA_ATYPE_MEM);
set_ccr(chregs,
cfg->tube_src_size, cfg->tube_flags & DMA_CFG_SRC_INC,
cfg->tube_dst_size, cfg->tube_flags & DMA_CFG_DST_INC,
(cfg_ccr_flags(cfg->tube_flags) | DMA_CCR_DIR_FROM_MEM));
chregs->CMAR = (uint32)cfg->tube_src;
chregs->CPAR = (uint32)cfg->tube_dst;
return DMA_TUBE_CFG_SUCCESS;
}
int main( void )
{
uint8_t buffer_index;
packet_header_t* header;
// Stop watchdog timer to prevent time out reset
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
header = (packet_header_t*)tx_buffer;
// Initialize Tx Buffer
header->length = sizeof(packet_header_t) - 1;
header->source = DEVICE_ADDRESS;
header->type = 0x66; // Sync message
header->flags = 0xAA;
// Make sure processor is running at 12MHz
setup_oscillator();
// Initialize UART for communications at 115200baud
setup_uart();
// Initialize LEDs
setup_leds();
// Initialize timer
set_ccr( 0, TIMER_LIMIT );
setup_timer_a(MODE_UP);
// Send sync message
register_timer_callback( send_sync_message, 0 );
// Initialize radio and enable receive callback function
setup_radio( process_rx );
// Enable interrupts, otherwise nothing will work
eint();
while (1)
{
// Enter sleep mode
__bis_SR_register( LPM0_bits + GIE );
__no_operation();
}
return 0;
}
//*************************************************************************
//* *************************系统初始化************************ *
//*************************************************************************
void vInitialize(void)
{
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<IO口初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
vIOPortInit();
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<定时器初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
vTimerInit();
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<光电编码器初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
encoderInit();
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<官方初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
init_sci1( 0x00, 79 ); /* Initialization of SCI1 */
set_ccr( 0x00 ); /* Entire interrupt permission */
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<输出初始化信息>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
printf("\nInitialize is successful!");
}
bool Motor::set_torque(float torque)
{
bool torque_set = true;
if (torque < 0.0f)
set_direction_negative();
else
set_direction_positive();
if (std::abs(torque) > max_torque_) {
if (torque > 0.0f)
torque = max_torque_;
else
torque = -max_torque_;
torque_set = false;
}
torque_ = torque;
current_ = torque * inv_torque_constant_;
set_ccr(current_to_ccr(std::abs(current_)));
return torque_set;
}
/* Configure chregs according to cfg, where cfg->tube_dst is memory. */
static int config_to_mem(dma_tube_reg_map *chregs, dma_tube_config *cfg) {
uint32 mem2mem;
if ((_dma_addr_type(cfg->tube_src) == DMA_ATYPE_MEM) &&
(cfg->tube_flags & DMA_CFG_CIRC)) {
/* Can't do mem-to-mem and circular mode */
return -DMA_TUBE_CFG_ECFG;
}
mem2mem = (_dma_addr_type(cfg->tube_src) == DMA_ATYPE_MEM ?
DMA_CCR_MEM2MEM : 0);
set_ccr(chregs,
cfg->tube_dst_size, cfg->tube_flags & DMA_CFG_DST_INC,
cfg->tube_src_size, cfg->tube_flags & DMA_CFG_SRC_INC,
(cfg_ccr_flags(cfg->tube_flags) |
DMA_CCR_DIR_FROM_PER |
mem2mem));
chregs->CNDTR = cfg->tube_nr_xfers;
chregs->CMAR = (uint32)cfg->tube_dst;
chregs->CPAR = (uint32)cfg->tube_src;
return DMA_TUBE_CFG_SUCCESS;
}
void main( void )
{
int i, j;
unsigned int u;
char c;
/* マイコン機能の初期化 */
init(); /* 初期化 */
initI2CEeprom( &P6DDR, &P6DR, 0x90, 6, 5); /* EEP-ROM初期設定 */
init_sci1( 0x00, 79 ); /* SCI1初期化 */
set_ccr( 0x00 ); /* 全体割り込み許可 */
/* マイコンカーの状態初期化 */
speed_r( 0, 0 );
speed_f( 0, 0 );
servoPwmOut( 0 );
while( 1 ) {
switch( pattern ) {
case 0:
/* メニュー */
printf( "\n\n" );
printf( "Motor Drive PCB TypeS Test Program Ver1.00\n" );
printf( "\n" );
printf( "1 : LEDのテスト\n" );
printf( "2 : スイッチのテスト\n" );
printf( "3 : CN8の入力テスト\n" );
printf( "4 : ブザーのテスト\n" );
printf( "5 : エンコーダのテスト\n" );
printf( "6 : EEP-ROMのテスト\n" );
printf( "7 : ボリュームのテスト\n" );
printf( "8 : アナログセンサ基板のテスト\n" );
printf( "9 : モータのテスト\n" );
printf( "\n" );
printf( "1-9の数字を入力してください " );
pattern = 1;
break;
case 1:
if( get_sci(&c) ) {
if( c >= '1' && c <= '9' ) {
printf( "%c\n\n" , c );
cnt1 = 0;
pattern = (c - 0x30) * 10 + 1;
}
}
break;
case 11:
/* LEDのテスト */
printf( "現在LED2〜5を順番に点灯中です。" );
printf( "終わったらどれかキーを押してください。\n" );
pattern = 12;
break;
case 12:
led_out( 1 << (cnt1 / 500) );
if( cnt1 >= 2000 ) cnt1 = 0;
if( get_sci(&c) == 1 ) {
led_out( 0 );
pattern = 0;
}
break;
case 21:
/* スイッチのテスト */
printf( "現在スイッチの値を表示中です。" );
printf( "終わったらどれかキーを押してください。\n" );
pattern = 22;
break;
case 22:
if( get_sci(&c) == 1 ) {
pattern = 0;
break;
}
if( cnt1 >= 200 ) {
cnt1 = 0;
printf( "ディップSW(SW3)の値 : %02x ", dipsw_get2() );
printf( "プッシュSW(SW2)の値 : %1x\r", pushsw_get() );
}
break;
case 31:
/* CN8の入力テスト */
printf( "CN8に入力されている値を表示中です。" );
printf( "終わったらどれかキーを押してください。\n" );
pattern = 32;
break;
case 32:
if( get_sci(&c) == 1 ) {
pattern = 0;
break;
}
if( cnt1 >= 200 ) {
cnt1 = 0;
printf( "CN8の入力値 : %1x\r", cn8_get() );
}
break;
case 41:
/* ブザーのテスト */
printf( "ブザーをテストします。" );
printf( "終わったらどれかキーを押してください。\n" );
pattern = 42;
break;
case 42:
if( get_sci(&c) == 1 ) {
pattern = 0;
beep_out( 0 );
break;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
beep_out( 1 );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
beep_out( 0 );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 51:
/* エンコーダのテスト */
printf( "エンコーダの入力パルス数を表示します。" );
printf( "終わったらどれかキーを押してください。\n" );
lEncoderTotal = 0;
pattern = 52;
break;
case 52:
if( get_sci(&c) == 1 ) {
pattern = 0;
break;
}
if( cnt1 >= 200 ) {
cnt1 = 0;
printf( "エンコーダのパルス値 : %8ld\r", lEncoderTotal );
}
break;
case 61:
/* EEP-ROMのテスト */
printf( "EEP-ROMが正常に書き込めるかチェックします。" );
printf( "チェック中はキー入力を受け付けません。" );
printf( "チェックしますか？(Y or N) " );
pattern = 62;
break;
case 62:
if( get_sci(&c) == 1 ) {
switch( c ) {
case 'Y':
case 'y':
printf( "y\n" );
pattern = 63;
break;
case 'N':
case 'n':
printf( "n\n" );
pattern = 0;
break;
}
}
break;
case 63:
for( u=0; u<0x8000 ; u++ ) {
if( u % 0x80 == 0 ) {
printf( "%3ld%%チェック完了...\r",
(long)u * 100 / 0x8000 );
}
writeI2CEeprom( u, 0xaa );
while( !checkI2CEeprom() );
if( (unsigned char)readI2CEeprom( u ) != 0xaa ) {
break;
}
writeI2CEeprom( u, 0x55 );
while( !checkI2CEeprom() );
if( (unsigned char)readI2CEeprom( u ) != 0x55 ) {
break;
}
writeI2CEeprom( u, 0x00 );
while( !checkI2CEeprom() );
if( (unsigned char)readI2CEeprom( u ) != 0x00 ) {
break;
}
}
printf( "\n" );
if( u == 0x8000 ) {
printf( "EEP-ROMは正常でした。\n" );
} else {
printf( "EEP-ROMに異常がありました。" );
printf( "半田不良など確認してください。\n" );
}
pattern = 64;
break;
case 64:
printf( "どれかキーを押してください。" );
while( get_sci(&c) );
pattern = 65;
break;
case 65:
if( get_sci(&c) == 1 ) {
pattern = 0;
break;
}
break;
case 71:
/* ボリュームのテスト */
printf( "ボリューム電圧を表示中です。" );
printf( "終わったらどれかキーを押してください。\n" );
pattern = 72;
break;
case 72:
if( get_sci(&c) == 1 ) {
pattern = 0;
break;
}
if( cnt1 >= 200 ) {
cnt1 = 0;
i = AD_DRB >> 6;
j = (long)500 * i / 1023;
printf( "ボリュームの電圧 : %4d (%01d.%02dV)\r",
i, j/100, j%100 );
}
break;
case 81:
/* アナログセンサ基板のテスト */
printf( "アナログセンサ基板の値を表示中です。" );
printf( "終わったらどれかキーを押してください。\n" );
pattern = 82;
break;
case 82:
if( get_sci(&c) == 1 ) {
pattern = 0;
break;
}
if( cnt1 >= 200 ) {
cnt1 = 0;
printf( "Left=%4d , Right=%4d , "
"Digital=%1x , Center=%1d , Bar=%1d\r",
AD_DRD>>6, AD_DRC>>6, sensor_inp(),
center_inp(), startbar_get() );
}
break;
case 91:
/* モータのテスト */
printf( "モータのテストをします。\n" );
printf( "1 : 左後ろモータ\n" );
printf( "2 : 右後ろモータ\n" );
printf( "3 : サーボモータ\n" );
printf( "4 : 左前モータ\n" );
printf( "5 : 右前モータ\n" );
printf( "0 : 終了\n" );
printf( "\n" );
printf( "0-5の数字を入力してください " );
pattern = 92;
break;
case 92:
if( get_sci(&c) ) {
if( c == '0' ) {
pattern = 0;
break;
} else if( c >= '1' && c <= '5' ) {
printf( "%c\n\n" , c );
cnt1 = 0;
pattern = (c - 0x31) * 10 + 101;
}
}
break;
case 101:
printf( "左後ろモータをテストします。\n" );
printf( "スペースキーを押して動作を変えます。" );
printf( "0キーで終了です。\n" );
cnt1 = 0;
i = 0;
j = 1;
pattern = 102;
break;
case 102:
if( get_sci(&c) ) {
if( c == '0' ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
pattern = 91;
break;
} else if( c == ' ' ) {
cnt1 = 0;
i++;
if( i >= 5 ) i = 0;
}
}
switch( i ) {
case 0:
if( i != j ) {
printf( "停止中 \r" );
j = i;
}
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
break;
case 1:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_r( 50, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 2:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_r( -50, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 3:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_r( 50, 0 );
motor_mode_r( FREE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( FREE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 4:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_r( -50, 0 );
motor_mode_r( FREE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( FREE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
}
break;
case 111:
printf( "右後ろモータをテストします。\n" );
printf( "スペースキーを押して動作を変えます。" );
printf( "0キーで終了です。\n" );
cnt1 = 0;
i = 0;
j = 1;
pattern = 112;
break;
case 112:
if( get_sci(&c) ) {
if( c == '0' ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
pattern = 91;
break;
} else if( c == ' ' ) {
cnt1 = 0;
i++;
if( i >= 5 ) i = 0;
}
}
switch( i ) {
case 0:
if( i != j ) {
printf( "停止中 \r" );
j = i;
}
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
break;
case 1:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_r( 0, 50 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 2:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_r( 0, -50 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 3:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_r( 0, 50 );
motor_mode_r( BRAKE , FREE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , FREE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 4:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_r( 0, -50 );
motor_mode_r( BRAKE , FREE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_r( 0, 0 );
motor_mode_r( BRAKE , FREE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
}
break;
case 121:
printf( "サーボモータをテストします。\n" );
printf( "スペースキーを押して動作を変えます。" );
printf( "0キーで終了です。\n" );
cnt1 = 0;
i = 0;
j = 1;
pattern = 122;
break;
case 122:
if( get_sci(&c) ) {
if( c == '0' ) {
servoPwmOut( 0 );
motor_mode_s( BRAKE );
pattern = 91;
break;
} else if( c == ' ' ) {
cnt1 = 0;
i++;
if( i >= 5 ) i = 0;
}
}
switch( i ) {
case 0:
if( i != j ) {
printf( "停止中 \r" );
j = i;
}
servoPwmOut( 0 );
motor_mode_s( BRAKE );
break;
case 1:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
servoPwmOut( 50 );
motor_mode_s( BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
servoPwmOut( 0 );
motor_mode_s( BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 2:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
servoPwmOut( -50 );
motor_mode_s( BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
servoPwmOut( 0 );
motor_mode_s( BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 3:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
servoPwmOut( 50 );
motor_mode_s( FREE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
servoPwmOut( 0 );
motor_mode_s( FREE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 4:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
servoPwmOut( -50 );
motor_mode_s( FREE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
servoPwmOut( 0 );
motor_mode_s( FREE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
}
break;
case 131:
printf( "左前モータをテストします。\n" );
printf( "スペースキーを押して動作を変えます。" );
printf( "0キーで終了です。\n" );
cnt1 = 0;
i = 0;
j = 1;
pattern = 132;
break;
case 132:
if( get_sci(&c) ) {
if( c == '0' ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
pattern = 91;
break;
} else if( c == ' ' ) {
cnt1 = 0;
i++;
if( i >= 5 ) i = 0;
}
}
switch( i ) {
case 0:
if( i != j ) {
printf( "停止中 \r" );
j = i;
}
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
break;
case 1:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_f( 50, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 2:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_f( -50, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 3:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_f( 50, 0 );
motor_mode_f( FREE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( FREE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 4:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_f( -50, 0 );
motor_mode_f( FREE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( FREE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
}
break;
case 141:
printf( "右後ろモータをテストします。\n" );
printf( "スペースキーを押して動作を変えます。" );
printf( "0キーで終了です。\n" );
cnt1 = 0;
i = 0;
j = 1;
pattern = 142;
break;
case 142:
if( get_sci(&c) ) {
if( c == '0' ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
pattern = 91;
break;
} else if( c == ' ' ) {
cnt1 = 0;
i++;
if( i >= 5 ) i = 0;
}
}
switch( i ) {
case 0:
if( i != j ) {
printf( "停止中 \r" );
j = i;
}
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
break;
case 1:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_f( 0, 50 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 2:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> ブレーキ動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_f( 0, -50 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , BRAKE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 3:
if( i != j ) {
printf( "正転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_f( 0, 50 );
motor_mode_f( BRAKE , FREE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , FREE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
case 4:
if( i != j ) {
printf( "逆転50%% <-> フリー 動作中\r" );
j = i;
}
if( cnt1 <= 1000 ) {
speed2_f( 0, -50 );
motor_mode_f( BRAKE , FREE );
} else if( cnt1 <= 2000 ) {
speed2_f( 0, 0 );
motor_mode_f( BRAKE , FREE );
} else {
cnt1 = 0;
}
break;
}
break;
default:
break;
}
